车载提醒设备和控制车载提醒设备的方法技术

一种车载提醒设备，包括相机传感器、雷达传感器、显示单元以及电子控制单元。所述电子控制单元被配置为通过选择性地使用融合方法和相机单独方法中的任一种方法来规定所述对象的位置和相对速度。所述电子控制单元提取障碍物，并且计算所述障碍物到达所述主车辆的末端区域的余量时间段。所述电子控制单元显示在具有小于或等于阈值的所述余量时间段的障碍物的方向上引导驾驶者的视线的提醒画面。当从切换到所述相机单独方法起经过了第一预定时间段时，并且当从切换到所述融合方法起经过了第二预定时间段时，所述电子控制单元禁止显示新的提醒画面。

Vehicle reminder device and method for controlling vehicle reminder device

A vehicle reminding device includes a camera sensor, a radar sensor, a display unit and an electronic control unit. The electronic control unit is configured to specify the position and relative speed of the object by selectively using any method of the fusion method and the camera alone method. The electronic control unit extracts obstacles and calculates the remaining time periods of the obstacles reaching the end area of the main vehicle. The electronic control unit displays a reminder screen to guide the driver's line of sight in the direction of obstacles with or below the residual time period of the threshold. When the first predetermined time period is passed from the switch to the camera alone, and when the second predetermined time period is passed from the switch to the fusion method, the electronic control unit prohibits the display of a new reminder picture.

【技术实现步骤摘要】
车载提醒设备和控制车载提醒设备的方法
本专利技术涉及一种基于由相机传感器获取的第一对象信息和由雷达传感器获取的第二对象信息来提取具有与主车辆碰撞的可能性的障碍物并且使用显示单元向驾驶员提醒障碍物的车载提醒设备，以及控制车载提醒设备的方法。
技术介绍
现有技术中的车载提醒设备之一(在下文中，被称为“现有技术的设备”)包括毫米波雷达和立体相机这两个检测器。现有技术的设备通过使用两个检测器的检测结果来规定对象相对于主车辆的方位角以及对象与主车辆之间的距离来规定对象的位置。现有技术中的设备通过使用规定的对象的方位角和位置来规定驾驶员应该被提醒的对象(例如，参见日本未审专利申请公开第2005-084034号(JP2005-084034A))。
技术实现思路
通常，包括毫米波雷达的雷达传感器可以比立体相机更精确地检测主车辆与对象之间的距离(在下文中，被称为“相对距离”)。因此，期望将由雷达传感器测量的相对距离用作在判定是否提供提醒时使用的相对距离。立体相机可以比雷达传感器更精确地检测对象相对于主车辆的方位角。因此，由立体相机测量的方位角期望被优先地用作在判定是否提供提醒时使用的对象的方位角。即，优选本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车载提醒设备，其特征在于包括：相机传感器，其被配置为捕获主车辆周围的区域的图像，并且基于所捕获的图像来检测对象相对于所述主车辆的方位角以及所述对象与所述主车辆之间的距离；雷达传感器，其被配置为将电波辐射到所述主车辆周围的所述区域，接收所述电波的反射波，并且基于所述反射波来检测所述对象相对于所述主车辆的所述方位角以及所述对象与所述主车辆之间的所述距离；显示单元，其上显示引导驾驶者的视线的提醒画面；以及电子控制单元，其被配置为通过选择性地使用融合方法和相机单独方法中的任一种方法来规定所述对象的位置和相对速度，所述融合方法通过基于第一对象信息规定所述对象相对于所述主车辆的所述方位角并且通过基...

