远程安全接入模块、客户端、控制系统及其接入方法技术方案

本发明专利技术属于机器人技术领域，公开了一种远程安全接入模块、客户端、控制系统及其接入方法。系统包括信令收发模块、远程安全接入模块、业务处理模块、运动控制模块和客户端；信令收发模块用于与客户端通过不同种类链路交换通信指令；远程安全接入模块用于实现与客户端之间的安全接入；业务处理模块用于处理客户端的查询指令、操作指令和配置指令，并把相应的指令转发给运动控制模块；运动控制模块用于获取业务处理模块下发的机器人操作指令并控制机器人运动；客户端用于实现接入认证及远程控制。本发明专利技术支持多用户多途径的接入方式，统一了机器人互联的操作模式，简化了机器人互联的操作模式，避免了各种接入方式操作指令混乱的问题。

【技术实现步骤摘要】
远程安全接入模块、客户端、控制系统及其接入方法
本专利技术属于机器人
，具体涉及一种远程安全接入模块、客户端、控制系统及其接入方法。
技术介绍
协作机器人是规划和人类在一同作业空间中有近距离互动的机器人，随着协作机器人越来越多渗入到各个行业，协作机器人在不断成熟的同时，仍然存有很多待优化的地方，比如说机器人的接入控制，目前大部分协作机器人会对外提供有线以太网口及串口用于机器人状态监控及控制，并提供明文的控制指令，但这种控制方式普遍缺乏安全性以及通用性，任何用户都可以发送指令来控制机器人，并且多种接口之间混用不同的协议，多接口之间发的指令相互冲突等问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种远程安全接入模块、客户端、控制系统及接入方法，用以解决现有技术中的对于协作机器人的控制方式普遍缺乏安全性以及通用性的问题。为了实现上述任务，本专利技术采用以下技术方案：远程安全控制系统的接入方法，用于实现协作机器人和客户端之间的安全接入，包括如下步骤：步骤1：客户端向协作机器人的远程安全接入模块发送接入请本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.远程安全控制系统的接入方法，其特征在于，用于实现协作机器人和客户端之间的安全接入，包括如下步骤：/n步骤1：客户端向协作机器人的远程安全接入模块发送接入请求；/n步骤2：远程安全接入模块获取客户端的接入请求；/n步骤3：远程安全接入模块根据客户端的接入请求发起首周期合法性验证，若首周期合法性验证成功，则远程安全接入模块向客户端发送会话加密配置，客户端接收到会话加密配置，接入成功并执行步骤4；/n若首周期合法性验证失败，则接入失败并结束；/n步骤4：自首周期起，远程安全接入模块向客户端周期性地发起合法性验证，若每个周期均验证成功，则持续接入；若存在任一周期验证失败，则自该周期起停止接入并结束...

【技术特征摘要】
1.远程安全控制系统的接入方法，其特征在于，用于实现协作机器人和客户端之间的安全接入，包括如下步骤：
步骤1：客户端向协作机器人的远程安全接入模块发送接入请求；
步骤2：远程安全接入模块获取客户端的接入请求；
步骤3：远程安全接入模块根据客户端的接入请求发起首周期合法性验证，若首周期合法性验证成功，则远程安全接入模块向客户端发送会话加密配置，客户端接收到会话加密配置，接入成功并执行步骤4；
若首周期合法性验证失败，则接入失败并结束；
步骤4：自首周期起，远程安全接入模块向客户端周期性地发起合法性验证，若每个周期均验证成功，则持续接入；若存在任一周期验证失败，则自该周期起停止接入并结束；
所述远程安全接入模块向客户端发起的每次合法性验证包括如下子步骤：
步骤a：远程安全接入模块向客户端发送挑战认证信息，所述挑战认证信息包括消息的序号和随机数据；
步骤b：客户端根据所接入的协作机器人的接入密钥和挑战认证信息计算响应签名，并向远程安全接入模块发送响应签名；
步骤c：远程安全接入模块接收客户端的响应签名，并根据协作机器人的接入密钥计算预期签名；
步骤d：远程安全接入模块判断响应签名与预期签名是否一致，若一致，则验证成功；否则，验证失败。


2.如权利要求1所述的远程安全控制系统的接入方法，其特征在于，所述周期的取值范围为1-60s。


3.远程安全接入模块的接入方法，其特征在于，用于实现协作机器人对客户端的安全接入，包括如下步骤：
步骤A1：获取客户端的接入请求；
步骤A2：根据客户端的接入请求发起首周期合法性验证，若首周期合法性验证成功，则向客户端发送会话加密配置，接入成功并执行步骤A3；若首周期合法性验证失败，则接入失败并结束；
步骤A3：自首周期起向客户端周期性地发起合法性验证，若每个周期均验证成功，则持续接入；若存在任一周期验证失败，则自该周期起停止接入并结束；
所述根据客户端的接入请求发起的每次合法性验证包括如下子步骤：
步骤a1：向客户端发送挑战认证信息，所述挑战认证信息包括消息的序号和随机数据；
步骤a2：接收客户端的响应签名，并根据协作机器人的接入密钥计算预期签名；
步骤a3：判断响应签名与预期签名是否一致，若一致，则验证成功；否则，验证失败。


4.客户端的接入方法，其特征在于，用于实现客户端对协作机器人的安全接入，包括如下步骤：
步骤B1：向协作机器人的远程安全接入模块发送接入请求；
步骤B2：配合远程安全接入模块进行首周期合法性验证，若首周期远程安全接入模块反馈合法性验证成功，则接收远程安全接入模块发送的会话加密配置，接入成功并执行步骤B3；
若首周期远程安全接入模块反馈法性验证失败，则接入失败并结束；
步骤B3：自首周期起，配合远程安全接入模块周期性地进行合法性验证，若远程安全接入模块反馈每个周期均验证成功，则持续接入；若远程安全接入模块反馈存在任一周期验证失败，则自该周期起停止接入并结束；
所述配合远程安全接入模块进行合法性验证包括如下子步骤：
步骤b1：接收远程安全接入模块的发送的挑战认证信息，所述挑战认证信息包括消息的序号和随机数据；
步骤b2：根据所接入的协作机器人的接入密钥和挑战认证信息获得响应签名，并向远程安全接入模块发送响应签名。


5.远程安全控制系统，其特征在于，包括信令收发模块、...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾传瑞，伍祁林，宋君毅，
申请(专利权)人：深圳市大象机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44