机器人清洁器及其控制方法技术

公开了一种机器人清洁器。该机器人清洁器包含：包含发光装置和光接收装置的红外传感器，该发光装置配置为将红外射线输出到地面，该光接收装置配置为接收从地面反射的红外射线，并且将所接收的红外射线转换成电信号中并输出电信号；以及处理器，该处理器配置为，如果从红外传感器接收电信号则确定电信号的输出电压，基于输出电压和预定的第一阈值电压来控制机器人清洁器的行进方向，并且基于输出电压和预定的第二阈值电压来控制机器人清洁器的抽吸模式，其中第二阈值电压高于第一阈值电压。

Robot cleaner and its control method

A robot cleaner is disclosed. The robot cleaner consists of an infrared sensor consisting of a light emitting device and a light receiving device, which is configured to output infrared rays to the ground, which is configured to receive infrared rays reflected from the ground, and convert the received infrared rays into electrical signals and output electrical signals; and processing. The processor is configured to control the traveling direction of the robot cleaner, based on the output voltage and the predetermined first threshold voltage, and control the suction mode of the robot cleaner based on the output voltage and the predetermined second threshold voltage if the electrical signal is received from the infrared sensor and the output voltage of the electrical signal is determined. The second threshold voltage is higher than the first threshold voltage.