【技术特征摘要】
2016.12.26 JP 2016-2505561.一种车载提醒设备，其特征在于包括：相机传感器，其被配置为捕获主车辆周围的区域的图像，并且基于所捕获的图像来检测对象相对于所述主车辆的方位角以及所述对象与所述主车辆之间的距离；雷达传感器，其被配置为将电波辐射到所述主车辆周围的所述区域，接收所述电波的反射波，并且基于所述反射波来检测所述对象相对于所述主车辆的所述方位角以及所述对象与所述主车辆之间的所述距离；显示单元，其上显示引导驾驶者的视线的提醒画面；以及电子控制单元，其被配置为通过选择性地使用融合方法和相机单独方法中的任一种方法来规定所述对象的位置和相对速度，所述融合方法通过基于第一对象信息规定所述对象相对于所述主车辆的所述方位角并且通过基于第二对象信息规定所述对象与所述主车辆之间的所述距离来规定所述对象的所述位置，并且基于所述第二对象信息来规定作为所述对象相对于所述主车辆的速度的所述相对速度，所述相机单独方法通过基于所述第一对象信息规定所述对象相对于所述主车辆的所述方位角并且规定所述对象与所述主车辆之间的所述距离来规定所述对象的所述位置，并且基于规定的所述距离来计算所述相对速度，所述第一对象信息包括与由所述相机传感器检测到的所述对象相对于所述主车辆的所述方位角以及所述对象与所述主车辆之间的所述距离有关的信息，并且所述第二对象信息包括与由所述雷达传感器检测到的所述对象相对于所述主车辆的所述方位角以及所述对象与所述主车辆之间的所述距离有关的信息，获取与所述主车辆的行驶状况有关的车辆状态信息，基于所述对象的规定的所述位置和取决于所述对象的所述位置的改变的所述对象的移动方向中的至少一个，提取与所述主车辆碰撞的可能性相对较高的障碍物，基于所述对象与所述主车辆之间的规定的所述距离和规定的所述相对速度，计算所提取的所述障碍物到达包括所述主车辆的前端部分的末端区域的余量时间段，并且显示在具有小于或等于阈值的所述余量时间段的所述障碍物的方向上引导驾驶者的视线的画面作为所述显示单元上的所述提醒画面，其中：所述电子控制单元被配置为，当在通过使用所述相机单独方法来规定所述对象的所述位置和所述相对速度时所述第一对象信息和所述第二对象信息满足第一条件时，将规定所述对象的所述位置和所述相对速度的方法从所述相机单独方法切换到所述融合方法，并且当在通过使用所述融合方法来规定所述对象的所述位置和所述相对速度时所述第一对象信息和所述第二对象信息满足第二条件时，将规定所述对象的所述位置和所述相对速度的所述方法从所述融合方法切换到所述相机单独方法；并且所述电子控制单元被配置为当从将规定所述对象的所述位置和所述相对速度的所述方法从所述融合方法切换到所述相机单独方法的时间点起经过了第一预定时间段时，禁止对于通过使用所述相机单独方法来规定其所述位置和所述相对速度的所述对象显示所述提醒画面，并且当从将规定所述对象的所述位置和所述相对速度的所述方法从所述相机单独方法切换到所述融合方法的时间点起经过了第二预定时间段时，禁止对于通过使用所述融合方法来规定其所述位置和所述相对速度的所述对象显示所述提醒画面。2.根据权利要求1所述的车载提醒设备，其特征在于，所述电子控制单元被配置为将所述第二预定时间段设定为比所述第一预定时间段短的时间段。3.根据权利要求1或2所述的车载提醒设备，其特征在于：所述第一条件是比所述第一对象信息的检测结果与所述第二对象信息的检测结果之间的容许差值大的差值被消除；并且所述第二条件是在所述第一对象信息的所述检测结果与所述第二对象信息的所述检测结果之间产生比所述容许差值大的差值。4.根据权利要求3所述的车载提醒设备，其特征在于：当在所述第二对象信息中检测到新的对象，并且由所述第二对象信息指示的所述对象的所述位置处于距所述第一对象信息中检测到的所述对象的所述位置的预定范围内时，所述第一条件被满足...

【专利技术属性】
技术研发人员：太田哲平，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP