The utility model provides a new type of bionic side line sensor, which is positioned underwater as a target robot. The main function is to assist the underwater robot to perceive the fluid environment, including the perception of the velocity, acceleration and wave frequency of the fluid, and the underwater robot can adjust its attitude independently by extracting the sensor. The biomimetic principle of the sensor is based on the lateral sensing organ of the fish. During the operation of the underwater vehicle, the impact of the flow perpendicular to the bionic cilia direction is transferred to the force rod, and then the strain beam is further deformed. The strain beam of the strain beam on the strain beam is used to detect the strain of the strain beam. When the quantity is transformed into a voltage signal to pass out, the corresponding relationship between the change of the fluid and the change of the voltage signal can be obtained, so the fluid state around a underwater robot can be identified by the feedback signal of the voltage.
【技术实现步骤摘要】
一种新型仿生侧线传感器
本技术涉及水下传感器
,尤其涉及一种新型仿生侧线传感器。
技术介绍
在深海1000米以下自然光已经无法渗入,在这种漆黑的环境下,视觉已然不能够发挥作用,但是在这种环境下生存的鱼类却能够自由的翱翔、猎食以及躲避天敌的追杀,借助的就是鱼类的侧线器官。鱼类侧线系统的发现给予科学家们灵感,可通过制造仿生侧线系统感知流体环境。目前关于在无人自主水下机器人上应用侧线感知原理进行水下自适应调节的研究报道非常少。
技术实现思路
本技术涉及了一种新型仿生侧线传感器,结构小巧,布置合理,采用原理基于鱼类的仿生侧线机制,具有对流体速度、加速度、力、冲击频率与幅值敏感的优点,可以在水下工作中感受流体对传感器的作用,利用特殊结构的仿生纤毛代替鱼类的侧线感受器官,既能够直接检测到流体冲击,亦具有密封防水的作用。为解决上述技术问题,本申请实施例提供了一种新型仿生侧线传感器,包括外壳、夹具一、夹具二、固定座、PU管插头、PU管固定套、PU管和导线,其特征在于,还包括仿生纤毛、受力杆、压板、应变梁和应变片,所述的仿生纤毛的材质为柔性材料,为“凸”字形结构,上凸部分的端面为半球形结构,另一端的两个固定边与压板和外壳相连接,仿生纤毛内为中空结构,中空部分内设有受力杆,所述的受力杆的另一端与固定座内部的应变梁的中心位置相连接,所述的应变梁分为四个支梁,整体为“十”字形结构,中心位置处为与受力杆相匹配的连接孔,所述的夹具二为两端开口的圆柱形结构,底部端面的内侧含有十字交叉排列的四根支梁,四根支梁交叉中心处设有一个向上凸起的半球,所述的应变梁四个支梁的另一端分别与外壳侧壁面相连 ...
【技术保护点】
1.一种新型仿生侧线传感器,包括外壳(4)、夹具一(5)、夹具二(6)、固定座(8)、PU管插头(9)、PU管固定套(10)、PU管(11)和导线(12),其特征在于,还包括仿生纤毛(1)、受力杆(2)、压板(3)、应变梁(7)和应变片(13),所述的仿生纤毛(1)的材质为柔性材料,为“凸”字形结构,上凸部分的端面为半球形结构,另一端的固定边通过压板(3)与外壳(4)相连接,仿生纤毛(1)内为中空结构,中空部分内设有受力杆(2),所述的受力杆(2)的另一端与固定座(8)内部的应变梁(7)的中心位置相连接,所述的应变梁(7)分为四个支梁,整体为“十”字形结构,中心位置处为与受力杆(2)相匹配的连接孔,所述的夹具二(6)为两端开口的圆柱形结构,底部端面的内侧含有十字交叉排列的四根支梁,四根支梁交叉中心处设有一个向上凸起的半球,所述的应变梁(7)四个支梁的另一端分别与外壳(4)侧壁面相连接,所述的外壳(4)的侧壁面上安装有夹具一(5)和夹具二(6),夹具一(5)为一个两端开口的圆柱形结构,夹具一(5)下端面和夹具二(6)上端面上分别设有四个相匹配的半圆形凹槽,凹槽半径与应变梁(7)支梁末端的 ...
【技术特征摘要】
1.一种新型仿生侧线传感器,包括外壳(4)、夹具一(5)、夹具二(6)、固定座(8)、PU管插头(9)、PU管固定套(10)、PU管(11)和导线(12),其特征在于,还包括仿生纤毛(1)、受力杆(2)、压板(3)、应变梁(7)和应变片(13),所述的仿生纤毛(1)的材质为柔性材料,为“凸”字形结构,上凸部分的端面为半球形结构,另一端的固定边通过压板(3)与外壳(4)相连接,仿生纤毛(1)内为中空结构,中空部分内设有受力杆(2),所述的受力杆(2)的另一端与固定座(8)内部的应变梁(7)的中心位置相连接,所述的应变梁(7)分为四个支梁,整体为“十”字形结构,中心位置处为与受力杆(2)相匹配的连接孔,所述的夹具二(6)为两端开口的圆柱形结构,底部端面的内侧含有十字交叉排列的四根支梁,四根支梁交叉中心处设有一个向上凸起的半球,所述的应变梁(7)四个支梁的另一端分别与外壳(4)侧壁面相连接,所述的外壳(4)的侧壁面上安装有夹具一(5)和夹具二(6),夹具一(5)为一个两端开口的圆柱形结构,夹具一(5)下端面和夹具二(6)上端面上分别设有四个相匹配的半圆形凹槽,凹槽半径与应变梁(7)支梁末端的半径相匹配,所述的应变梁(7)的支梁两端为圆柱形结构,中间部分的侧面为上下对称的平面结构,平面部分的长度和宽度分别与应变片(13)的尺寸相匹配,所述的应变片(13)的数量为八个,其中四个分别安装在应变梁(7)的...
【专利技术属性】
技术研发人员:武建国,刘冬,王晓鸣,王东,王昌强,张桐瑞,
申请(专利权)人:天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司,
类型:新型
国别省市:天津,12
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