三轴取件机械抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种三轴取件机械抓手，该机械抓手包括机械活动臂本体，在机械活动臂本体的末端设置有与嵌件相适应的夹具，在该夹具内还设置有磁铁；当需要夹持磁性嵌件时，磁铁产生的磁场吸住磁性嵌件。本实用新型专利技术能够对磁性物品进行抓取时，更加牢固，不易脱落。

Three axis machine Grabber

The utility model discloses a mechanical grabber with three axes, which includes a mechanical arm body. A fixture is arranged at the end of the body of the mechanical arm, and a magnet is also arranged in the fixture. When the magnetic insert is needed, a magnetic field produced by the magnet is used to absorb the magnetic insert. The utility model can be more firm when the magnetic articles are crawled, and is not easy to fall off.

【技术实现步骤摘要】
三轴取件机械抓手
本技术涉及一种机械抓手
，特别是涉及一种三轴取件机械抓手。
技术介绍
三轴机械抓手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械抓手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高
内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械抓手的发展，使得机械抓手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。三轴机械抓手一般都是以多个液压气动杆联动方式抓取物品，而这种方式的抓取可能容易出现不成功的现象，这个问题是现目前亟待解决的问题。
技术实现思路
本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种三轴取件机械抓手。为了实现本技术的上述目的，本技术提供了一种三轴取件机械抓手，包括机械活动臂本体，在机械活动臂本体的末端设置有与嵌件相适应的夹具，在该夹具内还设置有磁铁；当需要夹持磁性嵌件时，磁铁产生的磁场吸住磁性嵌件。当嵌件为磁性嵌件时，既可以采用以前方式多个液压气动杆联动方式抓取物品，也可用采用磁铁产生磁场吸住磁性嵌件，利用多个液压气动杆联动方式抓取磁性嵌件，同时利用磁铁产生的磁场吸住磁性嵌件，这样磁性嵌件就更容易抓取住，更加牢固。在本技术的一种优选实施方式中，所述磁铁为电磁铁。当嵌件为磁性嵌件时，利用多个液压气动杆联动方式抓取磁性嵌件，同时利用电磁铁产生的磁场吸住磁性嵌件，这样磁性嵌件就更容易抓取住，更加牢固。在本技术的一种优选实施方式中，电磁铁线圈的第一端与第一电源相连，电磁铁线圈的第二端与继电器输出回路的第一端相连，继电器输出回路的第二端与第一电源地相连，继电器输入回路的第一端与第二电源地相连，继电器输入回路的第二端与三极管的发射极相连，三极管的集电极与第二电源相连，三极管的基极与控制器的控制端相连。当需要电磁铁夹持物品时，控制器输出高电平，三极管导通，继电器输入回路得电，继电器常开触点闭合，电磁铁线圈得电产生磁场，对磁性嵌件(例如，铁)吸引，吸引住磁性嵌件，操作控制简单。在本技术的一种优选实施方式中，还包括在机械活动臂上设置的定位装置，该定位装置包括支撑板，在支撑板的任一端或两端设置有支撑孔，还包括设置在支撑孔内可以活动的定位杆，该定位杆一端的直径大于孔的直径，在支撑孔的正上方设置有支撑架，在支撑架上设置有压力传感器，压力传感器的输出端与控制器的压力传感器端相连，还设置在工作平台上与定位柱相对应的定位孔，在定位孔的正下方设置有停止板。当需要夹持磁性嵌件时，定位杆随机械活动臂下降到与停止板时，机械活动臂继续下降，当定位杆与压力传感器相接触时，此时夹具与放置在载物台上的磁性嵌件相接触，控制机械活动臂停止下降，并根据压力传感器输出的信号控制电磁铁得电，电磁铁吸住磁性嵌件。在本技术的一种优选实施方式中，还包括弹簧、第一圆环和第二圆环，定位柱依次通过第一圆环、弹簧和第二圆环后在定位柱的末端设有螺栓，其中，第一圆环的外径大于支撑孔的直径，第二圆环的内径小于螺栓的外径，但第二圆环的外径大于定位孔的直径。弹簧有利于减轻定位柱对停止板的冲击。在本技术的一种优选实施方式中，在工作平台上设置有载物台，载物台上设有与磁性嵌件相匹配的凹槽，还包括在载物台上设置有至少一对第一红外对射装置，第一红外对射装置的信息输出端与控制器的红外对射装置端相连。第一红外对射装置检测载物台上是否有磁性嵌件存在。在本技术的一种优选实施方式中，还包括在夹具上设置的第二红外对射装置，第二红外对射装置的信息输出端与控制器的第二红外对射装置端相连。第二红外对射装置用于检测夹具是否夹持住物品。综上所述，由于采用了上述技术方案，本技术的有益效果是：本技术能够对磁性物品进行抓取时，更加牢固，不易脱落。附图说明图1是本技术结构示意图。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。本技术还提供了一种三轴取件机械抓手，包括机械活动臂本体，在机械活动臂本体的末端设置有与嵌件相适应的夹具，在该夹具内还设置有磁铁；当需要夹持磁性嵌件时，磁铁产生的磁场吸住磁性嵌件。在本技术的一种优选实施方式中，磁铁为电磁铁，其电磁铁的电路连接为：电磁铁线圈的第一端与第一电源相连，电磁铁线圈的第二端与继电器输出回路的第一端相连，继电器输出回路的第二端与第一电源地相连，继电器输入回路的第一端与第二电源地相连，继电器输入回路的第二端与三极管的发射极相连，三极管的集电极与第二电源相连，三极管的基极与控制器的控制端相连。在本实施方式中，第一电源和第二电源或其它电压由直流转换模块得到不同电压，采用现有技术。在本技术的一种优选实施方式中，还包括在机械活动臂上设置的定位装置，该定位装置包括支撑板，在支撑板的任一端或两端设置有支撑孔，还包括设置在支撑孔内可以活动的定位杆，该定位杆一端的直径大于孔的直径，在支撑孔的正上方设置有支撑架，在支撑架上设置有压力传感器，压力传感器的输出端与控制器的压力传感器端相连，还设置在工作平台上与定位柱相对应的定位孔，在定位孔的正下方设置有停止板。在本技术的一种优选实施方式中，还包括弹簧、第一圆环和第二圆环，定位柱依次通过第一圆环、弹簧和第二圆环后在定位柱的末端设有螺栓，其中，第一圆环的外径大于支撑孔的直径，第二圆环的内径小于螺栓的外径，但第二圆环的外径大于定位孔的直径。在本实施方式中，第一圆环和第二圆环的厚度可以根据实际情况进行设置，优选的0.5～1.5cm。弹簧的内径大于第一圆环的内径和第二圆环的内径，且小于第一圆环的内径和第二圆环的内径。在本技术的一种优选实施方式中，在工作平台上设置有载物台，载物台上设有与磁性嵌件相匹配的凹槽，还包括在载物台上设置有至少一对第一红外对射装置，第一红外对射装置的信息输出端与控制器的第一红外对射装置端相连。在本实施方式中，第一红外对射装置为两对，分别安装在载物台(载物台的形状不限于为正方体)的四个角上。当载物台上有物品时，红外对射装置发射端发射的红外线被物品阻挡，此时表示载物台上有物品，机械抓手可以向载物台上取物品；相应的，当载物台上无物品或物品被机械抓手取走，此时红外对射装置发射端发射的红外线被红外对射装置接收端收到，则需要向载物台放置物品供接卸抓手抓取。在本技术的一种优选本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三轴取件机械抓手，其特征在于，包括机械活动臂本体，在机械活动臂本体的末端设置有与嵌件相适应的夹具，在该夹具内还设置有磁铁；当需要夹持磁性嵌件时，磁铁产生的磁场吸住磁性嵌件。