【技术实现步骤摘要】
机器人清洁器及其控制方法本申请与2016年12月15日提交的韩国专利申请No.10-2016-0171701相关并要求其优先权，其公开内容通过引用全部并入本文。
根据本公开的设备和方法涉及机器人清洁器及其控制方法，并且更具体地，涉及自动控制机器人清洁器的行进方向和抽吸力的机器人清洁器及其控制方法。
技术介绍
通常，机器人被开发用于工业使用，并且在各种工业领域中广泛使用。近年来，使用机器人的领域已经扩大到不仅在医疗领域、航空航天领域中，而且在普通家庭中利用。在家庭中使用的机器人的典型示例是机器人清洁器。机器人清洁器通过在自身行进的同时抽吸诸如灰尘的杂质来进行家庭内部空间的清洁的功能。另一方面，在进行清洁时，当机器人清洁器到达比正在行驶的平的地面更低的低的地面(诸如起居室地面或崖)时，机器人清洁器应当改变行进方向以防止由于跌落而损坏。这由安装在机器人清洁器上的各种传感器(例如红外传感器)和根据从传感器接收的信号控制操作的控制处理器来操作。但是，常规的机器人清洁器仅使用红外传感器以改变机器人清洁器的行进方向，并且不能根据位于操作中的机器人清洁器的下方的地面的类型(诸如硬的地面(诸如大理石等)和软的地面(诸如地毯))来自动地控制抽吸力。因此，当机器人清洁器采用在其中机器人清洁器以适合于硬的地面的抽吸模式进行操作的状态在软的地面上行进时，由于低的抽吸力而存在不适合地进行清洁的问题。相反，当机器人清洁器采用在其中机器人清洁器以适合于软的地面的抽吸模式进行操作的状态在硬的地面上进行驱动时，由于在硬的地面上的操作强劲的抽吸力而存在电池消耗的问题。
技术实现思路
为了解决上述缺陷，主要目的在于提供能够使用红外传感器来自动控制行进方向和抽吸力的机器人清洁器，以及其控制方法。根据本公开的方面，机器人清洁器可以包含：包括发光装置和光接收装置的红外传感器，该发光装置配置为将红外射线输出到地面，该光接收装置配置为接收从地面反射的红外射线，并且将所接收的红外射线转换成电信号并且输出电信号；以及处理器，该处理器配置为，如果从红外传感器接收电信号则确定电信号的输出电压，基于输出电压和预定的第一阈值电压来控制机器人清洁器的行进方向，并且基于输出电压和预定的第二阈值电压来控制机器人清洁器的抽吸模式，其中第二阈值电压高于第一阈值电压。处理器可以配置为，当输出电压低于第一阈值电压时，将机器人清洁器的行进方向切换到与先前的行进方向不同的方向，并且当输出电压等于或高于第一阈值电压时，控制机器人清洁器的行进方向以维持与先前的行进方向相同的方向。处理器可以配置为，当输出电压等于或高于第一阈值电压并且小于第二阈值电压时，控制机器人清洁器以第一抽吸模式进行操作，并且当输出电压等于或高于第二阈值电压时，控制机器人清洁器以具有比第一抽吸模式的抽吸力相对更低的抽吸力的第二抽吸模式进行操作。红外传感器可以包含多个红外传感器，并且处理器可以配置为，当从多个红外传感器分别接收的多个电信号的所有输出电压等于或高于第一阈值电压并且小于第二阈值电压时，控制机器人清洁器以第一抽吸模式进行操作，并且当多个电信号的输出电压中的至少一个或多个等于或高于第二阈值电压时，控制机器人清洁器以第二抽吸模式进行操作。红外传感器可以包含多个红外传感器，并且处理器可以配置为，当从多个红外传感器分别接收的多个电信号的输出电压中的至少一个等于或高于第一阈值电压并且小于第二阈值电压时，控制机器人清洁器以第一抽吸模式进行操作，并且当多个电信号的所有输出电压等于或高于第二阈值电压时，控制机器人清洁器以第二抽吸模式进行操作。处理器可以配置为计算在预定时间内从红外传感器接收的多个电信号的平均输出电压，并且使用所计算的平均输出电压来控制机器人清洁器的行进方向和抽吸模式。第二阈值电压可以是从硬的地面所反射的红外射线的输出电压和从软的地面所反射的红外射线的输出电压的平均电压。处理器可以配置为分别确定关于从第一地面和第二地面所反射的红外射线的第一电信号和第二电信号的输出电压，并且将第二阈值电压改变到对应于第一电信号和第二电信号的输出电压的平均电压。根据本公开的另一个方面，机器人清洁器的控制方法可以包含：将红外射线输出到地面；接收从地面反射的红外射线，并且将所接收的红外射线转换成电信号；以及确定电信号的输出电压，基于输出电压和预定的第一阈值电压来控制机器人清洁器的行进方向，并且基于输出电压和预定的第二阈值电压来控制机器人清洁器的抽吸模式，其中第二阈值电压高于第一阈值电压。该控制可以包含：当输出电压等于或低于第一阈值电压时，将机器人清洁器的行进方向切换到与先前的行进方向不同的方向，以及当输出电压等于或高于第一阈值电压时，控制机器人清洁器的行进方向以维持与先前的行进方向相同的方向。该控制可以包含：当输出电压等于或高于第一阈值电压并且小于第二阈值电压时，控制机器人清洁器以第一抽吸模式进行操作，以及当输出电压等于或高于第二阈值电压时，控制机器人清洁器以具有比第一抽吸模式的抽吸力相对更低的抽吸力的第二抽吸模式进行操作。红外传感器控制可以包含多个红外传感器，并且该控制可以包含：当从多个红外传感器分别接收的多个电信号的所有输出电压等于或高于第一阈值电压并且小于第二阈值电压时，控制机器人清洁器以第一抽吸模式进行操作，以及当多个电信号的输出电压中的至少一个或多个等于或高于第二阈值电压时，控制机器人清洁器以第二抽吸模式进行操作。红外传感器可以包含多个红外传感器，并且该控制可以包含：当从多个红外传感器分别接收的多个电信号的输出电压中的至少一个等于或高于第一阈值电压并且小于第二阈值电压时，控制机器人清洁器以第一抽吸模式进行操作，以及当多个电信号的所有输出电压等于或高于第二阈值电压时，控制机器人清洁器以第二抽吸模式进行操作。该控制可以包含计算在预定时间内从红外传感器接收的多个电信号的平均输出电压，以及使用所计算的平均输出电压。第二阈值电压可以是从硬的地面所反射的红外射线的输出电压和从软的地面所反射的红外射线的输出电压的平均电压。该控制方法还包含：分别确定关于从第一地面和第二地面所反射的红外射线的第一电信号和第二电信号的输出电压，以及将第二阈值电压改变到对应于第一电信号和第二电信号的输出电压的平均电压。如上所述，根据本公开的不同示例性实施例，在没有增加材料成本以及增加机器人清洁器的电池效率的情况下，可以通过使用用于改变机器人清洁器的方向的红外传感器来控制机器人清洁器的抽吸模式，从而改善机器人清洁器的清洁效率。在进行以下详细描述之前，阐述在本专利文件中使用的某些词语和短语的限定可能是有利的：术语“包含”和“包括”及其派生词意味着包含但不限于；术语“或”是包含性的，意味着是和/或；短语“与……相关联”和“其与……相关联”以及其派生词可以意味着包含、被包含在……内、与……互联、含有、被含有在……内、连接到或者与……相连接、耦合到或者与……相耦合、与……相协作、交叉存取、并置、接近于、限制于或者由……限制、具有、具有……的性质等；并且术语“控制器”意味着控制至少一个操作的任何装置、系统或其部件，此类装置可以以硬件、固件或软件、或其至少两个的一些组合来实现。应该注意，不管是本地的还是远程的，与任何特定控制器相关联的功能可以是集中式的或分布式的。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人清洁器，包括：包含发光装置和光接收装置的红外传感器，所述发光装置配置为将红外射线输出到地面，所述光接收装置配置为接收从所述地面反射的所述红外射线，并且将所接收的红外射线转换成电信号并输出所述电信号；以及处理器，其配置为，如果从所述红外传感器接收所述电信号则确定所述电信号的输出电压，基于所述输出电压和预定的第一阈值电压来控制所述机器人清洁器的行进方向，并且基于所述输出电压和预定的第二阈值电压来控制所述机器人清洁器的抽吸模式，其中所述第二阈值电压高于所述第一阈值电压。

【技术特征摘要】
2016.12.15 KR 10-2016-01717011.一种机器人清洁器，包括：包含发光装置和光接收装置的红外传感器，所述发光装置配置为将红外射线输出到地面，所述光接收装置配置为接收从所述地面反射的所述红外射线，并且将所接收的红外射线转换成电信号并输出所述电信号；以及处理器，其配置为，如果从所述红外传感器接收所述电信号则确定所述电信号的输出电压，基于所述输出电压和预定的第一阈值电压来控制所述机器人清洁器的行进方向，并且基于所述输出电压和预定的第二阈值电压来控制所述机器人清洁器的抽吸模式，其中所述第二阈值电压高于所述第一阈值电压。2.如权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述处理器还配置为，当所述输出电压低于所述第一阈值电压时，将所述机器人清洁器的行进方向切换到与先前的行进方向不同的方向，并且当所述输出电压等于或高于所述第一阈值电压时，控制所述机器人清洁器的行进方向以维持与所述先前的行进方向相同的方向。3.如权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述处理器还配置为，当所述输出电压等于或高于所述第一阈值电压并且小于所述第二阈值电压时，控制所述机器人清洁器以第一抽吸模式进行操作，并且当所述输出电压等于或高于所述第二阈值电压时，控制所述机器人清洁器以具有比所述第一抽吸模式相对更低的抽吸力的第二抽吸模式进行操作。4.如权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述红外传感器包含多个红外传感器，并且其中所述处理器还配置为，当从所述多个红外传感器分别接收的多个电信号的所有输出电压等于或高于所述第一阈值电压并且小于所述第二阈值电压时，控制所述机器人清洁器以第一抽吸模式进行操作，并且当所述多个电信号的输出电压中的至少一个或多个等于或高于所述第二阈值电压时，控制所述机器人清洁器以第二抽吸模式进行操作。5.如权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述红外传感器包含多个红外传感器，并且其中所述处理器还配置为，当从所述多个红外传感器分别接收的多个电信号的输出电压中的至少一个等于或高于所述第一阈值电压并且小于所述第二阈值电压时，控制所述机器人清洁器以第一抽吸模式进行操作，并且当所述多个电信号的所有输出电压等于或高于所述第二阈值电压时，控制所述机器人清洁器以第二抽吸模式进行操作。6.如权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述处理器还配置为，计算在预定时间内从所述红外传感器接收的多个电信号的平均输出电压，并且使用所计算的平均输出电压来控制所述机器人清洁器的行进方向和抽吸模式。7.如权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：池龙根，催亨桓，金珉址，金钟淳，金亨浚，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR