一种上下料机械人制造技术

本实用新型专利技术涉及自动化设备领域，公开了一种上下料机械人，包括吸盘、竖直升降装置、第一平移装置、第二平移装置与旋转装置，其中，第一竖直升降装置可驱动吸盘沿竖直方向往复运动，第一平移装置可驱动吸盘沿水平的第一方向运动，第二平移装置可驱动吸盘沿水平的第二方向运动，旋转装置可驱动吸盘绕一水平轴心旋转。本实用新型专利技术通过吸盘以及驱动吸盘移动与转动的一系列驱动装置实现物料的自动上下料功能，相比于现有技术有助于提升上下料的效率，保证上下料的精度。

【技术实现步骤摘要】
一种上下料机械人
本技术涉及自动化设备领域，尤其是涉及一种用于实现自动化上下料的机器人。
技术介绍
随着技术的发展，设备的自动化程度越来越高，特别是对于对于目前快速发展的智能车间而言，自动化设备更是不可缺少的组成部分。目前人们更多的是关注生产过程中的自动化，而对于上下料操作多数还是利用人工进行，然而人工上下料的效率慢，难以适应快速生产的需求，此外，对于精密的产品如手机的玻璃盖板而言，人工上下料也难以保证精度。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本技术提供一种上下料机械人，用于替代现有技术中的人工上下料方式，有助于提升上下料的效率，保证上下料的精度。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种上下料机械人，包括吸盘、竖直升降装置、第一平移装置、第二平移装置与旋转装置，其中，第一竖直升降装置可驱动吸盘沿竖直方向往复运动，第一平移装置可驱动吸盘沿水平的第一方向运动，第二平移装置可驱动吸盘沿水平的第二方向运动，旋转装置可驱动吸盘绕一水平轴心旋转。作为上述方案的进一步改进方式，还包括定位模组，定位模组包括载物平台、驱动装置与定位装置，载物平台的对角线的两端各设有定位装置，定位装置可在驱动装置的驱动下沿载物平台的对角线运动，其中，定位装置包括分别沿载物平台相邻两侧边分布的第一定位件与第二定位件。作为上述方案的进一步改进方式，驱动装置为伸缩气缸，伸缩气缸对应两端的定位装置各设有一与对角线平行的驱动轴，驱动轴与对应定位装置固定连接。作为上述方案的进一步改进方式，还包括与驱动轴固定连接的安装座，安装座包括分别沿载物平台相邻两侧边分布的第一伸出臂与第二伸出臂，第一定位件与第一伸出臂固定连接，第二定位件与第二伸出臂固定连接。作为上述方案的进一步改进方式，还包括导向柱，导向柱与安装座固定连接，并与驱动轴平行，伸缩气缸的缸体上设有导向孔，导向柱插接在导向孔内并可沿孔滑动。作为上述方案的进一步改进方式，还包括料架，料架包括机架、第一限位杆与第二限位杆，第一限位杆与第二限位杆相互平行且水平安装在机架之上，第一限位杆位于第二限位杆的上方，且第一限位杆朝向第二限位杆的一侧设有若干水平的第一凹槽，第二限位杆上朝向第一限位杆的一侧对应第一凹槽设有若干竖直的第二凹槽。作为上述方案的进一步改进方式，机架上设有第一锁止结构与竖直的第一滑槽，第一限位杆可沿第一滑槽沿竖直方向滑动，并可由第一锁止结构锁止在当前位置。作为上述方案的进一步改进方式，机架上设有第二锁止结构与水平的第二滑槽，第二限位杆可沿第二滑槽沿水平方向滑动，并可由第二锁止结构锁止在当前位置。作为上述方案的进一步改进方式，竖直升降装置与第一平移装置连接，并可相对第一平移装置沿第一方向运动，第二平移装置与竖直升降装置连接，并可相对竖直升降装置沿竖直方向运动，吸盘与第二平移装置连接，并可相对第二平移装置沿第二方向运动。作为上述方案的进一步改进方式，旋转装置包括动力装置、齿条与转轴，其中，转轴的轴心为水平轴心，转轴与吸盘固定连接，转轴还上设有齿轮，齿条与齿轮啮合，动力装置驱动齿条移动，从而带动转轴转动。本技术的有益效果是：本技术通过吸盘以及驱动吸盘移动与转动的一系列驱动装置实现物料的自动上下料功能，相比于现有技术有助于提升上下料的效率，保证上下料的精度。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1是本技术一个实施例的立体示意图；图2是本技术一个实施例的正视图；图3是本技术旋转装置与吸盘连接的立体示意图；图4是本技术定位模组一个实施例的立体示意图；图5是本技术定位模组一个实施例的分解示意图。具体实施方式以下将结合实施例和附图对本技术的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本技术的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本技术中所使用的上、下、左、右、前、后等描述仅仅是相对于附图中本技术各组成部分的相互位置关系来说的。此外，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本
的技术人员通常理解的含义相同。本文说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合。参照图1、图2，分别示出了本技术一个实施例的立体示意图与正视图，图2中隐藏第二平移装置的盖板。如图所示，上下料机械人包括吸盘100、竖直升降装置200、第一平移装置300、第二平移装置400与旋转装置500。本技术通过真空吸盘进行物料的取放，尤其适用于玻璃盖板等具有光滑表面的产品。第一竖直升降装置200可驱动吸盘100沿竖直方向往复运动，第一平移装置300可驱动吸盘100沿水平的第一方向运动，第二平移装置400可驱动吸盘100沿水平的第二方向运动，第一方向与第二方向优选相互垂直，即吸盘可实现沿X、Y、Z轴三个方向上的自由移动。本技术并不限定竖直升降装置200、第一平移装置300与第二平移装置400的连接组合方式，作为三者连接的优选实施方式，竖直升降装置200与第一平移装置300连接，并可相对第一平移装置300沿第一方向运动；第二平移装置400与竖直升降装置200连接，并可相对竖直升降装置200沿竖直方向运动，吸盘100与第二平移装置400连接，并可相对第二平移装置400沿第二方向运动。本实施例中竖直升降装置200与第一平移装置300均采用电机-丝杆传动系统，第二平移装置400优选采用同步带传动系统，具体包括旋转电机(未示出)、同步轮(未示出)、同步带410、滑块420、导向杆430与连接杆440，滑块420分别与同步带410、连接杆440固定连接，连接杆440的终端则设置有上述的吸盘100与旋转装置500，随着同步带410的转动，滑块420通过连接杆440带动吸盘100与旋转装置500沿第二方向移动。导向杆430插接在滑块420上的导向孔内，对滑块420的移动进行导向。通常情况下玻璃盖板在加工时处于水平状态，加工完成后需要在竖直状态下存放，因此本技术还设置有旋转装置500，其可以驱动吸盘100绕一水平轴心旋转。具体地，参照图3，示出了本技术旋转装置与吸盘连接的立体示意图。如图所示，旋转装置500包括动力装置510、齿条(未示出)与转轴520，吸盘100固定在吸盘座110上，转轴520的一端与吸盘座110固定连接，另一端设置有齿轮530。动力装置510优选采用伸缩气缸，本实施例中的齿条即伸缩气缸的驱动轴。当旋转装置与吸盘装配完成后，齿条与齿轮530啮合，随着伸缩气缸的启动，其驱动轴(齿条)往复移动，从而通过齿轮530带动转轴520转动。本技术优选还设有定位模组，实现产品在上料、下料时的定位。参照图4、图5，分别示出了本技术定位模组一个实施例的立体示意图与分解示意图。如图所示，定位模组包括载物平台610、驱动装置620与定位装置630，其中载物平台610用于承载待定位的物料，定位装置630在驱动装置620的驱动下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种上下料机械人，其特征在于，包括吸盘、竖直升降装置、第一平移装置、第二平移装置与旋转装置，其中，所述竖直升降装置可驱动所述吸盘沿竖直方向往复运动，所述第一平移装置可驱动所述吸盘沿水平的第一方向运动，所述第二平移装置可驱动所述吸盘沿水平的第二方向运动，所述旋转装置可驱动所述吸盘绕一水平轴心旋转。

