四驱电动汽车的驱动防滑控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种四驱电动汽车的驱动防滑控制方法和装置，其中，控制方法包括以下步骤：检测电动汽车的四个车轮的轮速和油门踏板的深度；根据四个车轮的轮速估算电动汽车的车速，并根据四个车轮的轮速和车速确定电动汽车的所处路况，以及根据油门踏板的深度获取电动汽车的需求扭矩，其中，路况包括低附起步路面、对接路面、对开路面；根据路况和需求扭矩分别对四个车轮进行驱动防滑控制。该控制方法能够保证电动汽车启动驱动防滑功能后车轮不飞转、电动汽车不发生侧偏、横摆角速度在一定范围内，且能够最大限度的利用地面附着力，提升电动汽车的脱困能力。

Drive and skid control method and device for four-wheel drive electric vehicle

The invention discloses a driving anti skid control method and device for a four drive electric vehicle, in which the control method comprises the following steps: detecting the wheel speed of the four wheels of an electric vehicle and the depth of the accelerator pedal, estimating the speed of the electric vehicle according to the speed of the four wheel wheel, and determining the electricity according to the speed of the four wheels and the speed of the car. The road conditions of the motor vehicle and the demand torque of the electric vehicle are obtained according to the depth of the accelerator pedal, in which the road conditions include the low attached start Road, the butt road and the open road, and the four wheels are driven against the skid control according to the road condition and the demand torque. The control method can ensure that the wheel does not fly, the side deviation and the yaw rate of the electric vehicle can not take place in a certain range, and can maximize the use of ground adhesion to improve the ability to escape from the electric vehicle.

【技术实现步骤摘要】
四驱电动汽车的驱动防滑控制方法和装置
本专利技术涉及电动汽车
，具体涉及一种四驱电动汽车的驱动防滑控制方法和一种四驱电动汽车的驱动防滑控制装置。
技术介绍
相关技术中，提出了一种四轮轮毂电动汽车防滑控制方法。具体地，通过路面识别算法实时的计算出车轮的最佳滑移率，并由车轮的最佳滑移率计算出车轮的期望转速。然后，根据车轮的状态，计算出车轮的补偿转矩；如果车轮打滑，以车轮期望轮速为控制目标，通过车轮轮速的PID控制器计算出补偿转矩，如果，车轮不打滑，补偿转矩为零；同时，车速控制以期望车速为控制目标，根据车速控制器计算出电机的指令转矩；最后，将前面所述的补偿转矩和指令转矩相加并输入电机实现四轮轮毂电动汽车的驱动防滑控制。然而，上述技术虽然提到了根据路面识别和PID控制器计算出电机补偿扭矩，但并没有给出车辆处在不同路面时每个车轮该如何出力，才能使车辆不失稳。因为四轮轮毂电动汽车的四个电机扭矩都是单独控制，互不影响，所以如果车辆处在对开路面(包括只有一个车轮处于低附路面、同侧车轮处于低附路面、对角车轮处于低附路面)时触发驱动防滑功能，车辆可能会失稳。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种四驱电动汽车的驱动防滑控制方法。该控制方法能够保证电动汽车启动驱动防滑功能后车轮不飞转、电动汽车不发生侧偏、横摆角速度在一定范围内，且能够最大限度的利用地面附着力，提升电动汽车的脱困能力。本专利技术的第二个目的在于提出一种四驱电动汽车的驱动防滑控制装置。为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种四驱电动汽车的驱动防滑控制方法，包括以下步骤：检测所述电动汽车的四个车轮的轮速和油门踏板的深度；根据所述四个车轮的轮速估算所述电动汽车的车速，并根据所述四个车轮的轮速和所述车速确定所述电动汽车的所处路况，以及根据所述油门踏板的深度获取所述电动汽车的需求扭矩，其中，所述路况包括低附起步路面、对接路面、对开路面；根据所述路况和所述需求扭矩分别对所述四个车轮进行驱动防滑控制。