车辆用控制装置制造方法及图纸

提供一种控制装置，在更适当地进行行进路线变更的通知的同时，提高行进路线变更的可靠性。可自动驾驶的车辆用控制装置，具备：将车辆的行进路线变更向车内或车外中的至少任一者进行通知的通知单元；以及对通知单元进行控制的控制单元，当在自动驾驶过程中需要在到达规定地点之前进行车辆的行进路线变更的情况下，控制单元分阶段地切换对上述通知单元的控制，在第一阶段中，以变为能够进行车辆的行进路线变更的状态为条件，使通知单元进行行进路线变更的通知，在与上述第一阶段相比上述车辆更接近规定地点的第二阶段中，使上述通信单元进行行进路线变更的通知而不以变为能够进行上述车辆的行进路线变更的状态为条件。

Vehicle control device

A control device is provided to improve the reliability of the change of route when the route change notification is more appropriately carried out. A control device for automatic driving, equipped with a notification unit that changes the route of a vehicle to at least one of the vehicles in or outside the car; and a control unit that controls the notification unit, which changes the route of the vehicle in the course of the automatic driving process before arriving at the specified location. In the case, the control unit switches to the control of the notification unit in a phased way, in the first stage, in order to change the state of the moving route of the vehicle to the condition that the unit carries out the change of the route, in comparison with the first stage above, the vehicle is closer to the second stage of the specified location. The notification of the change of the route of the communication unit is not conditional on the condition that the change of the route of the vehicle is changed.

