车辆转向的控制方法、系统和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆转向的控制方法、系统和装置。其中，该方法包括：获取车辆的目标转向角度和当前车速；根据目标转向角度和当前车速确定车身倾角设定值；判断车身倾角设定值是否大于车辆的车身倾角额定值；如果判断出车身倾角设定值大于车身倾角额定值，则将车辆的车轮转向角度设置为当前车速下的第一转向角度，将车辆的车身倾角设置为车身倾角额定值，并且降低当前车速；如果判断出车身倾角设定值小于或者等于车身倾角额定值，则将车辆的车轮转向角度设置为目标转向角度，并且将车辆的车身倾角设置为车身倾角设定值。本发明专利技术解决了车辆控制比较复杂的技术问题。

Control method, system and device for vehicle steering

The invention discloses a control method, a system and a device for vehicle steering. The method includes: obtaining the target steering angle and the current speed of the vehicle; determining the set value of the body tilt angle according to the target steering angle and the current speed; judging whether the set value of the body tilt angle is greater than the body tilt rating value of the vehicle; judging if the set value of the body tilt angle is greater than the body tilt rating value, then judging the vehicle will be the vehicle tilt angle rating value. The wheel steering angle is set to the first steering angle at the current speed, the body tilt angle is set to the body tilt rating value, and the current speed is reduced; if the body tilt setting value is judged to be less than or equal to the body tilt rating value, the wheel steering angle of the vehicle is set to the target steering angle, and The vehicle body inclination angle is set as the body inclination angle setting value. The invention solves the complicated technical problems of vehicle control.

