用于减小碰撞损伤的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于在与至少一个碰撞对象(2)即将发生碰撞的情况下执行机动车(1)的绕行策略的方法，所述方法至少包括以下方法步骤：a)识别与所述至少一个碰撞对象(2)即将发生碰撞，b)分析所述至少一个碰撞对象(2)并且识别，所述机动车(1)的特别敏感的上部区域(5)是否将会至少部分地被所述碰撞涉及，c)当所述机动车(1)与所述至少一个碰撞对象(2)即将发生将会至少部分地使所述机动车(1)的所述特别敏感的上部区域(5)被涉及到的碰撞时，输出用于开始绕行策略的信号。本发明专利技术还涉及一种用于机动车的控制器、一种计算机程序以及一种机器可读的存储媒介。

Method for reducing collision damage

The present invention relates to a method for executing a detour strategy of a motor vehicle (1) in the event of imminent collision with at least one collision object (2), comprising at least the following method steps: a) identifying and identifying the imminent collision with the at least one collision object (2), b) analyzing the at least one collision object (2) and identifying Whether the particularly sensitive upper region (5) of the motor vehicle (1) will be at least partially involved in the said collision, c) When the motor vehicle (1) is about to collide with the at least one collision object (2) and will at least partially cause the particularly sensitive upper region (5) of the motor vehicle (1) to be involved in the collision, the output is used for driving. A signal that detours the strategy. The invention also relates to a controller for motor vehicles, a computer program and a machine readable storage medium.

【技术实现步骤摘要】
用于减小碰撞损伤的方法
本专利技术涉及一种用于尤其在机动车与碰撞对象碰撞时减小碰撞损伤的方法。在这种碰撞的情况下，机动车上的碰撞损伤的减小尤其可以降低机动车乘员的受伤危险。
技术介绍
现代机动车配备有大量传感器和监视装置，旨在提高对于机动车乘员和外部交通参与者的安全性。在没有驾驶员干预的情况下参与道路交通的自主车辆的开发过程中，也已经开发出并且正在开发用于探测车辆周围环境的越来越好的系统。也已知，使用这样的系统来尽可能提前预测出可能的碰撞、估计其变化过程和严重程度并且在发生事故时及时地触发车辆的主动安全系统，例如安全带拉紧器、座椅调节装置和/或安全气囊。尤其已知这样的方法，根据所述方法，机动车可以自动化地避免与对象碰撞。然而，已知的方法在执行中常常是费用高的。在许多状况中，借助已知的方法也只能不充分地避免碰撞损伤。
技术实现思路
