识别路面方法、装置及汽车制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种识别路面方法、装置及汽车，所述方法包括以下步骤：检测汽车车轮的轮速，并根据汽车车轮的轮速确定汽车车轮的滑移率或滑转率；如果汽车车轮的滑移率或滑转率在预设的范围内，获取汽车电机的输出扭矩，并根据输出扭矩确定汽车车轮的纵向力；通过角度传感器获取角度传感器的上连杆与水平面的夹角，并根据角度传感器的上连杆与水平面的夹角确定汽车车轮的垂直载荷；以及根据汽车车轮的纵向力和汽车车轮的垂直载荷，确定汽车车轮所处路面的附着系数以对路面进行识别。根据本发明专利技术的方法，能够计算汽车所处路面的附着系数，从而有助于汽车主动安全电控系统做出准确的响应，以保证汽车安全行驶。

Identification of pavement methods, devices and cars

The present invention discloses a method, device and car for identifying the road, which includes the following steps: detecting the wheel speed of a car wheel and determining the slip rate or slip rate of the car wheel according to the wheel speed of the car wheel; if the slip rate or slip rate of the car wheel is in the preset range, the output torsion of the motor vehicle is obtained. Moment, and determine the longitudinal force of the car wheel according to the output torque. Through the angle sensor, the angle between the connecting rod and the horizontal plane of the angle sensor is obtained, and the vertical load of the car wheel is determined according to the angle between the connecting rod and the horizontal plane of the angle sensor, and the vertical force of the car wheel and the vertical load of the car wheel are based on the angle sensor. The adhesion coefficient of the road surface of the vehicle wheel is determined to identify the road surface. According to the method of the invention, the adhesion coefficient of the road surface can be calculated, which can help the automobile active safety control system respond accurately to ensure the safe driving of the car.

【技术实现步骤摘要】
识别路面方法、装置及汽车
本专利技术涉及汽车
，特别涉及一种识别路面方法，一种识别路面装置和一种汽车。
技术介绍
随着汽车工业的迅猛发展，汽车保有量的增加及驾驶员非职业程度越来越高，由汽车运输所造成的交通事故、人员伤亡也越来越多。为了降低交通事故的发生，近年来各大汽车公司和科研单位开始研发汽车主动安全控制技术，并逐渐在实车上应用。相关技术中，汽车主动安全控制技术的主要控制目标在于调节轮胎与路面之间的作用力，而这种作用力受路面附着条件的制约。路面状态不仅影响汽车的加速性能、制动性能，还影响汽车的操纵稳定性，因此如何识别汽车所处路面的附着系数(即，路面附着系数)是汽车各种主动安全电控系统(例如，汽车稳定性控制系统)控制策略的关键问题。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种识别路面方法，能够计算汽车所处路面的附着系数，从而有助于汽车主动安全电控系统做出准确的响应，以保证汽车安全行驶。本专利技术的第二个目的在于提出一种识别路面装置。本专利技术的第三个目的在于提出一种汽车。为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种识别路面方法，包括以下步骤：检测汽车车轮的轮速，并根据所述汽车车轮的轮速确定所述汽车车轮的滑移率或滑转率；如果所述汽车车轮的滑移率或滑转率在预设的范围内，获取所述汽车电机的输出扭矩，并根据所述输出扭矩确定所述汽车车轮的纵向力；通过角度传感器获取所述角度传感器的上连杆与水平面的夹角，并根据所述角度传感器的上连杆与水平面的夹角确定所述汽车车轮的垂直载荷；以及根据所述汽车车轮的纵向力和所述汽车车轮的垂直载荷确定所述汽车车轮所处路面的附着系数。本专利技术实施例的识别路面方法，首先检测汽车车轮的轮速，并根据汽车车轮的轮速确定汽车车轮的滑移率或滑转率，如果汽车车轮的滑移率或滑转率在预设的范围内，获取汽车电机的输出扭矩，并根据输出扭矩确定汽车车轮的纵向力，然后通过角度传感器获取角度传感器的上连杆与水平面的夹角，并根据角度传感器的上连杆与水平面的夹角确定汽车车轮的垂直载荷，最后根据汽车车轮的纵向力和汽车车轮的垂直载荷确定汽车车轮所处路面的附着系数以对汽车车轮所处路面进行识别。由此，该方法能够计算汽车所处路面的附着系数，从而有助于汽车主动安全电控系统做出准确的响应，以保证汽车安全行驶。另外，根据本专利技术上述实施例提出的识别路面方法还可以具有如下附加的技术特征：在本专利技术的一个实施例中，根据以下公式计算所述汽车车轮的滑移率：S＝(V1-Vc)/Vc，根据以下公式计算所述汽车车轮的滑转率：Q＝(V1-Vc)/V1，其中，S为所述汽车车轮的滑移率，Q为所述汽车车轮的滑转率，V1为所述汽车车轮的轮速，Vc为所述汽车的整车车速。在本专利技术的一个实施例中，根据以下公式计算所述汽车车轮的纵向力：Fx＝T*i/r，其中，Fx为所述汽车车轮的纵向力，T为所述汽车电机的输出扭矩，i为所述汽车的减速器传动比值，r为所述汽车车轮半径。在本专利技术的一个实施例中，所述角度传感器的下连杆与所述汽车单边悬架的摆臂固定连接，所述角度传感器的中间连杆分别与所述角度传感器的下连杆和所述角度传感器的上连杆进行球头副连接，所述角度传感器的上连杆与所述角度传感器进行旋转副连接。在本专利技术的一个实施例中，所述根据所述角度传感器的上连杆与水平面的夹角确定所述汽车车轮的垂直载荷，具体包括：根据所述角度传感器的上连杆与水平面的夹角计算所述汽车悬架弹簧的变形量；根据所述汽车悬架弹簧的变形量和预设的悬架弹簧刚度值计算所述汽车悬架弹簧的受力值；以及根据所述汽车悬架弹簧的受力值和预设的悬架杠杆比计算所述汽车车轮的垂直载荷。在本专利技术的一个实施例中，在根据所述汽车车轮的纵向力和所述汽车车轮的垂直载荷确定所述汽车车轮所述路面的附着系数之后，所述还包括：根据所述汽车车轮所处路面的附着系数对所述汽车电机进行控制。为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种识别路面装置，包括：第一确定模块，所述第一确定模块用于检测汽车车轮的轮速，并根据所述汽车车轮的轮速确定所述汽车车轮的滑移率或滑转率；第二确定模块，所述第二确定模块用于当所述汽车车轮的滑移率或滑转率在预设的范围内时，获取所述汽车电机的输出扭矩，并根据所述输出扭矩确定所述汽车车轮的纵向力；第三确定模块，所述第三确定模块用于通过角度传感器获取所述角度传感器的上连杆与水平面的夹角，并根据所述角度传感器的上连杆与水平面的夹角确定所述汽车车轮的垂直载荷；以及识别模块，所述识别模块用于根据所述汽车车轮的纵向力和所述汽车车轮的垂直载荷，确定所述汽车车轮所处路面的附着系数以对所述路面进行识别。本专利技术实施例的识别路面装置，通过第一确定模块检测汽车车轮的轮速以确定汽车车轮的滑移率或滑转率，当汽车车轮的滑移率或滑转率在预设的范围内时，第二确定模块获取汽车电机的输出扭矩，并根据输出扭矩确定汽车车轮的纵向力，第三确定模块通过角度传感器获取角度传感器的上连杆与水平面的夹角，并根据角度传感器的上连杆与水平面的夹角确定汽车车轮的垂直载荷，而后识别模块根据汽车车轮的纵向力和汽车车轮的垂直载荷，确定汽车车轮所处路面的附着系数以对路面进行识别。由此，该装置能够计算汽车所处路面的附着系数，从而有助于汽车主动安全电控系统做出准确的响应，以保证汽车安全行驶。另外，根据本专利技术上述实施例提出的识别路面装置还可以具有如下附加的技术特征：在本专利技术的一个实施例中，所述第一确定模块根据以下公式计算所述汽车车轮的滑移率：S＝(V1-Vc)/Vc，所述第一确定模块根据以下公式计算所述汽车车轮的滑转率：Q＝(V1-Vc)/V1，其中，S为所述汽车车轮的滑移率，Q为所述汽车车轮的滑转率，V1为所述汽车车轮的轮速，Vc为所述汽车的整车车速。在本专利技术的一个实施例中，所述第二确定模块根据以下公式计算所述汽车车轮的纵向力：Fx＝T*i/r，其中，Fx为所述汽车车轮的纵向力，T为所述汽车电机的输出扭矩，i为所述汽车的减速器传动比值，r为所述汽车车轮半径。在本专利技术的一个实施例中，所述角度传感器的下连杆与所述汽车单边悬架的摆臂固定连接，所述角度传感器的中间连杆分别与所述角度传感器的下连杆和所述角度传感器的上连杆进行球头副连接，所述角度传感器的上连杆与所述角度传感器进行旋转副连接。在本专利技术的一个实施例中，所述第三确定模块在通过角度传感器获取所述角度传感器的上连杆与水平面的夹角之后，具体用于：根据所述角度传感器的上连杆与水平面的夹角计算所述汽车悬架弹簧的变形量；根据所述汽车悬架弹簧的变形量和预设的悬架弹簧刚度值计算所述汽车悬架弹簧的受力值；以及根据所述汽车悬架弹簧的受力值和预设的悬架杠杆比计算所述汽车车轮的垂直载荷。在本专利技术的一个实施例中，上述识别路面装置还包括：控制模块，所述控制模块用于根据所述汽车车轮所处路面的附着系数对所述汽车电机进行控制。为了实现上述目的，本专利技术第三方面实施例提出的一种汽车包括：本专利技术第二方面实施例的识别路面装置。本专利技术实施例的汽车，通过上述识别路面装置，能够计算汽车所处路面的附着系数，从而有助于汽车主动安全电控系统做出准确的响应，以保证汽车安全行驶。本专利技术附加的方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种识别路面方法，其特征在于，包括以下步骤：检测汽车车轮的轮速，并根据所述汽车车轮的轮速确定所述汽车车轮的滑移率或滑转率；如果所述汽车车轮的滑移率或滑转率在预设的范围内，获取所述汽车电机的输出扭矩，并根据所述输出扭矩确定所述汽车车轮的纵向力；通过角度传感器获取所述角度传感器的上连杆与水平面的夹角，并根据所述角度传感器的上连杆与水平面的夹角确定所述汽车车轮的垂直载荷；以及根据所述汽车车轮的纵向力和所述汽车车轮的垂直载荷，确定所述汽车车轮所处路面的附着系数以对所述路面进行识别。

【技术特征摘要】
1.一种识别路面方法，其特征在于，包括以下步骤：检测汽车车轮的轮速，并根据所述汽车车轮的轮速确定所述汽车车轮的滑移率或滑转率；如果所述汽车车轮的滑移率或滑转率在预设的范围内，获取所述汽车电机的输出扭矩，并根据所述输出扭矩确定所述汽车车轮的纵向力；通过角度传感器获取所述角度传感器的上连杆与水平面的夹角，并根据所述角度传感器的上连杆与水平面的夹角确定所述汽车车轮的垂直载荷；以及根据所述汽车车轮的纵向力和所述汽车车轮的垂直载荷，确定所述汽车车轮所处路面的附着系数以对所述路面进行识别。2.根据权利要求1所述的识别路面方法，其特征在于，根据以下公式计算所述汽车车轮的滑移率：S＝(V1-Vc)/Vc，根据以下公式计算所述汽车车轮的滑转率：Q＝(V1-Vc)/V1，其中，S为所述汽车车轮的滑移率，Q为所述汽车车轮的滑转率，V1为所述汽车车轮的轮速，Vc为所述汽车的整车车速。3.根据权利要求1所述的识别路面方法，其特征在于，根据以下公式计算所述汽车车轮的纵向力：Fx＝T*i/r，其中，Fx为所述汽车车轮的纵向力，T为所述汽车电机的输出扭矩，i为所述汽车的减速器传动比值，r为所述汽车车轮半径。4.根据权利要求1所述的识别路面方法，其特征在于，所述角度传感器的下连杆与所述汽车单边悬架的摆臂固定连接，所述角度传感器的中间连杆分别与所述角度传感器的下连杆和所述角度传感器的上连杆进行球头副连接，所述角度传感器的上连杆与所述角度传感器进行旋转副连接。5.根据权利要求4所述的识别路面方法，其特征在于，所述根据所述角度传感器的上连杆与水平面的夹角确定所述汽车车轮的垂直载荷，具体包括：根据所述角度传感器的上连杆与水平面的夹角计算所述汽车悬架弹簧的变形量；根据所述汽车悬架弹簧的变形量和预设的悬架弹簧刚度值计算所述汽车悬架弹簧的受力值；以及根据所述汽车悬架弹簧的受力值和预设的悬架杠杆比计算所述汽车车轮的垂直载荷。6.根据权利要求1所述的识别路面方法，其特征在于，在根据所述汽车车轮的纵向力和所述汽车车轮的垂直载荷确定所述汽车车轮所处路面的附着系数之后，所述还包括：根据所述汽车车轮所处路面的附着系数对所述汽车电机进行控制。7.一种识别路面装置，其特征在于，包括：第一确定模块，所述第一获取模块用于检测汽车车轮的轮速，并...

【专利技术属性】
技术研发人员：凌和平，孟繁亮，王文静，陈伟强，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44