一种共连杆式多级耦合并联机构制造技术

一种共连杆式多级耦合并联机构，其包括定平台、若干耦合平台、动平台以及连接这三个平台的三条结构相同的支链，每条支链包括主动杆、耦合连杆、球碗和从动杆，其中，主动杆的一端通过转动副和球副分别与定平台和耦合连杆的一端连接，该耦合连杆的中部与耦合平台连接，该耦合连杆的另一端与另一个耦合连杆的一端球副连接，该另一个耦合连杆的中部与耦合平台连接，通过耦合连杆依次与每一个耦合平台连接，最后一个与耦合平台连接的耦合连杆的另一端与从动杆一端球副连接，该从动杆的另一端与动平台连接。本实用新型专利技术工作空间明显增大，并具有较大伸缩比，运动端不需要额外驱动，降低了运动端重量和驱动数量，易于控制且具有更好的动态性能。

A common link multistage coupling mechanism

A common link multistage coupling mechanism consists of a fixed platform, a couple of coupling platforms, a moving platform, and three branches of the same structure connecting the three platforms, each of which consists of an active rod, a coupling connecting rod, a ball bowl, and a driven lever. One end of the connecting rod is connected, the central part of the coupling connecting rod is connected with the coupling platform, the other end of the coupling connecting rod is connected with one end ball pair of another coupling connecting rod. The central part of the other coupling connecting rod is connected with the coupling platform. The coupling connecting rod is connected with each coupling platform in turn, and the last one is connected with the coupling platform. The other end of the coupling connecting rod is connected with the ball pair at one end of the driven rod, and the other end of the driven rod is connected with the movable platform. The working space of the utility model is obviously enlarged, and has a larger expansion ratio. The moving end does not need extra drive, reduces the weight of the moving end and the number of driving, is easy to control and has better dynamic performance.

【技术实现步骤摘要】
一种共连杆式多级耦合并联机构
本技术属于机器人领域，特别涉及一种多级耦合并联机构。
技术介绍
并联机构虽然具有刚度大、精度高、动态性能好等优点，但由于受运动副、支链干涉，空间奇异的影响，使得并联机构工作空间较小这一共性缺点制约了并联机构的应用水平。很多学者尝试采用多个并联机构之间通过共用平台进行串联,即混联的方法，意在既保留并联机构优点同时又能弥补工作空间不足。这种方式在理论上确实对并联机构的工作空间有明显改善的作用，但由于这种连接方式需要在每一级并联平台安装驱动单元，使得每一级机构需要承担以下各级的自重以外，还需承担这些机构驱动单元的重量，突显了类似于串联机构各关节体积和重量逐级增大的弊端，大大降低了机构动态性能，实用性有待进一步证实。因此这样的机构在工程应用中并不常见。此外，并联机构的运动空间还受到运动副自身的工作空间的限制，如球副的工作空间十分有限，使得实际应用中机构的工作空间距离理论工作空间又很大的差距。专利号为CN20170155118.5的专利申请公开了一种基于RSR构型并联机构的模块化仿生蛇形机器人，其是一种将多个RSR并联机构进行串联的混联机构，末端执行器相对于定平台本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种共连杆式多级耦合并联机构，其包括定平台、若干耦合平台、动平台以及连接定平台、动平台和耦合平台的三条结构相同的支链，其特征在于：所述定平台、动平台和耦合平台上均设有三个均布的开口槽，所述每条支链包括主动杆、耦合连杆、球碗和从动杆，其中，主动杆的一端通过设在动平台开口槽上的转动副与定平台连接，耦合连杆的两端均设有通过转动副连接的球碗，主动杆的另一端通过球副与耦合连杆的一端连接，转动副的转动轴线经过球副的转动中心，该耦合连杆的中部通过设在耦合平台开口槽上的转动副与耦合平台连接，该耦合连杆的另一端与另一个耦合连杆的一端通过球副与连接，该另一个耦合连杆的中部通过设在耦合平台开口槽上的转动副与耦合...

【技术特征摘要】
1.一种共连杆式多级耦合并联机构，其包括定平台、若干耦合平台、动平台以及连接定平台、动平台和耦合平台的三条结构相同的支链，其特征在于：所述定平台、动平台和耦合平台上均设有三个均布的开口槽，所述每条支链包括主动杆、耦合连杆、球碗和从动杆，其中，主动杆的一端通过设在动平台开口槽上的转动副与定平台连接，耦合连杆的两端均设有通过转动副连接的球碗，主动杆的另一端通过球副与耦合连杆的一端连接，转动副的转动轴线经过球副的转动中心，该耦合连杆的中部通过设在耦合平台开口槽上的转动副与耦合平台连接，该耦合连杆的另一端与另一个耦合连杆的一端通过球副与连接，该另一个耦合连杆的中部通过设在耦合平台开口槽上的转动副与耦合平台连接，通过耦合连杆依次与每一个耦合平台连接，最后一个与耦合平台连接的耦合连杆的另一端与设在从动杆一端的球碗球副连接，该球碗通过转动副与从动杆连接，转动副的转动轴线经过球副的转动中心，该从动杆的另一端通过设在动平台开口槽出的转动副与动平台连接；以此耦合方式，并联机构以任意级数耦合并联下去；此时机构具有两转动一移动自由度的多级叠加。2.一种共连杆式多级耦合并联机构，其包括定平台、若干耦合平台、动平台以及连接定平台、动平台和耦合平台的三条支链，其特征在于：所述定平台、动平台和耦合平台上均设有三个均布的开口槽，所述三条支链中有两条支链结构相同，每条支链包括主动杆、耦合连杆、球碗和从动...

【专利技术属性】
技术研发人员：周玉林，刘扬，韩家旭，史树阳，张文进，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：新型
国别省市：河北,13