【技术特征摘要】
1.一种三轴取件机械抓手，其特征在于，包括机械活动臂本体，在机械活动臂本体的末端设置有与嵌件相适应的夹具，在该夹具内还设置有磁铁；当需要夹持磁性嵌件时，磁铁产生的磁场吸住磁性嵌件。2.根据权利要求1所述的三轴取件机械抓手，其特征在于，所述磁铁为电磁铁。3.根据权利要求2所述的三轴取件机械抓手，其特征在于，电磁铁线圈的第一端与第一电源相连，电磁铁线圈的第二端与继电器输出回路的第一端相连，继电器输出回路的第二端与第一电源地相连，继电器输入回路的第一端与第二电源地相连，继电器输入回路的第二端与三极管的发射极相连，三极管的集电极与第二电源相连，三极管的基极与控制器的控制端相连。4.根据权利要求1所述的三轴取件机械抓手，其特征在于，还包括在机械活动臂上设置的定位装置，该定位装置包括支撑板，在支撑板的任一端或两端设置有支撑孔，还包括设置在支撑孔内可以活动的定位杆，该定位杆一端的直径大于孔的直径，在支撑...

【专利技术属性】
技术研发人员：申冲，张余，孔祥瑞，
申请(专利权)人：延锋汽车饰件系统重庆有限公司，
类型：新型
国别省市：重庆,50