【技术实现步骤摘要】
车辆转向的控制方法、系统和装置
本专利技术涉及车辆控制领域，具体而言，涉及一种车辆转向的控制方法、系统和装置。
技术介绍
车辆在转弯时，因为车速和转弯半径的不同会产生大小不等的离心力，离心力会使车体向外倾斜，容易使车体发生侧滑甚至导致横向翻车事故。所以，驾驶员可能需要和车体一起适度地向轮胎接地点的内侧移动重心，用以克服离心力，保持横向稳定性。这种情况常出现在车身较窄的车型上，例如两轮摩托车或轮距较窄的三轮车等。根据现有的技术方案，在车辆转弯时驾驶员一方面需要控制车轮的转向角度，一方面还要控制车体重心向转弯内侧倾斜，且倾斜的角度与车重、车速、转向角度等多种因素相关，对驾驶员技术要求较高。需要依靠驾驶员配合倾斜身躯来避免车辆侧翻/倾倒，对驾驶技巧的熟练程度要求较高，增加操作员负担，提高操作复杂性，并且安全性不高。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种车辆转向的控制方法、系统和装置，以至少解决车辆控制比较复杂的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种车辆转向的控制方法，包括：获取车辆的目标转向角度和当前车速；根据目标转向角度和当前车速确定第一车身倾角设定值；判断第一车身倾角设定值是否大于车辆的车身倾角额定值，其中，车身倾角额定值为车辆的允许的最大车身倾斜角度；如果判断出第一车身倾角设定值大于车身倾角额定值，则将车辆的车轮转向角度设置为当前车速下的第一转向角度，将车辆的车身倾角设置为车身倾角额定值，并且降低当前车速，其中，第一转向角度为当前车速下的最大转向角度；如果判断出第一车身倾角设定值小于或者等于车身倾角额定值，则将车辆的车轮转向角度设置为目标转向角度，并且将车辆的车身倾角设置为第一车身倾角设定值。可选地，将车辆的车轮转向角度设置为当前车速下的第一转向角度包括：根据当前车速、当前的倾斜角度和车辆的轴距确定当前车速下的第一转向角度，其中，轴距为车辆的前轮和后轮之间的距离；将车轮转向角度设置为第一转向角度。可选地，在降低当前车速之后，方法还包括：获取降低当前车速后得到的第一车速；根据第一车速和第一转向角度确定第二车身倾角设定值；根据第一车速和车辆的轴距确定第二转向角度，其中，第二转向角度为车辆在第一车速下的最大转向角度，第二转向角度大于第一转向角度；将车轮转向角度由第一转向角度调整为第二转向角度；在第二车身倾角设定值小于等于车身倾角额定值的情况下，将车身倾角设置为第二车身倾角设定值；在第二车身倾角设定值大于车身倾角额定值的情况下，将车身倾角设置为车身倾角额定值。可选地，在将车轮转向角度由第一转向角度调整为第二转向角度之后，方法还包括：判断第二转向角度是否处于目标转向角度的预设偏差范围内；如果判断出第二转向角度处于预设偏差范围内，则控制车辆按照第二转向角度进行转向；如果判断第二转向角度处于预设偏差范围以外，则继续降低第一车速，直到降速后得到的转向角度处于预设偏差范围内；或者检测到新的目标转向角度并按照新的目标转向角度进行调整。还有一种情况不需要继续降速,就是方向盘重新调整。可选地，在将车轮转向角度由第一转向角度调整为第二转向角度之后，方法还包括：判断第二转向角度是否大于或者等于目标转向角度；如果判断出第二转向角度大于或者等于目标转向角度，则控制车辆按照目标转向角度进行转向；如果判断出第二转向角度小于目标转向角度，则继续降低第一车速，直到降速后得到的转向角度大于或者等于目标转向角度；或者检测到新的目标转向角度并按照新的目标转向角度进行调整。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种车辆转向的控制系统，包括：方向盘位置传感器，用于感测方向盘的旋转角度信息，得到目标转向角度；车速传感器，用于检测车辆的当前车速；转向系统控制器，用于根据目标转向角度和当前车速确定第一车身倾角设定值，判断车身倾角设定值是否大于车辆的车身倾角额定值，其中，车身倾角额定值为车辆的允许的最大车身倾斜角度；车轮转向电机，与车辆的车轮相连接，用于在转向系统控制器判断出第一车身倾角设定值大于车身倾角额定值时，驱动车轮按照第一转向角度转动，或者，在判断出第一车身倾角设定值小于或者等于车身倾角额定值时，驱动车轮按照目标转向角度转动，其中，第一转向角度为当前车速下的最大转向角度；重心调节电机，用于在转向系统控制器判断出第一车身倾角设定值大于车身倾角额定值时，控制车辆按照车身倾角额定值倾斜，或者，在判断出第一车身倾角设定值小于或者等于车身倾角额定值时，控制车辆按照第一车身倾角设定值倾斜。可选地，系统还包括：车轮转向角度传感器，与车辆的车轮相连接，用于感测车轮的转向角度。可选地，系统还包括：车身姿态传感器，用于感测车身倾斜角度信息。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种车辆转向的控制装置，包括：获取单元，用于获取车辆的目标转向角度和当前车速；确定单元，用于根据目标转向角度和当前车速确定第一车身倾角设定值；判断单元，用于判断第一车身倾角设定值是否大于车辆的车身倾角额定值，其中，车身倾角额定值为车辆的允许的最大车身倾斜角度；第一设置单元，用于在判断出第一车身倾角设定值大于车身倾角额定值，则将车辆的车轮转向角度设置为当前车速下的第一转向角度，将车辆的车身倾角设置为车身倾角额定值，并且降低当前车速，其中，第一转向角度为当前车速下的最大转向角度；第二设置单元，用于在判断出第一车身倾角设定值小于或者等于车身倾角额定值，则将车辆的车轮转向角度设置为目标转向角度，并且将车辆的车身倾角设置为第一车身倾角设定值。可选地，第一设置单元包括：确定模块，用于根据当前车速、当前的倾斜角度和车辆的轴距确定当前车速下的第一转向角度，其中，轴距为车辆的前轮和后轮之间的距离；设定模块，用于将车轮转向角度设置为第一转向角度。在本专利技术实施例中，根据车辆本身的属性和车辆当前车速确定车辆的转向角度，根据确定的转向角度进行转向，从而实现了自动控制车辆进行转向，解决了现有技术在控制车辆转向时操作比较复杂的技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的车辆转向的控制方法的流程图；图2是根据本专利技术实施例的车轮及转向半径的示意图；图3是根据本专利技术实施例的一种可选的车辆转向的控制方法的流程图；图4是根据本专利技术实施例的车辆转向的控制装置的示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆转向的控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的目标转向角度和当前车速；根据所述目标转向角度和所述当前车速确定第一车身倾角设定值；判断所述第一车身倾角设定值是否大于所述车辆的车身倾角额定值，其中，所述车身倾角额定值为所述车辆的允许的最大车身倾斜角度；如果判断出所述第一车身倾角设定值大于所述车身倾角额定值，则将所述车辆的车轮转向角度设置为当前车速下的第一转向角度，将所述车辆的车身倾角设置为所述车身倾角额定值，并且降低当前车速，其中，所述第一转向角度为所述当前车速下的最大转向角度；如果判断出所述第一车身倾角设定值小于或者等于所述车身倾角额定值，则将所述车辆的所述车轮转向角度设置为所述目标转向角度，并且将所述车辆的车身倾角设置为所述第一车身倾角设定值。

