一种码垛路径模式的确定方法、装置及机器人制造方法及图纸

提供了一种码垛路径模式的确定方法包括：利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息(步骤501)；其中，路径信息包括码垛点的行列层三维信息，匹配的路径模式匹配表达式以及对应的路径模式；从所述路径信息中包括的路径模式中选择出至少一个路径模式，并输出码垛点的信息以及被选择的路径模式(步骤502)。该码垛路径模式的确定方法避免了碰撞事故，增加了机器人使用的安全性。还提供了一种码垛路径模式的确定装置及机器人。

Method, device and robot for determining palletizing path mode

A method for determining palletizing path patterns is provided, which includes: matching path patterns with preset multi-path pattern matching expressions to obtain path information of palletizing points with multi-path patterns (step 501); among them, path information includes three-dimensional information of the row and column layers of palletizing points, and matching path pattern matching table. An expression and a corresponding path pattern; at least one path pattern is selected from the path pattern included in the path information, and the palletizing point information and the selected path pattern are output (step 502). The method of palletizing path determination avoids collision accidents and increases the safety of robots. A device for determining palletizing path pattern and a robot are also provided.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种码垛路径模式的确定方法、装置及机器人
本专利技术涉及机器智能
，特别涉及一种码垛路径模式的确定方法、装置及机器人。
技术介绍
随着经济的快速发展，机器人在码垛方面的应用越来越广泛。码垛是将物品整齐的按照一定的规律摆放到垛盘上，或者从垛盘上取下物品放置到传送带或者其他设备上，如图1所示。码垛过程取决于垛盘(三维矩阵，由行R，列C，层L组成的三维矩阵)的码放形式以及机器人沿着什么样的轨迹往垛盘放置物品或者取下物品。目前工业上的码垛应用中垛盘模式的较多的是如图2和图3所示的模式。图4示意了码垛过程中的路径变化，图中除了码垛点(组成垛盘模式)，还有接近点和回撤点(组成路径模式，每个码垛点都有相应的接近点和回撤点，其中接近点是指机器人取物品后放置到码垛点的过程中为了控制接近码垛点的运动路径，添加的运动点信息；回撤点是指码放结束后，机器人撤离码垛点的过程中为了控制撤离码垛点的运动路径，添加的运动点信息)。码垛时不仅要关注码垛点位置，还要关注路径，选择合理的路径可以让码垛过程更加的安全，节拍更快。现有机器人在进行码垛过程中，垛盘上各个码垛点的路径点，通过路径模式匹配表达式唯一确定。但是因为路径模式匹配表达式和路径模式可能是多对一的关系，码垛点和路径匹配表达式也可能是一对多的关系，导致用户在通过匹配表达式指定路径模式时，可能会出现某一码垛点对应了多个路径模式的情形。目前机器人厂家的处理方案是按照一定的匹配原则在不通知用户的情形下，直接确定码垛点对应的路径模式，这种方式虽然能够确定码垛点和路径模式的唯一对应关系，但是由于其选定的路径模式并不是用户期望的，而且更严重的，由于其选定的路径模式不是用户预知的，甚至可能造成碰撞事故等的发生，直接给用户带来巨大的经济损失，且影响正常码垛过程，并进一步影响工厂的生产效率，还可能造成生产线的瘫痪。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种码垛路径模式的确定方法、装置及机器人，以在码垛过程中，将对应多个路径模式的码垛点及其唯一对应的路径模式告知给用户。为解决上述技术问题，本专利技术提供一种码垛路径模式的确定方法，包括：利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息；其中，所述路径信息包括码垛点的行列层三维信息，匹配的路径模式匹配表达式以及对应的路径模式；从所述路径信息中包括的路径模式中选择出至少一个路径模式，并输出所述码垛点的信息以及被选择的路径模式。可选的，还包括：判断是否利用系统默认匹配规则进行所述码垛点的路径模式匹配；所述根据所述路径信息确定所述码垛点的路径模式，包括：若是，则利用系统默认匹配规则确定所述码垛点的路径模式；若否，则根据输入的匹配信息，确定所述码垛点的路径模式。可选的，所述根据输入的匹配信息，确定所述码垛点的路径模式，包括：利用根据路径信息输入的修改信息，修改对应码垛点的路径模式，并以修改后的路径模式作为所述码垛点最终的路径模式。可选的，还包括：删除未匹配到码垛点的路径模式匹配表达式。可选的，还包括：判断是否存在未匹配到路径模式的码垛点；若存在，则提示用户指定未匹配到路径模式的码垛点的路径模式。此外，本专利技术提供一种码垛路径模式的确定装置，包括：路径信息获取模块，用于根利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息；其中，所述路径信息包括码垛点的行列层三维信息，匹配的路径模式匹配表达式以及对应的路径模式；路径模式确定模块，用于从所述路径信息中包括的路径模式中选择出至少一个路径模式；路径模式输出模块，用于输出所述码垛点的信息以及被选择的路径模式。