一种柑橘采摘机器人的末端执行器制造技术

本发明专利技术公开了一种柑橘采摘机器人的末端执行器，包括两块相互平行的夹板，夹板的夹持面上设有条状的拱形弹性片，弹性片的两端分别设有导向部，夹板的夹持面上设有与导向部配合的导向槽，弹性片中间拱起的部位向内弯曲形成凹陷，所述弹性片设有两个，该两个弹性片相互垂直设置；弹性片的夹持侧设有柔软的且具有弹性的接触部，接触部直接夹持在柑橘表面；所述夹板上还设置一与其垂直的驱动部，两个夹板的驱动部位于同一平面内且相互间隔，两个驱动部的相向面上均设有齿条，还包括一分别与两个驱动部上齿条相互啮合的可转动齿轮。本发明专利技术的目的是提供一种成本低、采摘效果好、不会夹伤果实的柑橘采摘机器人的末端执行器。

【技术实现步骤摘要】
一种柑橘采摘机器人的末端执行器
本专利技术涉及农业采摘机器人的末端执行器，具体涉及一种柑橘采摘机器人的末端执行器。
技术介绍
传统的柑橘采摘需要靠人工来完成，费时费力，且随着人工成本的增加，柑橘的采摘成本也在上升。近年来随着农业采摘机器人的发展，柑橘采摘机器人也取得了较快的发展，末端执行器也有多种，由于作业对象娇嫩、形状复杂且个体状况之间的差异性大，所以对末端执行器的要求较高。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种成本低、采摘效果好、不会夹伤果实的柑橘采摘机器人的末端执行器。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种柑橘采摘机器人的末端执行器，其特征在于：包括两块相互平行的夹板，夹板的夹持面上设有条状的拱形弹性片，弹性片向夹持方向拱起设置，弹性片的两端分别设有导向部，夹板的夹持面上设有与导向部配合的导向槽，弹性片中间拱起的部位向内弯曲形成凹陷，所述弹性片设有两个，该两个弹性片相互垂直设置，两弹性片的中部凹陷处相抵且其中一个弹性片位于另一个弹性片的内侧；弹性片的夹持侧设有柔软的且具有弹性的接触部，接触部直接夹持在柑橘表面；所述夹板上还设置一与其垂直的驱动部，两个夹板的驱动部位于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种柑橘采摘机器人的末端执行器，其特征在于：包括两块相互平行的夹板，夹板的夹持面上设有条状的拱形弹性片，弹性片向夹持方向拱起设置，弹性片的两端分别设有导向部，夹板的夹持面上设有与导向部配合的导向槽，弹性片中间拱起的部位向内弯曲形成凹陷，所述弹性片设有两个，该两个弹性片相互垂直设置，两弹性片的中部凹陷处相抵且其中一个弹性片位于另一个弹性片的内侧；弹性片的夹持侧设有柔软的且具有弹性的接触部，接触部直接夹持在柑橘表面；所述夹板上还设置一与其垂直的驱动部，两个夹板的驱动部位于同一平面内且相互间隔，两个驱动部的相向面上均设有齿条，还包括一分别与两个驱动部上齿条相互啮合的可转动齿轮，还包括与驱动部滑动...

【技术特征摘要】
1.一种柑橘采摘机器人的末端执行器，其特征在于：包括两块相互平行的夹板，夹板的夹持面上设有条状的拱形弹性片，弹性片向夹持方向拱起设置，弹性片的两端分别设有导向部，夹板的夹持面上设有与导向部配合的导向槽，弹性片中间拱起的部位向内弯曲形成凹陷，所述弹性片设有两个，该两个弹性片相互垂直设置，两弹性片的中部凹陷处相抵且其中一个弹性片位于另一个弹性片的内侧；弹性片的夹持侧设有柔软的且具有弹性的接触部，接触部直接夹持在柑橘表面；所述夹板上还设置一与其垂直的驱动部，两个夹板的驱动部位于同一平面内且相互间隔，两个驱动部的相向面上均设有齿条，还包括一分别与两个驱动部上齿条相互啮合的可转动齿轮，还包括与驱动部滑动配合的轨道结构。2.根据权利要求1所述的一种柑橘采摘机器人的末端执行器，其特征在于：所述接触部为海绵夹持层，弹性片穿设在海绵夹持层中，海绵夹持层外包覆一层柔软的耐磨层，所述耐磨层的表面设有绒毛层，海绵夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：李庆海，
申请(专利权)人：浙江工贸职业技术学院，
类型：发明
国别省市：浙江,33