连铸方板坯两用机器人自动加渣系统技术方案

连铸方板坯两用机器人自动加渣系统，包括下料装置、机器人导轨、工业机器人、控制系统，下料装置包括料仓、变频电机和螺旋送料杆，料仓设置在螺旋送料杆上方，下料装置安放在旋转底座上并置于移动装置之上，变频电机通过联轴器与螺旋送料杆连接；移动装置包括伺服电机、定位丝杆和支架，伺服电机与定位丝杆都坐落在支架上，伺服电机设置在支架的最边上，定位丝杆平行于支架并居中放置，伺服电机通过联轴器与定位丝杆进行连接。实用新型专利技术实现连铸板坯产品的质量稳定性，保证保护渣的结晶均匀溶化，能自动控制保护渣在结晶器液面上的均布覆盖，保证保护渣更好的发挥其作用保证钢水拉坯质量，减少人工操作带来的各种不稳定性和人力资源的浪费。

Automatic slag adding system for two purpose robot for continuous casting square slab

The automatic slag adding system for two purpose robot for continuous casting square slab consists of a feeding device, a robot guide, an industrial robot and a control system. The feeding device includes a silo, a frequency conversion motor and a spiral feeding rod. The silo is set above the screw feed rod. The feeding device is placed on the rotating base and above the mobile device. The machine is connected to the screw feed rod through the coupling; the mobile device includes the servo motor, the positioning wire rod and the support. The servo motor and the positioning silk rod are all located on the bracket. The servo motor is set at the most edge of the bracket. The positioning wire rod is parallel to the support and is placed in the middle. The servo motor connects with the coupling and the positioning wire rod. The utility model can ensure the quality stability of the continuous casting slab, ensure the uniform melting of the mould slag, and automatically control the uniform coverage of the slag on the liquid surface of the crystallizer, so as to ensure the protection slag to play its role to ensure the quality of molten steel, and to reduce the instability and waste of human resources caused by manual operation.

【技术实现步骤摘要】
连铸方板坯两用机器人自动加渣系统
本技术属于炼钢设备，是一种连铸方坯结晶器加渣与板坯结晶器加渣两用机器人自动加渣系统。
技术介绍
目前钢铁工业连铸工艺在浇注过程中要向结晶器钢水面上不断添加保护渣。保护渣的作用有以下几个方面：绝热保温防止散热；隔开空气，防止空气中的氧进入钢水发生二次氧化，影响钢的质量；吸收溶解从钢水中上浮到钢渣界面的夹杂物，净化钢液；在结晶器壁与凝固壳之间有一层渣膜起润滑作用，减少拉坯阻力，防止凝壳与铜板的粘结；充填坯壳与结晶器之间的气隙，改善结晶器传热。保护渣要达到良好的使用效果，必须有合乎实际需求的液渣层厚度，液渣层过厚或过薄都会使板坯产生裂纹，所以添加保护渣时需要勤加、少加和添加均匀。目前大部分钢厂添加保护渣的工作都是依靠人工来完成的，操作的人员要有2人，保护渣添加量的多少也完全由人工的经验判断进行控制，人工加渣会导致钢水面加渣不均匀的现象，也容易出现钢水液面保护渣过厚结垢的现象。为了解决纯人工加渣出现的种种问题，现在国内少数地方使用一种自动加渣机。中国专利CN102139359“一种双管自动加渣机”采用凸轮带动送料杆进行圆弧移动进行自动下料，但送料杆的圆弧运动定位能力较差，无法完全覆盖钢水液面进行加渣，并且可控制性局限性大。已有技术还没有出现能满足一个铸机方、板坯两用的自动加渣机。
技术实现思路
本技术旨在提供一种连铸方板坯两用机器人自动加渣系统，解决圆弧运动轨迹所带来的负面效果和提高自动加渣系统的自动化功能，同时为了解决一个铸机需要生产方坯和板坯两种产品的需求。技术的技术方案：连铸方板坯两用机器人自动加渣系统，包括下料装置、机器人导轨、机器人、控制系统。下料装置包括料仓、输料管、微型电动球阀、伺服电机、减速机和螺旋送料杆，料仓安装在机器人上部且通过输料管与螺旋送料杆连接，伺服电机与减速机安装在螺旋送料杆上；微型电动球阀安装在输料管中，螺旋送料杆顶端开对口直槽。下料装置螺旋杆进行传动，变频电机作为动力将从料仓内落下的保护渣通过螺旋杆传送到钢水槽，机器人抓取螺旋杆并通过设定动作使螺旋杆中的保护渣能均匀的下到钢水面上，而料仓和下料管能保证保护渣下料的持续性。移动装置包括机器人导轨、伺服电机、齿轮、齿条和支架平台，机器人通过支架平台安装在机器人导轨上，机器人导轨通过伺服电机、齿轮和齿条实现支架平台和机器人的移动。移动装置可完成将机器人从待机位移至工作位进行加渣作业，以及加渣作业完成后将机器人从工作位带回到待机位的移动任务。控制系统由PLC、机器人和触摸屏显示器组成，可通过触摸屏显示器对整个系统的数据进行显示和设定，可通过触摸屏显示的数据设定来控制下料装置的下料速度，可通过触摸屏显示的选项设定来控制方、板坯自动加渣功能的切换，可通过触摸屏显示的选项设定来控制板坯各种产品型号之间不同的自动加渣模式的切换，以此完成整个自动加渣系统的自动化运行。技术的优点：减少人员劳动强度，可长时间连续作业；加渣速度可控且速度保持持续性，保持保护渣的加渣均匀性；减少保护渣在加渣过程中的浪费，提供铸坯质量，减少生产成本；铸机方、板坯两用自动加渣功能一键切换，板坯各种规格型号之间自动加渣功能一键切换。附图说明图1为连铸方板坯两用机器人自动加渣系统结构示意图。图2为料仓示意图。图3为移动装置示意图。图4为机器人导轨示意图。图5为支架平台示意图。图6为螺旋送料杆示意图。图7为机器人抓取螺旋送料杆的连接装置示意图。图8为图7连接装置的剖视图。图中：1.料仓，2.下料管，3.机器人，4.机器人导轨，5.支架平台，6.螺旋送料杆，7.移动伺服电机，8.送料伺服电机，9.齿轮，10.齿条，11.连接装置，12.导轨条。具体实施方式下面结合附图的实施例进一步说明。如图1所示，连铸方板坯两用机器人自动加渣系统包括下料装置、移动装置和控制系统。下料装置包括料仓1、下料管2、送料伺服电机8和螺旋送料杆6，料仓1安装在机器人3的上方，通过下料管2与螺旋送料杆6进行连接，并且由送料伺服电机8充当动力将保护渣送入钢水液面。如图3所示，移动装置包括机器人导轨4、支架平台5、移动伺服电机7、导轨条12、齿轮9和齿条10，移动伺服电机7作为动力源，通过齿轮9与机器人导轨4安装的齿条10进行啮合，从而带动移动伺服电机7所在的支架平台5在机器人导轨4上的导轨条12上进行移动。机器人3通过螺杆固定在支架平台5上，机器人3通过连接装置11将螺旋送料杆6固定在机器人3的第六轴上，这样移动装置就可以将机器人3带到工作位上，然后通过下料装置进行下料。控制系统就是通过PLC控制移动伺服电机7和送料伺服电机8的运动以及控制对机器人3的运动控制信号来实现整个加渣系统的自动化控制，然后通过触摸屏可以对控制模式进行切换，以实现方、板坯两用自动加渣的功能。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.连铸方板坯两用机器人自动加渣系统，包括下料装置、机器人导轨、工业机器人、控制系统，其特征在于：下料装置包括料仓、输料管、微型电动球阀、伺服电机、减速机和螺旋送料杆，料仓安装在机器人上部且通过输料管与螺旋送料杆连接，伺服电机与减速机安装在螺旋送料杆上；微型电动球阀安装在输料管中，螺旋送料杆顶端开对口直槽。

【技术特征摘要】
1.连铸方板坯两用机器人自动加渣系统，包括下料装置、机器人导轨、工业机器人、控制系统，其特征在于：下料装置包括料仓、输料管、微型电动球阀、伺服电机、减速机和螺旋送料杆，料仓安装在机器人上部且通过输料管与螺旋送料杆连接，伺服电机与减速机安装在螺旋送料杆上；微型电动球阀...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭涛，袁君奇，刘博，罗永超，张鹏辉，
申请(专利权)人：湖南华菱湘潭钢铁有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南,43