【技术特征摘要】
1.一种上下料机械人，其特征在于，包括吸盘、竖直升降装置、第一平移装置、第二平移装置与旋转装置，其中，所述竖直升降装置可驱动所述吸盘沿竖直方向往复运动，所述第一平移装置可驱动所述吸盘沿水平的第一方向运动，所述第二平移装置可驱动所述吸盘沿水平的第二方向运动，所述旋转装置可驱动所述吸盘绕一水平轴心旋转。2.根据权利要求1所述的上下料机械人，其特征在于，还包括定位模组，所述定位模组包括载物平台、驱动装置与定位装置，所述载物平台的对角线的两端各设有所述定位装置，所述定位装置可在所述驱动装置的驱动下沿所述载物平台的对角线运动，其中，所述定位装置包括分别沿所述载物平台相邻两侧边分布的第一定位件与第二定位件。3.根据权利要求2所述的上下料机械人，其特征在于，所述驱动装置为伸缩气缸，所述伸缩气缸对应两端的所述定位装置各设有一与所述对角线平行的驱动轴，所述驱动轴与对应所述定位装置固定连接。4.根据权利要求3所述的上下料机械人，其特征在于，还包括与所述驱动轴固定连接的安装座，所述安装座包括分别沿所述载物平台相邻两侧边分布的第一伸出臂与第二伸出臂，所述第一定位件与第一伸出臂固定连接，所述第二定位件与所述第二伸出臂固定连接。5.根据权利要求4所述的上下料机械人，其特征在于，还包括导向柱，所述导向柱与所述安装座固定连接，并与所述驱动轴平行，所述伸缩气缸的缸体上设有导向孔，所述导向柱插接在所述导向孔内并可沿孔滑动。6.根据权利要求1所述的上下料机...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾茂波，李思威，唐亚林，
申请(专利权)人：深圳市极维度智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44