一种巡检机器人的安全运行方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种巡检机器人的安全运行方法及装置，在一个待运行的巡检机器人执行任务之前，先判断其与正在运行的巡检机器人是否存在重合巡检路线，并在存在重合巡检路线的时，通过避让控制使得待运行的巡检机器人避让正在运行的相应巡检机器人。进而实现了避免多台巡检机器人的碰撞危险的发生。

A safe operation method and device for inspection robot

The invention discloses a safe operation method and device of a patrol robot. Before a inspection robot is executed, it can judge whether there is a coincidence inspection route between the robot and the running inspection robot, and when there is a coincidence inspection route, the patrol robot can avoid the running inspection robot. The corresponding inspection robot that is running. Then the collision risk of multiple inspection robots is avoided.

【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人的安全运行方法及装置
本专利技术涉及变电站巡检机器人
，更具体地说，涉及一种巡检机器人的安全运行方法及装置。
技术介绍
变电站中的巡检机器人在实际运行时，通常有自己的独占式巡检区域。对于室外机器人，无论是磁轨道巡检机器人还是激光导航机器人，在运行任务时，都有一条自己的巡检路线，通常是从充点电出发，最后再返回充电点。在一个巡检机器人的巡检路线中，可能出现另一台巡检机器人。即使巡检机器人配备超声传感器，但由于受限于扫描角度与探测距离，若两个巡检机器人相遇在转弯或两个巡检机器人的相对速度较快时，两台巡检机器人难以避免发生碰撞危险，即现有的巡检机器人的运行存在安全隐患。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提出一种巡检机器人的安全运行方法及装置，欲实现避免多台巡检机器人的碰撞危险的目的。为了实现上述目的，现提出的方案如下：一种巡检机器人的安全运行方法，包括：获取一个第一巡检机器人，所述第一巡检机器人为处于待执行状态的巡检机器人；判断所述第一巡检机器人的巡检路线是否与第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，所述第二巡检机器人为处于运行状态的巡检机器人；若所述第一巡检机器人的巡检路线与所述第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，则发送避让控制指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人避让第三巡检机器人，所述第三巡检机器人为与所述第一巡检机器人存在所述重合巡检线路的第二巡检机器人。优选的，所述发送避让控制指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人避让第三巡检机器人，具体包括：判断是否存在供所述第一巡检机器人避让第三巡检机器人的避让点；若存在所述避让点，则发送避让点目标指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人行驶至所述避让点并停止；当所述第三巡检机器人通过所述重合巡检路线后，发送继续运行指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人继续执行任务；若不存在所述避让点，则当所述第三巡检机器人通过所述重合巡检路线后，发送继续运行指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人继续执行任务。优选的，所述判断所述第一巡检机器人的巡检路线是否与第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，具体包括：从重合巡检路线集合中获取第一重合巡检路线，所述第一重合巡检路线为所述重合巡检路线集合中与所述第一巡检机器人对应的重合巡检路线；从所述重合巡检路线集合中获取第二重合巡检路线，所述第二重合巡检路线为所述重合巡检路线集合中与所述第二巡检机器人对应的重合巡检路线；判断所述第一重合巡检路线是否存在所述第二重合巡检路线中。优选的，所述重合巡检路线集合为：通过将变电站的所有巡检机器人的巡检路线进行两两取交集得到的。一种巡检机器人的安全运行装置，包括：获取单元，用于获取一个第一巡检机器人，所述第一巡检机器人为处于待执行状态的巡检机器人；判断单元，用于判断所述第一巡检机器人的巡检路线是否与第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，所述第二巡检机器人为处于运行状态的巡检机器人；避让处理单元，用于若所述第一巡检机器人的巡检路线与所述第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，则发送避让控制指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人避让第三巡检机器人，所述第三巡检机器人为与所述第一巡检机器人存在所述重合巡检线路的第二巡检机器人。优选的，所述避让处理单元，具体包括：判断子单元，用于判断是否存在供所述第一巡检机器人避让第三巡检机器人的避让点；第一避让子单元，用于若存在所述避让点，则发送避让点目标指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人行驶至所述避让点并停止；第二避让子单元，用于当所述第三巡检机器人通过所述重合巡检路线后，发送继续运行指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人继续执行任务；第三避让子单元，用于若不存在所述避让点，则当所述第三巡检机器人通过所述重合巡检路线后，发送继续运行指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人继续执行任务。优选的，所述判断单元，具体包括：第一获取子单元，用于从重合巡检路线集合中获取第一重合巡检路线，所述第一重合巡检路线为所述重合巡检路线集合中与所述第一巡检机器人对应的重合巡检路线；第二获取子单元，用于从所述重合巡检路线集合中获取第二重合巡检路线，所述第二重合巡检路线为所述重合巡检路线集合中与所述第二巡检机器人对应的重合巡检路线；判断子单元，用于判断所述第一重合巡检路线是否存在所述第二重合巡检路线中。优选的，所述重合巡检路线集合为：通过将变电站的所有巡检机器人的巡检路线进行两两取交集得到的。与现有技术相比，本专利技术的技术方案具有以下优点：上述技术方案提供的一种巡检机器人的安全运行方法及装置，在一个待运行的巡检机器人执行任务之前，先判断其与正在运行的巡检机器人是否存在重合巡检路线，并在存在重合巡检路线的时，通过避让控制使得待运行的巡检机器人避让正在运行的相应巡检机器人。进而实现了避免多台巡检机器人的碰撞危险的发生。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种巡检机器人的安全运行方法的流程图；图2为本专利技术实施例提供的另一种巡检机器人的安全运行方法的流程图；图3为本专利技术实施例提供的一种巡检机器人避让示意图；图4为本专利技术实施例提供的另一种巡检机器人避让示意图；图5为本专利技术实施例提供的一种巡检机器人的安全运行装置的结构示意图；图6为本专利技术实施例提供的一种判断单元的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本实施例提供一种巡检机器人的安全运行方法，参见图1，该方法包括步骤：S11：获取一个第一巡检机器人；本专利技术将变电站中的巡检机器人分为了两类，一类为处于待执行状态的巡检机器人，另一类为处于运行状态的巡检机器人。本专利技术定义处于待执行状态的巡检机器人为第一巡检机器人，处于运行状态的巡检机器人为巡检机器人。S12：判断所述第一巡检机器人的巡检路线是否与第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，若是，则执行步骤S13，若否，则执行步骤S14；巡检机器人的巡检路线，是指多个停靠点按序排列的队列。例如：一个巡检机器人的巡检路线为矩阵A，另一个巡检机器人的巡检路线为矩阵B：矩阵中每个元素，均为停靠点，两个矩阵存在交集，则表示两条巡检路线存在交叉点。矩阵A和矩阵B的交叉点为3、4，则由3、4组成的线路为矩阵A和矩阵B对应的巡检机器人的重合巡检路线。S13：发送避让控制指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人避让第三巡检机器人。第三巡检机器人为与所述第一巡检机器人存在所述重合巡检线路的第二巡检机器人。根据预先设定的避让规则，发送避让控制指令至第一巡检机器人，使其避让第三巡检机器人。S14：发送任务启动指令至所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种巡检机器人的安全运行方法，其特征在于，包括：获取一个第一巡检机器人，所述第一巡检机器人为处于待执行状态的巡检机器人；判断所述第一巡检机器人的巡检路线是否与第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，所述第二巡检机器人为处于运行状态的巡检机器人；若所述第一巡检机器人的巡检路线与所述第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，则发送避让控制指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人避让第三巡检机器人，所述第三巡检机器人为与所述第一巡检机器人存在所述重合巡检线路的第二巡检机器人。

