平衡悬架底盘及机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种平衡悬架底盘及机器人，该平衡悬架底盘包括：基板；驱动轮及万向轮，所述驱动轮及所述万向轮设置在所述基板底部；减震支架，所述驱动轮连接于所述减震支架，所述减震支架设置于所述基板底部；其中，所述万向轮包括安装支架、上支架、下支架及轮体，所述上支架顶部通过滚动体连接于所述安装支架，所述下支架通过铰接轴铰接于所述上支架，所述上支架与所述下支架之间设置有弹簧，所述轮体铰接于所述下支架底部，所述万向轮通过所述安装支架设置于所述基板底部。该平衡悬架底盘能够适用于复杂地形，能够通过垂直台阶。

【技术实现步骤摘要】
平衡悬架底盘及机器人
本专利技术涉及底盘领域，具体地，涉及一种平衡悬架底盘及机器人。
技术介绍
机器人底盘驱动，是机器人行走部件，包含底盘结构、驱动电机、驱动板、电源板等。其基本工作原理是上位机(计算机)给定移动指令，通过驱动板计算，驱动电机工作，从而完成机器人室内行走。目前机器人底盘大都采用3轮、4轮、6轮。其优缺点描述如下：3轮布局：2个驱动轮1个随动轮，优点：每个轮均为负载轮，能与地面充分接触，驱动轮无离地风险。缺点抗倾覆性差，未能实现原地转弯。4轮布局：驱动轮2个，随动轮2个，十字轴布局，优点原地转弯，缺点4点接触，驱动轮有离地风险，从而导致行驶牵引力不足；悬架方式：驱动轮采用悬架结构，2个随动轮刚性连接底盘基板，在机器人越过垂直台阶时，会导致驱动轮与地面接触点不确定，因两驱动轮的垂直载荷靠弹簧等悬架原件传递，因弹性元件传递不均以及地面局部不平，会导致驱动轮与地面接触不充分，最后导致打滑、偏航等风险。随动轮悬架：驱动轮无悬架、底盘垂直负载靠两驱动轮和后随动轮支撑，前随动轮为辅助轮，带单轮悬架；优点驱动轮不离地，并保持一定驱动力，缺点垂直负载应分配在2个驱动轮以及后随动轮上，必本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种平衡悬架底盘，其特征在于，所述平衡悬架底盘包括：基板；驱动轮及万向轮，所述驱动轮及所述万向轮设置在所述基板底部；减震支架，所述驱动轮连接于所述减震支架，所述减震支架设置于所述基板底部；其中，所述万向轮包括安装支架、上支架、下支架及轮体，所述上支架顶部通过滚动体连接于所述安装支架，所述下支架通过铰接轴铰接于所述上支架，所述上支架与所述下支架之间设置有弹簧，所述轮体铰接于所述下支架底部，所述万向轮通过所述安装支架设置于所述基板底部。

【技术特征摘要】
1.一种平衡悬架底盘，其特征在于，所述平衡悬架底盘包括：基板；驱动轮及万向轮，所述驱动轮及所述万向轮设置在所述基板底部；减震支架，所述驱动轮连接于所述减震支架，所述减震支架设置于所述基板底部；其中，所述万向轮包括安装支架、上支架、下支架及轮体，所述上支架顶部通过滚动体连接于所述安装支架，所述下支架通过铰接轴铰接于所述上支架，所述上支架与所述下支架之间设置有弹簧，所述轮体铰接于所述下支架底部，所述万向轮通过所述安装支架设置于所述基板底部。2.根据权利要求1所述的平衡悬架底盘，其特征在于，所述驱动轮为两个，所述两个驱动轮对称设置于所述基板两侧，所述万向轮为两个，两个所述万向轮分别设置在所述基板的前端与后端，与两个所述驱动轮呈“十”字分布。3.根据权利要求1所述的平衡悬架底盘，其特征在于，所述驱动轮为两个，所述两个驱动轮对称设置于所述基板两侧，所述万向轮为四个，四个所述万向轮平均分为两组对称设置于所述基板的前端及后端，与两个所述驱动轮呈圆形分布或平行分布。4.根据权利要求2或3所述的平衡悬架底盘，其特征在于，还包括连接板，所述连接板设置于所述基板底部，连接两个所述驱动轮。5.根据权利要求1所述的平衡悬架底盘，其特征在于，还包括减...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡泉，周发文，闵应宗，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11