【技术实现步骤摘要】
车辆用控制装置相关申请的交叉引用本申请要求享有于2016年12月9日提交的名称为“车辆用控制装置”的日本专利申请2016-239731的优先权，该申请的全部内容通过引用并入本文中。
本专利技术涉及车辆的控制技术。
技术介绍
作为对驾驶员的辅助技术，提出有对车辆的行进路线变更予以辅助的技术。例如，专利文献1中公开了以下技术：以驾驶员的转向灯拨杆操作为契机判断能否进行车道变更，在车道变更困难的情况下，一边使转向灯闪烁，一边自动地进行车速调整。现有技术文献专利文献专利文献1日本特开2015-66963号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题像转向灯的闪烁这样的行进路线变更通知能够提示周边车辆注意，容易使行进路线变更成功，另一方面，过度的通知则欠缺对周边车辆的考虑，不适用于交通社会。另外，如果在行进路线变更目标上存在车辆而不能立刻进行行进路线变更的情况下也进行行进路线变更的通知，则有时会给驾驶员带来不安的感觉。本专利技术的目的在于，在更适当地进行行进路线变更的通知的同时，提高行进路线变更的可靠性。用于解决问题的方法根据本专利技术，提供一种车辆用控制装置，该车辆用控制装置能够通过自动驾驶使车辆行驶，其特征在于，具备：通知单元，该通知单元将车辆的行进路线变更向车内或车外中的至少任一者进行通知；以及控制单元，该控制单元对所述通知单元进行控制，当在所述自动驾驶过程中需要在到达规定地点之前进行所述车辆的行进路线变更的情况下，所述控制单元分阶段地切换对所述通知单元的控制，在第一阶段中，以变为能够进行所述车辆的行进路线变更的状态为条件，使所述通知单元进行行进路线变更的通知，在与所述第一阶段相比所述车辆更接近所述规定地点的第二阶段中，使所述通信单元进行行进路线变更的通知，而不以变为能够进行所述车辆的行进路线变更的状态为条件。专利技术效果根据本专利技术，能够在更适当地进行行进路线变更的通知的同时，提高行进路线变更的可靠性。附图说明图1是实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图。图2是行进路线变更时的控制例的说明图。图3是行进路线变更时的控制例的说明图。图4是表示行进路线变更处理的流程图。图5是基准地点的变更例的说明图。图6是通知时机的例子的说明图。图7是表示其他例子的行进路线变更处理的流程图。图8是表示其他例子的行进路线变更处理的流程图。图9是行进路线变更的其他例子的说明图。符号说明1车辆2控制单元20ECU91音频输出装置92显示装置具体实施方式＜第一实施方式＞图1是本专利技术的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图，对车辆1进行控制。在图1中，由俯视图和侧视图示出车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮载客车。图1的控制装置包括控制单元2。控制单元2包括以通过车内网络能够进行通信的方式连接的多个ECU20～29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、与外部设备的接口等。在存储设备中存储有由处理器执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备及接口等。下面，对各ECU20～29所承担的功能等进行说明。此外，可以对ECU的数量、所承担的功能进行适当的设计，可以较之本实施方式进一步细化或统合。ECU20执行与车辆1的自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向操纵和加减速中的至少任一者进行自动控制。在后述的控制例中，对转向操纵和加减速的双方进行自动控制。ECU21对电动动力转向装置3进行控制。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操纵操作)而对前轮进行转向操纵的机构。另外，电动动力转向装置3包括电动机、对转向操纵角度进行检测的传感器等，该电动机提供用于辅助转向操纵操作、或者对前轮进行自动转向操纵的驱动力。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21根据来自ECU20的指示而对电动动力转向装置3进行自动控制，对车辆1的行进方向进行控制。ECU22及ECU23对检测单元41～43进行控制以对车辆的周围状况进行检测并进行检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的照相机(以下，有时标记为照相机41)，在本实施方式的情况下，在车辆1的顶盖前部设置有两个。通过解析照相机41所拍摄的图像而能够对物体目标的轮廓进行提取、对道路上的车道的划分线(白线等)进行提取。检测单元42是激光雷达(LIDAR：LightDetectionandRanging)(以下，有时标记为激光雷达42)，对车辆1周围的物体目标进行检测，或者对与物体目标的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个激光雷达42，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧面各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时标记为雷达43)，对车辆1周围的物体目标进行检测，或者对与物体目标的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。ECU22执行对一侧的照相机41和各激光雷达42的控制及检测结果的信息处理。ECU23执行对另一侧的照相机41和各雷达43的控制及检测结果的信息处理。通过具备两组对车辆的周围状况进行检测的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备照相机、激光雷达、雷达这样的种类不同的检测单元，能够多方面进行车辆的周边环境的解析。ECU24执行对陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制及检测结果或者通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5对车辆1的旋转运动进行检测。根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等而能够判定车辆1的行进路线。GPS传感器24b对车辆1的当前位置进行检测。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，取得上述信息。ECU24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前地向目的地的路线探索等。ECU25具备车车间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，进行车辆间的信息交换。ECU26对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如，包括发动机和变速器。ECU26例如根据由设置于加速器踏板7A的操作检测传感器7a检测出的驾驶员的驾驶操作(加速器操作或加速操作)而对发动机的输出进行控制，或基于车速传感器7c检测出的车速等信息而对变速器的变速挡进行切换。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU26根据来自ECU20的指示，对动力装置6进行自动控制，对车辆1的加减速进行控制。ECU27对包括方向指示器8(转向灯)的灯器(前灯、尾灯等)进行控制。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、后视镜及后部。ECU28执行对输入输出装置9的控制。输入输出装置9执行针对驾驶员的信息输出和来自驾驶员的信息输入的受理。音频输出装置91通过音频将信息通知给驾驶员。显示装置92通过图像的显示将信息通知给驾驶员。显示装置92例如配置于驾驶席正面，构成仪表板等。此外，在这里以音频和显示作为示例，但也可以通过振动、光而通知信息。另外，也可以将音频、显示、振动或光中的多个组合而通知信息。进一步，也可以根据待通知的信息的等级(例如，紧急度)而改变组合、或改变通知方式本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆用控制装置，能够通过自动驾驶使车辆行驶，所述车辆用控制装置的特征在于，具备：通知单元，该通知单元将车辆的行进路线变更向车内或车外中的至少任一者进行通知；以及控制单元，该控制单元对所述通知单元进行控制，当在所述自动驾驶过程中需要在到达规定地点之前进行所述车辆的行进路线变更的情况下，所述控制单元分阶段地切换对所述通知单元的控制，在第一阶段中，以变为能够进行所述车辆的行进路线变更的状态为条件，使所述通知单元进行行进路线变更的通知，在与所述第一阶段相比所述车辆更接近所述规定地点的第二阶段中，使所述通信单元进行行进路线变更的通知，而不以变为能够进行所述车辆的行进路线变更的状态为条件。

【技术特征摘要】
2016.12.09 JP 2016-2397311.一种车辆用控制装置，能够通过自动驾驶使车辆行驶，所述车辆用控制装置的特征在于，具备：通知单元，该通知单元将车辆的行进路线变更向车内或车外中的至少任一者进行通知；以及控制单元，该控制单元对所述通知单元进行控制，当在所述自动驾驶过程中需要在到达规定地点之前进行所述车辆的行进路线变更的情况下，所述控制单元分阶段地切换对所述通知单元的控制，在第一阶段中，以变为能够进行所述车辆的行进路线变更的状态为条件，使...

【专利技术属性】
技术研发人员：本田繁弘，辻完太，井深纯，原田里穗，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP