The invention discloses a volley fruit picking robot, which includes a fixed bracket and a telescopic electric cylinder on the fixed bracket. The rod head of the telescopic electric cylinder is connected with a first rotating arm through the first connecting part, a limit wheel is provided on both sides of one end of the first rotating arm, the other end of the first rotating arm is connected with a first transmission part, and the first transmission part is driven through second drives. The part, the third transmission part and the fourth transmission part are sequentially connected with a third rotating arm, a fourth rotating arm and a fifth rotating arm. The end of the fifth rotation arm is provided with an electric arm, and the end of the electric arm is equipped with an installation arm perpendicular to the electric arm, and a fruit ring is set on the arm of the mounting arm, and a fixed arm is fixed under the ring of the fruit circle. Collection circle, collection circle at the bottom of the collection network. The invention can automatically pick fruits, and has the characteristics of low production and operation cost and good stability.
【技术实现步骤摘要】
凌空采果机器人
本专利技术涉及一种水果采摘装置,特别是一种凌空采果机器人。
技术介绍
随着社会需求的增大,水果的种植规模也越来越大,因此将水果快速、稳定的从树上采摘下来则是目前种植户所面临的重要工作。传统对水果的采摘方式是通过人工采摘,采摘效率低、安全性差,而随着科技技术的发展和自动化设备的快速更新,能够实现自动采摘的机械产品则逐渐取代了手工采摘的作业方式。目前的采摘机械大多采用摆臂式的结构实现对高空水果的采摘,导致机械为了适应水果的高度需要将摆臂的长度设置较长,这种结构不仅需要增大油缸等伸缩设备对摆臂的顶推力和推出距离,造成生产和运营成本的提高,并且摆臂在转动和采摘过程中还容易使机械的重心偏离底座,导致设备在崎岖不平的泥地上容易出现倾翻的现象,稳定性差。因此,现有的采摘机器存在生产和运营成本高、稳定性差的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于,提供一种凌空采果机器人。它具有生产和运营成本低、稳定性好的特点。本专利技术的技术方案:凌空采果机器人,包括固定支架,固定支架两端设有减速电机,减速电机两端连接有车轮,所述固定支架一侧的车轮经滚动带相互连接,滚动带表面均匀分布有若干梯形台阶,固定支架下端间隔排列有第一安装架、第二安装架和第三安装架,第一安装架和第二安装架底部中心经螺栓连接有伸缩电缸,伸缩电缸的杆头经第一连接部连接有第一转动臂,第一转动臂一端两侧设有限位轮,两侧限位轮下端均设有限位导轨,限位导轨两端分别连接第二安装架和第三安装架,第一转动臂另一端连接有第一传动部,第一转动臂中部连接有第二连接部,第二连接部下端经固定座连接第三安装架,第二连接部上经第一拉 ...
【技术保护点】
1.凌空采果机器人,其特征在于:包括固定支架(1),固定支架(1)两端设有减速电机(2),减速电机(2)两端连接有车轮(3),所述固定支架(1)一侧的车轮(3)经滚动带(4)相互连接,滚动带(4)表面均匀分布有若干梯形台阶(401),固定支架(1)下端间隔排列有第一安装架(5)、第二安装架(6)和第三安装架(7),第一安装架(5)和第二安装架(6)底部中心经螺栓连接有伸缩电缸(8),伸缩电缸(8)的杆头经第一连接部(9)连接有第一转动臂(10),第一转动臂(10)一端两侧设有限位轮(11),两侧限位轮(11)下端均设有限位导轨(12),限位导轨(12)两端分别连接第二安装架(6)和第三安装架(7),第一转动臂(10)另一端连接有第一传动部(13),第一转动臂(10)中部连接有第二连接部(14),第二连接部(14)下端经固定座(15)连接第三安装架(7),第二连接部(14)上经第一拉杆(16)连接第一传动部(13),第一传动部(13)上经多个连接辊组(17)固定连接有第二转动臂(18),第二转动臂(18)上端连接有第二传动部(19),第二传动部(19)一端设有第二拉杆(20),第二拉杆( ...
【技术特征摘要】
1.凌空采果机器人,其特征在于:包括固定支架(1),固定支架(1)两端设有减速电机(2),减速电机(2)两端连接有车轮(3),所述固定支架(1)一侧的车轮(3)经滚动带(4)相互连接,滚动带(4)表面均匀分布有若干梯形台阶(401),固定支架(1)下端间隔排列有第一安装架(5)、第二安装架(6)和第三安装架(7),第一安装架(5)和第二安装架(6)底部中心经螺栓连接有伸缩电缸(8),伸缩电缸(8)的杆头经第一连接部(9)连接有第一转动臂(10),第一转动臂(10)一端两侧设有限位轮(11),两侧限位轮(11)下端均设有限位导轨(12),限位导轨(12)两端分别连接第二安装架(6)和第三安装架(7),第一转动臂(10)另一端连接有第一传动部(13),第一转动臂(10)中部连接有第二连接部(14),第二连接部(14)下端经固定座(15)连接第三安装架(7),第二连接部(14)上经第一拉杆(16)连接第一传动部(13),第一传动部(13)上经多个连接辊组(17)固定连接有第二转动臂(18),第二转动臂(18)上端连接有第二传动部(19),第二传动部(19)一端设有第二拉杆(20),第二拉杆(20)下端连接第一转动臂(10),第二传动部(19)上经多个连接辊组(17)固定连接有第三转动臂(21),第三转动臂(21)上端连接有第三传动部(22),第三传动部(22)一端设有第三拉杆(23),第三拉杆(23)下端连接第二转动臂(18),第三传动部(22)上经多个连接辊组(17)固定连接有第四转动臂(24),第四转动臂(24)上端连接有第四传动部(25),第四传动部(25)一端设有第四拉杆(26),第四拉杆(26)下端连接第三转动臂(21),第四传动部(25)上经多个连接辊组(17)固定连接有第五转动臂(27),第五转动臂(27)端部设有电动转臂(28),电动转臂(28)端部设有垂直于电动转臂(28)的安装臂(29),安装臂(29)上设有采果圆环(30),采果圆环(30)下方设有固定在电动转臂(28)上的收集圆环(31),收集圆环(31)底部设有收集网(32)。2.根据权利要求1所述的凌空采果机器人,其特征在于:所述第一转动臂(10)包括并排设置的转动板(101),转动板(101)一端连接限位轮(11),转...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈贤,姜锐,林礼区,周晨,
申请(专利权)人:温州大学激光与光电智能制造研究院,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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