本专利技术实施例的四驱电动汽车的驱动防滑控制方法，根据电动汽车四个车轮的轮速和车速确定电动汽车的所处路况，并根据所处路况采取对应的控制策略对电动汽车进行驱动防滑控制，由此，能够保证电动汽车启动驱动防滑功能后车轮不飞转、电动汽车不发生侧偏、横摆角速度在一定范围内，且能够最大限度的利用地面附着力，提升电动汽车的脱困能力。另外，根据本专利技术上述实施例的四驱电动汽车的驱动防滑控制方法还可以具有如下附加的技术特征：根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述四个车轮的轮速和所述车速确定所述电动汽车的所处路况，包括：分别判断所述四个车轮的轮速是否大于所述车速；如果所述四个车轮的轮速均大于所述车速，则判定所述路况为所述低附起步路面；如果所述电动汽车前轮的轮速均等于所述车速，且后轮的轮速均大于所述车速，则判定所述路况为所述对接路面，且所述电动汽车由低附路面进入高附路面；如果所述前轮的轮速均大于所述车速，且所述后轮的轮速均等于所述车速，则判定所述路况为所述对接路面，且所述电动汽车由高附路面进入低附路面；如果只有一个车轮的轮速大于所述车速，且且其它三个车轮的轮速均等于所述车速，则判定所述路况为所述对开路面，且单个车轮处于低附路面；如果一同侧车轮的轮速大于所述车速，且另一同侧车轮的轮速等于所述车速，则判定所述路况为所述对开路面，且一同侧车轮处于低附路面；如果一对角车轮的轮速大于所述车速，且另一对角车轮的轮速等于所述车速，则判定所述路况为所述对开路面，且一对角车轮处于低附路面；如果三个车轮的轮速大于所述车速，且另一个车轮的轮速等于所述车速，则判定所述路况为所述对开路面，且三个车轮处于低附路面。根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述路况和所述需扭矩分别对所述四个车轮进行驱动防滑控制，包括：如果所述路况为所述低附起步路面，则控制所述电动汽车的四个车轮均启动驱动防滑功能，且每个车轮由对应的电机单独控制。根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述路况和所述需求扭矩分别对所述四个车轮进行驱动防滑控制，还包括：如果所述电动汽车由低附路面进入高附路面，则分别增大前轮电机对应的PI控制器中的积分系数，以增大所述前轮的驱动防滑扭矩，并在所述驱动防滑扭矩大于等于所述需求扭矩时，控制所述前轮退出驱动防滑功能；如果所述电动汽车由高附路面进入低附路面，则控制所述前轮启动驱动防滑功能，对前轮电机进行降扭，以防止所述前轮飞转。根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述路况和所述需求扭矩分别对所述四个车轮进行驱动防滑控制，还包括：如果单个车轮处于低附路面，则判断所述车速是否小于预设车速；如果所述车速小于所述预设车速，则控制处于低附路面的车轮启动驱动防滑功能；如果所述车速大于等于所述预设车速，则对与处于低附路面的车轮同轴的处于高附路面的车轮电机进行限扭，以防止所述电动汽车出现侧偏，其中，所述与所述处于低附路面的车轮同轴的处于高附路面的车轮电机的驱动扭矩＝所述处于低附路面的车轮电机的驱动扭矩+预设限扭差值。根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述路况和所述需求扭矩分别对所述四个车轮进行驱动防滑控制，还包括：如果一同侧车轮处于低附路面，则控制处于低附路面的车轮启动驱动防滑功能，并对处于高附路面的车轮电机进行限扭，以防止所述电动汽车出现侧偏，其中，所述处于高附路面的车轮电机的驱动扭矩＝对应的所述处于低附路面的车轮电机的驱动扭矩+预设限扭差值。根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述路况和所述需求扭矩分别对所述四个车轮进行驱动防滑控制，还包括：如果一对角车轮处于低附路面，则控制处于低附路面的对角车轮启动驱动防滑功能，对所述处于低附路面的对角车轮电机进行降扭。根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述路况和所述需求扭矩分别对所述四个车轮进行驱动防滑控制，还包括：如果有三个车轮处于低附路面，则控制处于低附路面的三个车轮启动驱动防滑功能，并判断所述车速是否小于预设车速；如果所述车速小于所述预设车速，则控制处于高附路面的车轮电机的驱动扭矩为所述需求扭矩；如果所述车速大于等于所述预设车速，则对处于高附路面的车轮电机进行限扭，以防止所述电动汽车出现侧偏，其中，所述处于高附路面的车轮电机的驱动扭矩＝处于低附路面且与所述处于高附路面的车轮同轴的车轮电机的驱动扭矩+预设限扭差值。为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种四驱电动汽车的驱动防滑控制装置，包括：检测模块，用于检测所述电动汽车的四个车轮的轮速和油门踏板的深度；估算模块，用于根据所述四个车轮的轮速估算所述电动汽车的车速；确定模块，用于根据所述四个车轮的轮速和所述车速确定所述电动汽车的所处路况，其中，所述路况包括低附起步路面、对接路面、对开路面；获取模块，用于根据所述油门踏板的深度获取所述电动汽车的需求扭矩；控制模块，所述控制模块分别与所述确定模块和所述获取模块相连，用于根据所述路况和所述需求扭矩分别对所述四个车轮进行驱动防滑控制。本专利技术实施例的四驱电动汽车的驱动防滑控制装置，根据电动汽车的四个车轮的轮速和车速确定电动汽车的所处路况，并根据所处路况采取对应的控制策略对电动汽车进行驱动防滑控制，由此，能够保证电动汽车启动驱动防滑功能后车轮不飞转、电动汽车不发生本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四驱电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，包括以下步骤：检测所述电动汽车的四个车轮的轮速和油门踏板的深度；根据所述四个车轮的轮速估算所述电动汽车的车速，并根据所述四个车轮的轮速和所述车速确定所述电动汽车的所处路况，以及根据所述油门踏板的深度获取所述电动汽车的需求扭矩，其中，所述路况包括低附起步路面、对接路面、对开路面；根据所述路况和所述需求扭矩分别对所述四个车轮进行驱动防滑控制。