【技术特征摘要】
1.一种车辆转向的控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的目标转向角度和当前车速；根据所述目标转向角度和所述当前车速确定第一车身倾角设定值；判断所述第一车身倾角设定值是否大于所述车辆的车身倾角额定值，其中，所述车身倾角额定值为所述车辆的允许的最大车身倾斜角度；如果判断出所述第一车身倾角设定值大于所述车身倾角额定值，则将所述车辆的车轮转向角度设置为当前车速下的第一转向角度，将所述车辆的车身倾角设置为所述车身倾角额定值，并且降低当前车速，其中，所述第一转向角度为所述当前车速下的最大转向角度；如果判断出所述第一车身倾角设定值小于或者等于所述车身倾角额定值，则将所述车辆的所述车轮转向角度设置为所述目标转向角度，并且将所述车辆的车身倾角设置为所述第一车身倾角设定值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述车辆的车轮转向角度设置为当前车速下的第一转向角度包括：根据所述当前车速、当前的倾斜角度和所述车辆的轴距确定所述当前车速下的所述第一转向角度，其中，所述轴距为所述车辆的前轮和后轮之间的距离；将所述车轮转向角度设置为所述第一转向角度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在降低当前车速之后，所述方法还包括：获取降低所述当前车速后得到的第一车速；根据所述第一车速和所述第一转向角度确定第二车身倾角设定值；根据所述第一车速和所述车辆的轴距确定第二转向角度，其中，所述第二转向角度为所述车辆在所述第一车速下的最大转向角度，所述第二转向角度大于所述第一转向角度；将所述车轮转向角度由所述第一转向角度调整为所述第二转向角度；在所述第二车身倾角设定值小于等于所述车身倾角额定值的情况下，将所述车身倾角设置为所述第二车身倾角设定值；在所述第二车身倾角设定值大于所述车身倾角额定值的情况下，将所述车身倾角设置为所述车身倾角额定值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在将所述车轮转向角度由所述第一转向角度调整为所述第二转向角度之后，所述方法还包括：判断所述第二转向角度是否处于所述目标转向角度的预设偏差范围内；如果判断出所述第二转向角度处于所述预设偏差范围内，则控制所述车辆按照所述第二转向角度进行转向；如果判断所述第二转向角度处于所述预设偏差范围以外，则继续降低所述第一车速，直到降速后得到的转向角度处于所述预设偏差范围内；或者检测到新的目标转向角度并按照所述新的目标转向角度进行调整。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在将所述车轮转向角度由所述第一转向角度调整为所述第二转向角度之后，所述方法还包括：判断所述第二转向角度是否大于或者等于所述目标转向角度；如果判断出所述第二转向角度大于或者等于所述目标转向角度，则控制所述车辆按照所述目标转向角度进行转向；如果判断出所述第二转向角...

【专利技术属性】
技术研发人员：安斌，
申请(专利权)人：北京凌云智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11