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人的安全运行方法，其特征在于，包括：获取一个第一巡检机器人，所述第一巡检机器人为处于待执行状态的巡检机器人；判断所述第一巡检机器人的巡检路线是否与第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，所述第二巡检机器人为处于运行状态的巡检机器人；若所述第一巡检机器人的巡检路线与所述第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，则发送避让控制指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人避让第三巡检机器人，所述第三巡检机器人为与所述第一巡检机器人存在所述重合巡检线路的第二巡检机器人。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送避让控制指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人避让第三巡检机器人，具体包括：判断是否存在供所述第一巡检机器人避让第三巡检机器人的避让点；若存在所述避让点，则发送避让点目标指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人行驶至所述避让点并停止；当所述第三巡检机器人通过所述重合巡检路线后，发送继续运行指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人继续执行任务；若不存在所述避让点，则当所述第三巡检机器人通过所述重合巡检路线后，发送继续运行指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人继续执行任务。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一巡检机器人的巡检路线是否与第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，具体包括：从重合巡检路线集合中获取第一重合巡检路线，所述第一重合巡检路线为所述重合巡检路线集合中与所述第一巡检机器人对应的重合巡检路线；从所述重合巡检路线集合中获取第二重合巡检路线，所述第二重合巡检路线为所述重合巡检路线集合中与所述第二巡检机器人对应的重合巡检路线；判断所述第一重合巡检路线是否存在所述第二重合巡检路线中。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述重合巡检路线集合为：通过将变电站的所有巡检机器人的巡检路线进行两两取交集得到的。5.一种巡检机器人的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘延兴，杨森，贾同辉，陈姣，黄亮，孙凯，刘强，袁立国，
申请(专利权)人：山东鲁能智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37