【技术特征摘要】
1.一种四驱电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，包括以下步骤：检测所述电动汽车的四个车轮的轮速和油门踏板的深度；根据所述四个车轮的轮速估算所述电动汽车的车速，并根据所述四个车轮的轮速和所述车速确定所述电动汽车的所处路况，以及根据所述油门踏板的深度获取所述电动汽车的需求扭矩，其中，所述路况包括低附起步路面、对接路面、对开路面；根据所述路况和所述需求扭矩分别对所述四个车轮进行驱动防滑控制。2.如权利要求1所述的四驱电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述四个车轮的轮速和所述车速确定所述电动汽车的所处路况，包括：分别判断所述四个车轮的轮速是否大于所述车速；如果所述四个车轮的轮速均大于所述车速，则判定所述路况为所述低附起步路面；如果所述电动汽车前轮的轮速均等于所述车速，且后轮的轮速均大于所述车速，则判定所述路况为所述对接路面，且所述电动汽车由低附路面进入高附路面；如果所述前轮的轮速均大于所述车速，且所述后轮的轮速均等于所述车速，则判定所述路况为所述对接路面，且所述电动汽车由高附路面进入低附路面；如果只有一个车轮的轮速大于所述车速，且其它三个车轮的轮速均等于所述车速，则判定所述路况为所述对开路面，且单个车轮处于低附路面；如果一同侧车轮的轮速大于所述车速，且另一同侧车轮的轮速等于所述车速，则判定所述路况为所述对开路面，且一同侧车轮处于低附路面；如果一对角车轮的轮速大于所述车速，且另一对角车轮的轮速等于所述车速，则判定所述路况为所述对开路面，且一对角车轮处于低附路面；如果三个车轮的轮速大于所述车速，且另一个车轮的轮速等于所述车速，则判定所述路况为所述对开路面，且三个车轮处于低附路面。3.如权利要求2所述的四驱电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述路况和所述需扭矩分别对所述四个车轮进行驱动防滑控制，包括：如果所述路况为所述低附起步路面，则控制所述电动汽车的四个车轮均启动驱动防滑功能，且每个车轮由对应的电机单独控制。4.如权利要求2所述的四驱电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述路况和所述需求扭矩分别对所述四个车轮进行驱动防滑控制，还包括：如果所述电动汽车由低附路面进入高附路面，则分别增大前轮电机对应的PI控制器中的积分系数，以增大所述前轮的驱动防滑扭矩，并在所述驱动防滑扭矩大于等于所述需求扭矩时，控制所述前轮退出驱动防滑功能；如果所述电动汽车由高附路面进入低附路面，则控制所述前轮启动所述驱动防滑功能，对所述前轮电机进行降扭，以防止所述前轮飞转。5.如权利要求2所述的四驱电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述路况和所述需求扭矩分别对所述四个车轮进行驱动防滑控制，还包括：如果单个车轮处于低附路面，则判断所述车速是否小于预设车速；如果所述车速小于所述预设车速，则控制处于低附路面的车轮启动驱动防滑功能；如果所述车速大于等于所述预设车速，则对与处于低附路面的车轮同轴的处于高附路面的车轮电机进行限扭，以防止所述电动汽车出现侧偏，其中，所述与所述处于低附路面的车轮同轴的处于高附路面的车轮电机的驱动扭矩＝所述处于低附路面的车轮电机的驱动扭矩+预设限扭差值。6.如权利要求2所述的四驱电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述路况和所述需求扭矩分别对所述四个车轮进行驱动防滑控制，还包括：如果一同侧车轮处于低附路面，则控制处于低附路面的车轮启动驱动防滑功能，并对处于高附路面的车轮电机进行限扭，以防止所述电动汽车出现侧偏，其中，所述处于高附路面的车轮电机的驱动扭矩＝对应的所述处于低附路面的车轮电机的驱动扭矩+预设限扭差值。7.如权利要求2所述的四驱电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述路况和所述需求扭矩分别对所述四个车轮进行驱动防滑控制，还包括：如果一对角车轮处于低附路面，则控制处于低附路面的对角车轮启动驱动防滑功能，对所述处于低附路面的对角车轮电机进行降扭。8.如权利要求2所述的四驱电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述路况和所述需求扭矩分别对所述四个车轮进行驱动防滑控制，还包括：如果有三个车轮处于低附路面，则控制处于低附路面的三个车轮启动驱动防滑功能，并判断所述车速是否小于预设车速；如果所述车速小于所述预设车速，则控制处于高附路面的车轮电机的驱动扭矩为所述需求扭矩；如果所述车速大于等于所述预设车速，则对处于高附路面的车轮电机进行限扭，以防止所述电动汽车出现侧偏，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：廉玉波，凌和平，陈昊，田果，魏新铭，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44