机器人控制装置和控制柜制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了机器人控制装置和控制柜，控制装置包括工控机、继电器、电机驱动板、IO板、24V开关电源、48V开关电源和旋钮开关；其中，控制柜包括柜体和设置在柜体内的控制装置。本实用新型专利技术采用开关电源替代滤波器以及断路器等，有效减小了控制装置的连接线缆，简化了结构。本实用新型专利技术的控制柜由柜体和集成在柜体中的控制装置组成，使得控制柜整体结构紧凑，柜体内部连接线缆少，维护简单；轻便小巧，易于搬运。

Robot control device and control cabinet

The utility model discloses a robot control device and a control cabinet. The control device includes an industrial control machine, a relay, a motor drive board, a IO board, a 24V switch power supply, a 48V switch power supply and a knob switch, in which the control cabinet includes a cabinet body and a control device set in the cabinet. The utility model adopts switching power supply instead of filter and circuit breaker, effectively reduces the connection cable of the control device and simplifies the structure. The control cabinet of the utility model is composed of the cabinet body and the control device integrated in the cabinet, which makes the whole structure of the control cabinet compact, the inside of the cabinet is less connected with the cable, and the maintenance is simple; the light and convenient portable and easy to carry.

【技术实现步骤摘要】
机器人控制装置和控制柜
本技术属于机器人控制领域，具体涉及一种机器人控制柜。
技术介绍
工业机器人是是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行。机器人的控制器与控制系统是工业机器人的控制核心，它会被单独安装在机器人控制柜中，所以控制柜的稳定性、计算能力和散热等性能都是重要的考量因素。同时，因为柔性制造的要求，机器人可能会被重新部署和转移，所以小型化、便携也逐渐成为机器人控制柜一种需求。
技术实现思路
针对现有技术中存在的缺陷，本技术提供了一种机器人控制装置和控制柜，控制装置之间的连接线缆少，控制柜体积小、布局紧凑、更容易散热和通风。为了解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案予以实现：一种机器人控制装置，包括工控机、继电器、电机驱动板、IO板、24V开关电源、48V开关电源和旋钮开关；所述的24V开关电源的输入端和48V开关电源的输入端分别与旋钮开关连接，所述的24V开关电源的输出端分别与工控机输入端、继电器输入端、IO板输入端连接，所述的48V开关电源的输出端与继电器的输入端连接；所述的工控机的输出端分别与IO板输入端、电机驱动板的输入端连接，所述的IO板输出端连接继电器的输入端，所述的继电器的输出端与电机驱动板的输入端连接，电机驱动板的输出端与机器人动力电缆和编码器连接。本技术还公开一种机器人控制柜，包括柜体和设置在柜体内的控制装置，所述的控制装置为本技术公开的控制装置；所述的柜体中设置有隔板，所述的电机驱动板设于隔板的一侧，所述的工控机、继电器、24V开关电源和48V开关电源设置在隔板的另一侧；所述的IO板固定在柜体的侧面，该柜体侧面上开设有用于IO板与外部线缆连接的开口；所述的继电器设置在工控机和IO板之间。可选的，所述的柜体包括由四个侧板首尾相连一体成型的方形框架和设于框架上的两个盖板，所述的盖板与框架形成封闭的腔体；所述的隔板上设置有开槽。可选的，两个所述的盖板上设置有进风口，所述的柜体的侧板上设置有出风口，所述的出风口设置在远离进风口处的柜体侧板上，所述的出风口处设置有风扇，风扇与IO板连接。可选的，所述的进风口沿盖板边缘至盖板中心阵列分布，所述的进风口的直径沿盖板边缘至中心逐渐减小。可选的，所述的柜体内位于电机驱动板的一侧设置有支撑架，所述的支撑架为镂空结构，所述的继电器固定在支撑架上。可选的，所述的柜体的开口上设置有封板，所述的封板可沿开口的边缘转动。可选的，所述的柜体上设置有把手、支撑体和用于连接示教器的L型凸起。可选的，所述的工控机上设置有固定板，所述的固定板上设置有十字形定位孔，所述的工控机通过十字形定位孔固定在隔板上。可选的，所述的24V开关电源通过L型支撑板设置在48V开关电源的上方，所述的L型支撑板定在隔板上。与现有技术相比，本技术的有益效果是：(1)本技术的控制装置由工控机、IO板、电机驱动板、继电器、开关电源等组成，整个系统从外部引进220V交流电，通过旋钮开关同时连接到两个开关电源中。开关电源将不同的电压电流分别给工控机、IO板以及继电器。IO板与工控机通过总线通信，可以控制输入与输出的接口。继电器由IO板控制其开关。电机驱动板通过继电器和工控机控制，从而给动力电缆和编码器电缆供电和控制。本技术采用开关电源替代滤波器以及断路器等，有效减小了控制装置的连接线缆，简化了结构。(2)本技术的控制柜由柜体和集成在柜体中的控制装置组成，使得控制柜整体结构紧凑，柜体内部连接线缆少，维护简单；轻便小巧，易于搬运。本技术的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明图1是本技术的控制装置的连接关系图。图2是本技术控制柜的外部结构图。图3是本技术控制柜的爆炸图。图4是图3的控制柜的右侧视图。图5是图3的控制柜的左侧视图。图中各标号表示为：1—柜体，2—工控机，3—继电器，4—电机驱动板，5—IO板，6—24V开关电源，7—48V开关电源，8—风扇，9—L型支撑板；11—隔板，12—开口，13—-侧板，14—盖板，15—支撑架，16—封板，17—把手，18—支撑体，19-L型凸起；131—出风口；141—进风口；21—固定板，211—十字形定位孔。以下结合附图和具体实施方式对本技术的具体内容作进一步详细解释说明。具体实施方式以下给出本技术的具体实施方式，需要说明的是本技术并不局限于以下具体实施例，凡在本申请技术方案基础上做的等同变换均落入本技术的保护范围。在本技术中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”通常是指以相应附图的图面为基准定义的，“内、外”是指相应部件轮廓的内和外。本技术公开了一种机器人控制装置，如图1所示，包括工控机2、继电器3、电机驱动板4、IO板5、24V开关电源6、48V开关电源7和旋钮开关；24V开关电源6的输入端和48V开关电源7的输入端分别与旋钮开关连接，24V开关电源6的输出端分别与工控机2输入端、继电器3输入端、IO板5输入端连接，48V开关电源7的输出端与继电器3的输入端连接；工控机2的输出端分别与IO板5输入端、电机驱动板4的输入端连接，IO板5输出端连接继电器3的输入端，继电器3的输出端与电机驱动板4的输入端连接，电机驱动板4的输出端与机器人动力电缆和编码器连接。其中，工控机即工业控制计算机，具有计算机CPU、硬盘、内存、外设及接口，并有操作系统、控制网络和协议、计算能力、友好的人机界面。本技术的整个系统从外部引进220V交流电，通过旋钮开关8同时连接到两个开关电源中。开关电源将不同的电压电流分别给工控机、IO板以及继电器。IO板(输出输出端)与工控机通过总线通信，可以控制输入与输出的接口。继电器由IO板控制其开关。电机驱动板通过继电器和工控机控制，从而给动力电缆和编码器电缆供电和控制。本技术采用开关电源替代滤波器以及断路器等，有效减小了控制装置的连接线缆，简化了结构。如图2所示，本技术还公开了一种机器人控制柜，包括柜体1和设置在柜体内的控制装置，该控制装置为本技术公开的控制装置。其中，柜体1中设置有隔板11，电机驱动板4设于隔板11的一侧，工控机2、继电器3、24V开关电源6和48V开关电源7设置在隔板11的另一侧；IO板5固定在柜体1的侧面，该柜体侧面上开设有用于IO板5与外部线缆连接的开口12；继电器3设置在工控机2和IO板5之间；旋钮开关设置在柜体上侧面。本技术的控制柜由柜体和集成在柜体中的控制装置组成，使得控制柜整体结构紧凑，柜体内部连接线缆少，轻便小巧，易于搬运。其中，隔板隔开了两侧的元件，防止电磁干扰；并且隔板并没有将柜体内部分为两个独立的腔体，而是在隔板11上设置有开槽，一方面用于继电器穿过，另一方面，有利于散热。具体的，柜体1包括由四个侧板13首尾相连一体成型的方形框架和设于框架上的两个盖板14，盖板14与框架形成封闭的腔体。其中，盖板通过螺栓连接或粘结的方式固定在框架上，在安装检修时，只需将两个盖板打开，方便快捷。进一步的，如图3和图5所示，盖板14上设置有进风口141，柜体的侧本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人控制装置，其特征在于，包括工控机(2)、继电器(3)、电机驱动板(4)、IO板(5)、24V开关电源(6)、48V开关电源(7)和旋钮开关；所述的24V开关电源(6)的输入端和48V开关电源(7)的输入端分别与旋钮开关连接，所述的24V开关电源(6)的输出端分别与工控机(2)输入端、继电器(3)输入端、IO板(5)输入端连接，所述的48V开关电源(7)的输出端与继电器(3)的输入端连接；所述的工控机(2)的输出端分别与IO板(5)输入端、电机驱动板(4)的输入端连接，所述的IO板(5)输出端连接继电器(3)的输入端，所述的继电器(3)的输出端与电机驱动板(4)的输入端连接，电机驱动板(4)的输出端与机器人动力电缆和编码器连接。

