The utility model discloses a balanced suspension chassis and a robot, which consists of a base plate, a driving wheel and a universal wheel. The driving wheel and the universal wheel are set at the bottom of the base plate, and the drive wheel is connected to the shock absorber bracket, and the shock absorber bracket is set at the base of the base plate. Among them, the universal wheel comprises an mounting bracket, an upper bracket, a lower bracket and a wheel body. The top of the upper bracket is connected to the mounting bracket through a rolling body. The lower bracket is articulated to the support through an articulated shaft, and a spring is arranged between the bracket and the lower bracket, and the wheel body is hinged to the bottom of the lower bracket. The universal wheel is arranged at the bottom of the substrate through the mounting bracket. The balance suspension chassis can be applied to complex terrain and can pass through the vertical steps. One
【技术实现步骤摘要】
平衡悬架底盘及机器人
本技术涉及底盘领域,具体地,涉及一种平衡悬架底盘及机器人。
技术介绍
机器人底盘驱动,是机器人行走部件,包含底盘结构、驱动电机、驱动板、电源板等。其基本工作原理是上位机(计算机)给定移动指令,通过驱动板计算,驱动电机工作,从而完成机器人室内行走。目前机器人底盘大都采用3轮、4轮、6轮。其优缺点描述如下:3轮布局:2个驱动轮1个随动轮,优点:每个轮均为负载轮,能与地面充分接触,驱动轮无离地风险。缺点抗倾覆性差,未能实现原地转弯。4轮布局:驱动轮2个,随动轮2个,十字轴布局,优点原地转弯,缺点4点接触,驱动轮有离地风险,从而导致行驶牵引力不足;悬架方式:驱动轮采用悬架结构,2个随动轮刚性连接底盘基板,在机器人越过垂直台阶时,会导致驱动轮与地面接触点不确定,因两驱动轮的垂直载荷靠弹簧等悬架原件传递,因弹性元件传递不均以及地面局部不平,会导致驱动轮与地面接触不充分,最后导致打滑、偏航等风险。随动轮悬架:驱动轮无悬架、底盘垂直负载靠两驱动轮和后随动轮支撑,前随动轮为辅助轮,带单轮悬架;优点驱动轮不离地,并保持一定驱动力,缺点垂直负载应分配在2个驱动轮以及后随动轮上,必须靠后,平地行驶时机器人会有轻微的连续俯仰姿态,减速避障模式、下坡驻坡等实际场景更为明显,靠配重块解决增加机器人负载,带来的是电池能耗和成本。6轮结构同4轮驱动轮悬架,2个驱动轮,4个随动轮,6轮全部为负载轮,不能保证驱动轮承受的垂直负载最大,多点与地面接触极易造成驱动轮离地,弹簧等悬架原件传递给驱动轮负载以及地面局部不平,极易打滑、偏航等风险。因此有必要研发一种既能保证驱动轮垂直 ...
【技术保护点】
1.一种平衡悬架底盘,其特征在于,所述平衡悬架底盘包括:
【技术特征摘要】
1.一种平衡悬架底盘,其特征在于,所述平衡悬架底盘包括:基板;驱动轮及万向轮,所述驱动轮及所述万向轮设置在所述基板底部;减震支架,所述驱动轮连接于所述减震支架,所述减震支架设置于所述基板底部;其中,所述万向轮包括安装支架、上支架、下支架及轮体,所述上支架顶部通过滚动体连接于所述安装支架,所述下支架通过铰接轴铰接于所述上支架,所述上支架与所述下支架之间设置有弹簧,所述轮体铰接于所述下支架底部,所述万向轮通过所述安装支架设置于所述基板底部。2.根据权利要求1所述的平衡悬架底盘,其特征在于,所述驱动轮为两个,所述两个驱动轮对称设置于所述基板两侧,所述万向轮为两个,两个所述万向轮分别设置在所述基板的前端与后端,与两个所述驱动轮呈“十”字分布。3.根据权利要求1所述的平衡悬架底盘,其特征在于,所述驱动轮为两个,所述两个驱动轮对称设置于所述基板两侧,所述万向轮为四个,四个所述万向轮平均分为两组对称设置于所述基板的前端及后端,与两个所述驱动轮呈圆形分布或平行分布。4.根据权利要求2或3所述的平衡悬架底盘,其特征在于,还包括连接板,所述连接板设置于所述基板底部,连接两个所述驱动轮。5.根据权利要求1所述的平衡悬架底盘,其特征在于,还包括减...
【专利技术属性】
技术研发人员:胡泉,周发文,闵应宗,
申请(专利权)人:北京云迹科技有限公司,
类型:新型
国别省市:北京,11
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