机器人、机器人的控制方法、示教用夹具及机器人的示教方法技术

自托盘载台(7)上的托盘(3)搬出显示面板的机器人(9)具备面板把持部(29)及面板把持部(29)的移动机构(35)。若将托盘载台(7)侧的坐标系设为第一坐标系，将机器人(9)侧的坐标系设为第二坐标系，将以第一坐标系表示的面板把持部(29)的目标到达位置的坐标设为第一坐标，将以第二坐标系表示的面板把持部(29)的目标到达位置的坐标设为第二坐标，则第一坐标系与第二坐标系通过将托盘载台(7)侧的规定位置向面板把持部(29)示教而预先建立对应。在面板把持部(29)动作时，将第一坐标输入机器人(9)的控制部，控制部将第一坐标转换为第二坐标，基于第二坐标控制移动机构(35)，而使面板把持部(29)移动至目标到达位置。

Robot, robot control method, teaching fixture and robot teaching method

The robot (9) which removes the display panel from the tray (3) on the pallet carrier (7) has a moving mechanism (35) of the panel holding part (29) and the panel holding part (29). If the coordinate system of the tray table (7) side is set as the first coordinate system, the coordinate system of the robot (9) side is set as the second coordinate system. The coordinates of the target reaching position of the panel holder (29) in the first coordinate system are set as the first coordinates, and the coordinates of the target arrival (29) target of the panel (29) in the second coordinate system are set as the coordinates. In the second coordinate, the first coordinate system and the second coordinate system are established in advance by teaching the specified position on the side of the pallet carrier platform (7) to the panel holder (29). In the panel holding unit (29) movement, the first coordinate is input to the control unit of the robot (9), the control department converts the first coordinate to the second coordinate, and controls the moving mechanism (35) based on the second coordinates, and moves the panel holder (29) to the target arrival position.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人、机器人的控制方法、示教用夹具及机器人的示教方法
本专利技术涉及搬运液晶面板等显示面板的机器人及机器人的控制方法。此外，本专利技术涉及搬运液晶面板等显示面板的机器人的示教作业时所使用的示教用夹具及使用该示教用夹具的机器人的示教方法。
技术介绍
先前，已知有一种组装于便携式设备等所使用的液晶表示设备的组装线的搬运装置(例如，参照专利文献1)。专利文献1所记载的搬运装置具备5个搬运单元，且对各搬运单元分配有液晶显示设备的组装工序的各种组装加工处理。此外，该搬运装置具备将收纳于托盘的液晶面板供给至搬运单元的自动装载机(参照专利文献1的图19)。自动装载机将液晶面板自动供给至搬运单元内的定位用夹具。现有技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2012/120956号
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题在专利文献1所记载的搬运装置中，自动装载机具备例如自托盘向定位用夹具搬运液晶面板的搬运用机器人。对该搬运用机器人一般预先示教收纳于托盘的多个液晶面板各自的位置。在该情形时，若托盘内的液晶面板的收纳位置不发生变化，则只要将收纳于托盘的多个液晶面板各自的位置向机器人示教1次，就可自托盘向定位用夹具搬运液晶面板。然而，基于收纳于托盘的液晶面板的大小变化等原因，有时托盘内的液晶面板的收纳位置会发生变化。此时，若不将液晶面板的收纳位置向机器人示教，则无法自托盘向定位用夹具搬运液晶面板。因此，在托盘内的液晶面板的收纳位置变化时，必须进行机器人的示教作业。因此，本专利技术的技术问题在于提供一种可使对托盘进行显示面板的搬运的机器人在托盘内的显示面板的收纳位置变化时不需要进行示教作业的机器人及机器人的控制方法。此外，本专利技术的技术问题在于提供一种可使对托盘进行显示面板的搬运的机器人在托盘内的显示面板的收纳位置变化时不需要进行示教作业的示教用夹具及使用该示教用夹具的机器人的示教方法。解决技术问题所采用的技术方案为了解决上述技术问题，本专利技术的机器人是进行自载置于托盘载台的托盘搬出显示面板及向载置于托盘载台的托盘搬入显示面板的至少任一种动作的机器人，其特征在于，具备把持显示面板的面板把持部、使面板把持部移动的移动机构及控制机器人的控制部，若将面板把持部把持托盘载台上的托盘中收纳的显示面板时的位置、或者面板把持部为了将其所把持的显示面板收纳于托盘载台上的托盘中而放开显示面板时的位置设为面板把持部的目标到达位置，将基于设定于托盘载台侧的基准点的坐标系设为第一坐标系，将基于设定于机器人侧的基准点的坐标系设为第二坐标系，将使用第一坐标系表示的面板把持部的目标到达位置的坐标设为第一坐标，将使用第二坐标系表示的面板把持部的目标到达位置的坐标设为第二坐标，则第一坐标系与第二坐标系通过将托盘载台侧的规定位置向面板把持部示教而预先建立对应，且在面板把持部动作时，第一坐标被输入控制部，控制部将输入的第一坐标转换为第二坐标，基于第二坐标控制移动机构，而使面板把持部移动至面板把持部的目标到达位置。此外，为了解决上述技术问题，本专利技术的机器人的控制方法是如下的机器人的控制方法，该机器人具备把持显示面板的面板把持部及使面板把持部移动的移动机构，且进行自载置于托盘载台的托盘搬出显示面板及向载置于托盘载台的托盘搬入显示面板的至少任一种动作，其特征在于，若将面板把持部把持托盘载台上的托盘中收纳的显示面板时的位置、或者面板把持部为了将其所把持的显示面板收纳于托盘载台上的托盘中而放开显示面板时的位置设为面板把持部的目标到达位置，将基于设定于托盘载台侧的基准点的坐标系设为第一坐标系，将基于设定于机器人侧的基准点的坐标系设为第二坐标系，将使用第一坐标系表示的面板把持部的目标到达位置的坐标设为第一坐标，将使用第二坐标系表示的面板把持部的目标到达位置的坐标设为第二坐标，则第一坐标系与第二坐标系通过将托盘载台侧的规定位置向面板把持部示教而预先建立对应；且上述控制方法具备：坐标输入步骤，在该坐标输入步骤中，输入第一坐标；以及面板把持部动作步骤，在该面板把持部动作步骤中，将坐标输入步骤中输入的第一坐标转换为第二坐标，基于第二坐标控制移动机构，而使面板把持部移动至面板把持部的目标到达位置。在本专利技术中，基于设定于托盘载台侧的基准点的第一坐标系与基于设定于机器人侧的基准点的第二坐标系通过将托盘载台侧的规定位置向面板把持部示教而预先建立对应，若输入使用第一坐标系表示的面板把持部的目标到达位置的第一坐标，则将第一坐标转换为使用第二坐标系表示的面板把持部的目标到达位置的第二坐标，基于第二坐标控制移动机构，而使面板把持部移动至面板把持部的目标到达位置。因此，在本专利技术中，若进行用以进行第一坐标系与第二坐标系的对应的机器人的示教作业，则即便随后托盘内的显示面板的收纳位置变化时不进行机器人的示教作业，亦可将输入的第一坐标转换为第二坐标，而使面板把持部移动至托盘内的显示面板的收纳位置。即，在本专利技术中，若进行用以进行第一坐标系与第二坐标系的对应的机器人的示教作业，则随后托盘内的显示面板的收纳位置变化时，可不进行机器人的示教作业。因此，在本专利技术中，可不需要托盘内的显示面板的收纳位置变化时的机器人的示教作业。在本专利技术中，例如移动机构具备：本体部；多条杆，它们的基端侧可转动地连接于本体部；多个臂部，它们的基端侧分别可转动地连接于多条杆的末端侧各者；可动部，其可转动地连接于多个臂部的末端侧；以及多个转动驱动机构，它们使多条杆分别转动；且多条杆以向本体部的外周侧以大致等角度间距大致放射状地延伸的方式连接于本体部，臂部具备相互平行的直线状的2条臂，且2条臂各自的基端侧可转动地连接于杆的末端侧，且可动部可转动地连接于2条臂的末端侧，面板把持部安装于可动部。即，机器人例如为并联机器人。此外，为了解决上述技术问题，本专利技术的示教用夹具是机器人的示教作业时使用的示教用夹具，该机器人具备把持显示面板的面板把持部及使面板把持部移动的移动机构，且进行自载置于托盘载台的托盘搬出显示面板及向载置于托盘载台的托盘搬入显示面板的至少任一种动作，其特征在于，具备：载置于托盘载台的板状的载置部；以及自载置部的厚度方向的一侧的面朝载置部的厚度方向的一侧立起的第一基准销、第二基准销及第三基准销，若将与载置部的厚度方向正交的规定方向设为第一方向，将与载置部的厚度方向及第一方向正交的方向设为第二方向，则第一基准销的外径、第二基准销的外径及第三基准销的外径相等，第二基准销在第一方向上配置于与第一基准销偏离的位置，第三基准销在第二方向上配置于与第一基准销偏离的位置。