在此，提出一种用于减小碰撞损伤的特别有利的方法。优选实施方式说明所述方法的特别有利的扩展方案。所述方法优选尤其被确定并且设立成用于完全避免与碰撞对象碰撞，或至少减小由于碰撞而预计的、尤其对于机动车乘员的损伤。碰撞对象尤其可以是运动的对象。优选，所述方法尤其被确定并且设立成用于识别与动物即将发生的碰撞并且避免或至少减小在此预计的碰撞损伤。动物尤其可以是大型动物，例如鹿、马或牛。所说明的方法步骤a)至c)优选以所说明的顺序进行。在步骤a)中，优选识别出，机动车与碰撞对象即将发生碰撞。为此，如此识别机动车环境中的可能的碰撞对象，使得为每个可能的碰撞对象(尤其如果该碰撞对象是运动的对象)配属一个预计的(未来的)轨迹。为此，优选求取可能的碰撞对象的当前位置、当前的(绝对或相对)速度和/或当前的(绝对或相对)运动方向。在此，相对速度和相对运动方向分别指相对于机动车自身的速度和运动方向。在此，绝对速度和绝对运动方向分别指在静止参考系中的速度和运动方向，在该静止参考系中机动车也运动。也可以求取并且考虑运动的时间导数(例如加速度)。为了确定预计的轨迹，例如可以认为，可能的碰撞对象将会以恒定的速度沿恒定的方向继续运动。这种认为尤其可以是有意义的，因为所述方法尤其可以在机动车驾驶员的反应时间期间进行干预。在例如一秒的相应时间间隔内可以认为，可能的碰撞对象不改变或仅稍微改变其速度和/或其运动方向。替代地，可以考虑可能的碰撞对象的可能的速度变化和/或运动方向变化。为此，例如可以确定一(空间上的)区域，实际轨迹将会以大概率位于该区域内。进一步地，例如可以认为，可能的碰撞对象的速度从已知的当前值出发来改变并且将会以大概率位于确定的区域内。在此，可以认为，随着与当前时间点的间隔越来越大，所述区域变得越来越大。这意味着，与所观察的时间点离得越远，则对速度的预测被认为越不准确。也可以由碰撞对象的绝对速度和绝对运动方向以及机动车的速度和运动方向来求取碰撞对象的相对速度和相对运动方向。此外，必要时确定机动车的预计(未来的)轨迹。在此，尤其可以使用能通过机动车的传感器确定的信息。在此，例如可以涉及过去的速度变化过程、当前的速度、过去的运动方向变化过程、当前的运动方向、运行状态(例如发动机转速或变速器当前放入的挡位)和/或机动车的质量(尤其包括载重量)和/或行车道的状态(尤其涉及光滑性、潮湿性、附着性和/或坡度)。通过存在于机动车中的传感器，可以特别好地并且与可能的碰撞对象的预计轨迹相比尤其更准确地确定机动车的预计轨迹。附加或替代地，机动车的轨迹可以是之前规划的要由机动车驶过的轨迹。这种规划的轨迹通常存在于处于自动化驾驶模式中的车辆中。优选，首先在不考虑由在此所述的方法进行可能的干预情况下(也就是说，尤其在没有绕行策略的情况下)确定所述预计轨迹。对于该机动车也可以认为，该机动车例如将以恒定的速度沿恒定的方向继续运动。如针对可能的碰撞对象那样也可以考虑机动车的可能的速度变化和/或运动方向变化。优选，将机动车的预计轨迹与所有识别到的可能碰撞对象的预计轨迹(至少隐含地(implizit))进行比较。在此，机动车的预计轨迹与可能的碰撞对象的预计轨迹的至少部分重合表明即将发生碰撞。在可能的碰撞方面存在不确定性的情况下，必要时也还会确定碰撞的概率。如果该概率高于固定的最小值，那么优选认为即将发生碰撞。在步骤b)中，优选如此分析至少一个碰撞对象，使得可以识别，机动车的特别敏感的上部区域是否将会被即将发生的碰撞涉及。尤其在与作为碰撞对象的大型动物碰撞的情况下，机动车的乘员可能受伤。尤其当动物的腿部如此长使得动物的躯干(尤其在碰撞前)处于机动车挡风玻璃的高度上时可以是这种情况。例如在鹿、马或牛的情况下可能是上述情况。在该情况下，动物(尤其是其躯干)可能几乎不被制动地撞到机动车的挡风玻璃上。尤其，挡风玻璃以及直接位于挡风玻璃后面且仅受挡风玻璃保护的车辆乘员优选是机动车的所述特别敏感的上部区域的一部分，该部分在与大型动物的这种碰撞时是特别有危险的并且可以借助所述方法被特别地保护。尤其，机动车的所述特别敏感的区域优选还包括A柱(也就是说在挡风玻璃的区域中承载机动车顶部的机动车车身结构)。车辆乘员的头部例如可能常常位于机动车的所述特别敏感的上部区域中，在挡风玻璃压入时所述车辆乘员的头部可能会受伤。在具有(基本上)水平布置的发动机盖的机动车中，动物的躯干可能几乎不被制动地运动超过发动机盖并且撞到挡风玻璃上。