可选的，还包括：第一判断模块，用于判断是否利用系统默认匹配规则进行所述码垛点的路径模式匹配；所述路径模式确定模块包括：第一确定单元，用于若利用系统默认匹配规则时利用系统默认匹配规则确定所述码垛点的路径模式；第二确定单元，用于若不利用系统默认匹配规则时根据输入的匹配信息，确定所述码垛点的路径模式。可选的，所述第二确定单元包括：第一确定子单元，用于利用用户根据路径信息输入的修改信息，修改对应码垛点的路径模式，并以修改后的路径模式作为所述码垛点最终的路径模式。可选的，还包括：删除模块，用于删除未匹配到码垛点的路径模式匹配表达式。可选的，还包括：第二判断模块，用于判断是否存在未匹配到路径模式的码垛点；指定模块，用于若存在未匹配到路径模式的码垛点，则提示用户指定未匹配到路径模式的码垛点的路径模式。本专利技术还提供一种机器人，包括：处理器，用于利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息；其中，所述路径信息包括码垛点的行列层三维信息，匹配的路径模式匹配表达式以及对应的路径模式；从所述路径信息中包括的路径模式中选择出至少一个路径模式；输出装置，用于输出所述码垛点的信息以及被选择的路径模式。可选的，所述处理器还用于判断是否利用系统默认匹配规则进行所述码垛点的路径模式匹配；若利用系统默认匹配规则时利用系统默认匹配规则确定所述码垛点的路径模式；若不利用系统默认匹配规则时根据输入的匹配信息，确定所述码垛点的路径模式。可选的，所述处理器具体用于利用根据路径信息输入的修改信息，修改对应码垛点的路径模式，并以修改后的路径模式作为所述码垛点最终的路径模式。可选的，所述处理器还用于删除未匹配到码垛点的路径模式匹配表达式。可选的，所述处理器还用于判断是否存在未匹配到路径模式的码垛点；若存在未匹配到路径模式的码垛点，则提示用户指定未匹配到路径模式的码垛点的路径模式。本专利技术所提供的一种码垛路径模式的确定方法、装置及机器人，确定方法包括利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息；其中，所述路径信息包括码垛点的行列层三维信息，匹配的路径模式匹配表达式以及对应的路径模式；从所述路径信息中包括的路径模式中选择出至少一个路径模式，并输出所述码垛点的信息以及被选择的路径模式；可见，本专利技术通过将对应多个路径模式的码垛点及其唯一对应的路径模式输出给用户，使得在机器人码垛过程中，用户可以准确知道码垛点及其对应的路径模式，避免了因用户不知机器人码垛的路径而造成的碰撞事故，增加了机器人使用的安全性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例所提供的机器人码垛应用示意图；图2为本专利技术实施例所提供的规则垛盘模式示意图；图3为本专利技术实施例所提供的不规则垛盘模式示意图；图4为本专利技术实施例所提供的垛盘模式和路径模式示意图；图5为本专利技术实施例所提供的一种码垛路径模式的确定方法的流程图；图6为本专利技术实施例所提供的另一种码垛路径模式的确定方法的流程图；图7为本专利技术实施例所提供的另一种码垛路径模式的确定方法的流程图；图8为本专利技术实施例所提供的另一种码垛路径模式的确定方法的流程图；图9为本专利技术实施例所提供的一种码垛路径模式的确定装置的结构图；图10为本专利技术实施例所提供的一种机器人的结构图。具本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种码垛路径模式的确定方法，其特征在于，包括：利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息；其中，所述路径信息包括码垛点的行列层三维信息，匹配的路径模式匹配表达式以及对应的路径模式；从所述路径信息中包括的路径模式中选择出至少一个路径模式，并输出所述码垛点的信息以及被选择的路径模式。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种码垛路径模式的确定方法，其特征在于，包括：利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息；其中，所述路径信息包括码垛点的行列层三维信息，匹配的路径模式匹配表达式以及对应的路径模式；从所述路径信息中包括的路径模式中选择出至少一个路径模式，并输出所述码垛点的信息以及被选择的路径模式。2.根据权利要求1所述的码垛路径模式的确定方法，其特征在于，还包括：判断是否利用系统默认匹配规则进行所述码垛点的路径模式匹配；所述根据所述路径信息确定所述码垛点的路径模式，包括：若是，则利用系统默认匹配规则确定所述码垛点的路径模式；若否，则根据输入的匹配信息，确定所述码垛点的路径模式。3.根据权利要求2所述的码垛路径模式的确定方法，其特征在于，所述根据输入的匹配信息，确定所述码垛点的路径模式，包括：利用根据路径信息输入的修改信息，修改对应码垛点的路径模式，并以修改后的路径模式作为所述码垛点最终的路径模式。4.根据权利要求1-3任一项所述的码垛路径模式的确定方法，其特征在于，还包括：删除未匹配到码垛点的路径模式匹配表达式。5.根据权利要求4所述的码垛路径模式的确定方法，其特征在于，还包括：判断是否存在未匹配到路径模式的码垛点；若存在，则提示用户指定未匹配到路径模式的码垛点的路径模式。6.一种码垛路径模式的确定装置，其特征在于，包括：路径信息获取模块，用于根利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息；其中，所述路径信息包括码垛点的行列层三维信息，匹配的路径模式匹配表达式以及对应的路径模式；路径模式确定模块，用于从所述路径信息中包括的路径模式中选择出至少一个路径模式；路径模式输出模块，用于输出所述码垛点的信息以及被选择的路径模式。7.根据权利要求6所述的码垛路径模式的确定装置，其特征在于，还包括：第一判断模块，用于判断是否利用系统默认匹配规则进行所述码垛点的路径模式匹配；所述路径模式确定模块包括：第一确定单元，用于若利用系统默认匹配规则时利用系统默认匹配规则确...

【专利技术属性】
技术研发人员：王春晓，
申请(专利权)人：深圳配天智能技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44