在本专利技术的示教用夹具中，第二基准销在第一方向上配置于与第一基准销偏离的位置，第三基准销在第二方向上配置于与第一基准销偏离的位置。因此，在本专利技术中，通过使用载置于托盘载台的示教用夹具的第一基准销与第二基准销将托盘载台侧的规定位置向面板把持部示教，可进行基于设定于托盘载台侧的基准点的第一坐标系与基于设定于机器人侧的基准点的第二坐标系的第一方向的对应。此外，通过使用载置于托盘载台的示教用夹具的第一基准销与第三基准销将托盘载台侧的规定位置向面板把持部示教，可进行第一坐标系与第二坐标系的第二方向的对应。因此，在本专利技术中，若使用示教用夹具进行机器人的示教作业，则随后可将使用第一坐标系表示的面板把持部的目标到达位置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，进行自载置于托盘载台的托盘搬出显示面板及向载置于托盘载台的托盘搬入显示面板的至少任一种动作，其特征在于，所述机器人具备把持所述显示面板的面板把持部、使所述面板把持部移动的移动机构及控制所述机器人的控制部；若将所述面板把持部把持所述托盘载台上的所述托盘中收纳的所述显示面板时的位置、或者所述面板把持部为了将其所把持的所述显示面板收纳于所述托盘载台上的所述托盘中而放开所述显示面板时的位置设为所述面板把持部的目标到达位置，将基于设定于所述托盘载台侧的基准点的坐标系设为第一坐标系，将基于设定于所述机器人侧的基准点的坐标系设为第二坐标系，将使用所述第一坐标系表示的所述面板把持部的目标到达位置的坐标设为第一坐标，将使用所述第二坐标系表示的所述面板把持部的目标到达位置的坐标设为第二坐标，则所述第一坐标系与所述第二坐标系通过将所述托盘载台侧的规定位置向所述面板把持部示教而预先建立对应；在所述面板把持部动作时，所述第一坐标被输入所述控制部，所述控制部将输入的所述第一坐标转换为所述第二坐标，基于所述第二坐标控制所述移动机构，而使所述面板把持部移动至所述面板把持部的目标到达位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.06.30 JP 2016-1302271.一种机器人，进行自载置于托盘载台的托盘搬出显示面板及向载置于托盘载台的托盘搬入显示面板的至少任一种动作，其特征在于，所述机器人具备把持所述显示面板的面板把持部、使所述面板把持部移动的移动机构及控制所述机器人的控制部；若将所述面板把持部把持所述托盘载台上的所述托盘中收纳的所述显示面板时的位置、或者所述面板把持部为了将其所把持的所述显示面板收纳于所述托盘载台上的所述托盘中而放开所述显示面板时的位置设为所述面板把持部的目标到达位置，将基于设定于所述托盘载台侧的基准点的坐标系设为第一坐标系，将基于设定于所述机器人侧的基准点的坐标系设为第二坐标系，将使用所述第一坐标系表示的所述面板把持部的目标到达位置的坐标设为第一坐标，将使用所述第二坐标系表示的所述面板把持部的目标到达位置的坐标设为第二坐标，则所述第一坐标系与所述第二坐标系通过将所述托盘载台侧的规定位置向所述面板把持部示教而预先建立对应；在所述面板把持部动作时，所述第一坐标被输入所述控制部，所述控制部将输入的所述第一坐标转换为所述第二坐标，基于所述第二坐标控制所述移动机构，而使所述面板把持部移动至所述面板把持部的目标到达位置。2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述移动机构具备：本体部；多条杆，这多条杆的基端侧能转动地连接于所述本体部；多个臂部，这多个臂部的基端侧分别能转动地连接于多条所述杆的末端侧各者；可动部，该可动部能转动地连接于多个所述臂部的末端侧；以及多个转动驱动机构，这多个转动驱动机构使多条所述杆分别转动；多条所述杆以向所述本体部的外周侧以大致等角度间距大致放射状地延伸的方式连接于所述本体部；所述臂部具备相互平行的直线状的2条臂；2条所述臂各自的基端侧能转动地连接于所述杆的末端侧，且所述可动部能转动地连接于2条所述臂的末端侧；所述面板把持部安装于所述可动部。3.一种机器人的控制方法，所述机器人具备把持显示面板的面板把持部及使所述面板把持部移动的移动机构，且进行自载置于托盘载台的托盘搬出所述显示面板及向载置于托盘载台的托盘搬入所述显示面板的至少任一种动作，其特征在于，若将所述面板把持部把持所述托盘载台上的所述托盘中收纳的所述显示面板时的位置、或者所述面板把持部为了将其所把持的所述显示面板收纳于所述托盘载台上的所述托盘中而放开所述显示面板时的位置设为所述面板把持部的目标到达位置，将基于设定于所述托盘载台侧的基准点的坐标系设为第一坐标系，将基于设定于所述机器人侧的基准点的坐标系设为第二坐标系，将使用所述第一坐标系表示的所述面板把持部的目标到达位置的坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：远藤和雄，赤羽贤俊，瀧泽典彦，小口阳二，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP