The utility model discloses a caterpillar chassis control system and a robot for a substation equipment charged cleaning robot, in which the caterpillar chassis of a substation equipment charged cleaning robot is driven by the driving wheel. The driving wheel is connected with the left driving motor and the right drive electric machine, the left drive motor and the right drive drive. The motor is connected with the central controller respectively. The first encoder and the second encoder are separately installed on the left drive motor and the right drive motor. The first and the second encoders are used to detect the speed of the left drive motor and the right drive motor in real time and transmit them to the central controller, and the control of the chassis speed is finally realized. A distance sensor is installed on the front, left and right side of the caterpillar chassis of the substation equipment charged cleaning robot. The distance sensor is used to detect the position information of the whole chassis in real time and transmit it to the central controller, and the central controller is also connected to the alarm.
【技术实现步骤摘要】
变电站设备带电清洗机器人履带式底盘控制系统及机器人
本技术属于机器人领域,尤其涉及一种变电站设备带电清洗机器人履带式底盘控制系统及机器人。
技术介绍
由于工业的发展迅速,污染也越来越严重,输变电设备长期暴露于这种环境下,污染严重容易形成污闪,污闪会导致输变电设备的跳闸,导致大面积的停电。目前采取的措施还是主要停电进行人工清洗的方式,也有带电水清洗的尝试,主要采用类似消防车结构方式的运输车辆进行清洗,车体结构大,受变电站设备区的限制,机动灵活性差;冲洗角度及距离很难精确保证;且带电水冲洗技术具有很高的技术性,冲洗方法及冲洗距离掌握不当很容易引发安全事故。人工带电清洗需要冲洗人员能够到达准确的冲洗位置才能完成对变电站设备的较为理想的冲洗效果。但是该作业危险性高,变电站设备区空间狭窄,潜在的安全隐患更高。因此能够代替操作人员进入设备区域,且灵活性高的清洗机器人便是非常必要的。因此,亟需一种变电站设备带电清洗机器人履带式底盘控制系统,来保证变电站设备带电清洗机器人履带式底盘的安全精确运行。
技术实现思路
为了解决现有技术的不足,本技术提供了一种变电站设备带电清洗机器人履带式底盘控制系统,其能够保证变电站设备带电清洗机器人履带式底盘的安全精确运行。本技术的一种变电站设备带电清洗机器人履带式底盘控制系统,其中,变电站设备带电清洗机器人履带式底盘由驱动轮带动整个底盘运动,所述驱动轮与左驱动电机和右驱动电机分别相连,左驱动电机和右驱动电机分别与中央控制器相连,左驱动电机和右驱动电机上还分别安装有第一编码器和第二编码器,第一编码器和第二编码器分别用于实时检测左驱动电机和右驱动电机的 ...
【技术保护点】
一种变电站设备带电清洗机器人履带式底盘控制系统,其中,变电站设备带电清洗机器人履带式底盘由驱动轮带动整个底盘运动,其特征在于,所述驱动轮与左驱动电机和右驱动电机分别相连,左驱动电机和右驱动电机分别与中央控制器相连,左驱动电机和右驱动电机上还分别安装有第一编码器和第二编码器,第一编码器和第二编码器分别用于实时检测左驱动电机和右驱动电机的转速并传送至中央控制器,最终实现底盘转速的控制;变电站设备带电清洗机器人履带式底盘的前侧、左侧和右侧分别安装有测距传感器,所述测距传感器用来实时检测整个底盘的位置信息并传送至中央控制器;所述中央控制器还与报警器相连。
【技术特征摘要】
1.一种变电站设备带电清洗机器人履带式底盘控制系统,其中,变电站设备带电清洗机器人履带式底盘由驱动轮带动整个底盘运动,其特征在于,所述驱动轮与左驱动电机和右驱动电机分别相连,左驱动电机和右驱动电机分别与中央控制器相连,左驱动电机和右驱动电机上还分别安装有第一编码器和第二编码器,第一编码器和第二编码器分别用于实时检测左驱动电机和右驱动电机的转速并传送至中央控制器,最终实现底盘转速的控制;变电站设备带电清洗机器人履带式底盘的前侧、左侧和右侧分别安装有测距传感器,所述测距传感器用来实时检测整个底盘的位置信息并传送至中央控制器;所述中央控制器还与报警器相连。2.如权利要求1所述的一种变电站设备带电清洗机器人履带式底盘控制系统,其特征在于,所述左驱动电机依次通过第一驱动电路和第一驱动器与中央控制器;所述右驱动电机依次通过第二驱动电路和第二驱动器与中央控制器。3.如权利要求1所述的一种变电站设备带电清洗机器人履带式底盘控制系统,其特征在于,所述中央控制器还通过信号发射接收电路与遥控器相连。4.如权利要求1所述的一种变电站设备带电清洗机器人履带式底盘控制系统,其特征在于,所述底盘上还安装有图像采集装置,其用于实时采集底盘运动过程中的底盘侧面图像...
【专利技术属性】
技术研发人员:吕俊涛,赵德利,杜修明,王明瑞,马孝林,孙大庆,王飞,赵亚博,张海龙,
申请(专利权)人:山东鲁能智能技术有限公司,国网山东省电力公司,国家电网公司,
类型:新型
国别省市:山东,37
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