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制装置，其特征在于，包括工控机(2)、继电器(3)、电机驱动板(4)、IO板(5)、24V开关电源(6)、48V开关电源(7)和旋钮开关；所述的24V开关电源(6)的输入端和48V开关电源(7)的输入端分别与旋钮开关连接，所述的24V开关电源(6)的输出端分别与工控机(2)输入端、继电器(3)输入端、IO板(5)输入端连接，所述的48V开关电源(7)的输出端与继电器(3)的输入端连接；所述的工控机(2)的输出端分别与IO板(5)输入端、电机驱动板(4)的输入端连接，所述的IO板(5)输出端连接继电器(3)的输入端，所述的继电器(3)的输出端与电机驱动板(4)的输入端连接，电机驱动板(4)的输出端与机器人动力电缆和编码器连接。2.一种机器人控制柜，包括柜体(1)和设置在柜体内的控制装置，其特征在于，所述的控制装置为权利要求1所述的装置；所述的柜体(1)中设置有隔板(11)，所述的电机驱动板(4)设于隔板(11)的一侧，所述的工控机(2)、继电器(3)、24V开关电源(6)和48V开关电源(7)设置在隔板(11)的另一侧；所述的IO板(5)固定在柜体(1)的侧面，该柜体侧面上开设有用于IO板(5)与外部线缆连接的开口(12)；所述的继电器(3)设置在工控机(2)和IO板(5)之间。3.如权利要求2所述的机器人控制柜，其特征在于，所述的柜体(1)包括由四个侧板(13)首尾相连一体成型的方形框架和设于框架上的两个盖板(14)，所述的盖板(14)与框架形成封闭的腔体；所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋君毅，伍祁林，
申请(专利权)人：深圳市大象机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44