因此，在这种机动车中，所述特别敏感的上部区域优选至少包括发动机盖上方的区域。为了尤其保护机动车的所述特别敏感的上部区域，优选在步骤b)中尤其分析，碰撞对象有多大和/或碰撞对象的重心处于哪个高度上。在此基础上优选分析，机动车的所述特别敏感的区域是否可能并且以何种程度被碰撞涉及。相应的分析可以在机动车的控制器中执行。原则上，可以通过紧急制动和/或通过绕行策略对即将发生的(尤其不可避免的)碰撞作出反应。优选，在识别到即将发生碰撞之后直接开始紧急制动。从而，可以减小机动车的速度并且降低可能的损伤。如果此外执行绕行策略，那么这可以减小能由紧急制动实现的减速。这尤其可以在于，尽管进行紧急制动，然而(尤其通过电子制动系统)仍会保持机动车的可转向性。如果通过绕行策略可以实现对车辆乘员的更有效保护，并且紧急制动将会减小开始绕行策略的可能性，那么必要时也可以取消紧急制动。尤其，由物理决定地限制最大加速度，其简化地描述为由横向加速度(转向)和纵向加速度(制动)的总和，由此，执行紧急制动的可能性和执行绕行策略的可能性相互限制。最大加速度的边界例如处于重力加速度的范围内。绕行策略也可能将其他交通参与者带入危险中和/或引起与其他碰撞对象的碰撞。通过权衡所提及的论据，优选判定是否执行根据步骤c)的绕行策略。如果要开始绕行策略，那么在步骤c)中输出由用于执行绕行策略的部件所接收的相应(触发)信号。该信号例如也可以包含如下信息：应该如何或者说以何种方式执行绕行策略。这意味着，优选(仅)当机动车与至少一个碰撞对象即将发生将会至少部分地使机动车的特别敏感的上部区域被涉及到的碰撞时，根据步骤c)开始绕行策略。如果在步骤b)中识别到，与小型碰撞对象即将发生将会不涉及或仅稍微涉及机动车的特别敏感的上部区域的碰撞，那么优选仅执行紧急制动而不执行根据步骤c)的绕行策略。在该情况下，纯紧本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于在与至少一个碰撞对象(2)即将发生碰撞的情况下执行机动车(1)的绕行策略的方法，至少包括以下方法步骤：a)识别与所述至少一个碰撞对象(2)即将发生碰撞，b)分析所述至少一个碰撞对象(2)并且识别，所述机动车(1)的特别敏感的上部区域(5)是否将会至少部分地被所述碰撞涉及，c)当所述机动车(1)与所述至少一个碰撞对象(2)即将发生将会至少部分地使所述机动车(1)的所述特别敏感的上部区域(5)被涉及到的碰撞时，输出用于开始绕行策略的信号。

【技术特征摘要】
2017.02.08 DE 102017201936.01.用于在与至少一个碰撞对象(2)即将发生碰撞的情况下执行机动车(1)的绕行策略的方法，至少包括以下方法步骤：a)识别与所述至少一个碰撞对象(2)即将发生碰撞，b)分析所述至少一个碰撞对象(2)并且识别，所述机动车(1)的特别敏感的上部区域(5)是否将会至少部分地被所述碰撞涉及，c)当所述机动车(1)与所述至少一个碰撞对象(2)即将发生将会至少部分地使所述机动车(1)的所述特别敏感的上部区域(5)被涉及到的碰撞时，输出用于开始绕行策略的信号。2.根据权利要求1所述的方法，其中，在步骤a)中，至少借助所述机动车(1)的环境传感器(13)在可能的碰撞对象(2)方面监视所述机动车(1)的环境。3.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，如此执行根据步骤c)的所述绕行策略，使得所述机动车(1)的尽可能小的部分将被碰撞涉及。4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，如此执行根据步骤c)的所述绕行策略，使得尽可能好地保护所述机动车(1)的驾驶员(3)。5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，在步骤c)之前检查，所述机动车(1)的哪些座椅被占用，其中，根据座椅占...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·福尔廷，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE