吸盘式机械爪及机械臂制造技术

本申请涉及液晶屏幕制造领域，一种吸盘式机械爪，装配于机械臂上，用于吸附基板，所述吸盘式机械爪包括基座、前盖、接头、支柱和吸盘，所述基座连接所述机械臂，并通过所述前盖连接所述支柱，所述前盖为可变形材料制成，以使所述支柱得以相对于所述基座移动和/或倾斜。所述支柱一端连接所述接头，另一端连接所述吸盘，所述接头正对所述基座，所述接头与所述基座设有相对配合的圆弧面，使得所述接头与所述基座在发生接触时实现密封贴合。本申请机械臂设有至少一个可独立偏转的所述吸盘式机械爪，每个所述吸盘式机械爪都与所述基板外表面紧密贴合后，抽真空的吸附力能保证所述机械臂对所述基板的牢固抓取，确保生产流程的正常运转。

【技术实现步骤摘要】
吸盘式机械爪及机械臂
本专利技术涉及液晶屏幕制造领域，尤其涉及一种吸盘式机械爪，以及包含此吸盘式机械爪的机械臂。
技术介绍
在液晶制造行业，通常需要机械臂进行基板的搬运，机械臂上设有若干吸盘式的机械爪，运用吸真空的方式将基板吸附在机械爪上进行固定并移动。随着液晶屏幕的发展，柔性显示的需求愈来愈大。在柔性显示基板的制作中，传统上用于最终显示的基板因为不满足柔性显示的需求，而成为了柔性显示器件制造过程中的一个支撑载体，最后成型时需要与柔性显示器件进行剥离。目前较为成熟的工艺是在基板上涂布或贴覆高分子膜，在柔性显示器件完成制作后，通过激光等处理手段将高分子膜与基板进行分离。但在柔性显示器件的制作过程中存在高温制程(200～500℃)，在高温制程后高分子膜会发生翘曲，进而带动基板一同发生翘曲形变。在运载基板的机械臂上，吸盘式机械爪大多为平行并排的方式固定。这样的固定方式对于翘曲形变无法做到完全适配，即无法保证每一机械爪上的吸盘都能同时与基板发生紧密的触。在机械臂的作时往往出现发生作用的吸盘数量不足以抓取基板的情况，进而引发生产停滞，或由此带来各种品质异常的现象。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种可根据基板翘曲形状实现自适应的吸盘式机械爪，以及包含此吸盘式机械爪的机械臂，包括如下技术方案：一种吸盘式机械爪，装配于机械臂上，用于吸附基板，所述吸盘式机械爪包括基座、前盖、接头、支柱和吸盘；所述基座一端连接所述机械臂，另一端通过所述前盖连接所述支柱，所述前盖为可变形材料制成，以使所述支柱得以相对于所述基座移动和/或倾斜；所述支柱一端连接所述接头，另一端连接所述吸盘，所述接头正对所述基座，所述接头与所述基座设有相对配合的圆弧面，使得所述接头与所述基座在发生接触时实现密封贴合。当所述吸盘式机械爪与所述基板接触时，所述吸盘与所述基板的外表面贴合，所述接头与所述基座贴合，所述基座及所述接头内的通道与所述吸盘内腔形成导通的真空气路，所述真空气路连接至所述机械臂的主气管，所述主气管对所述吸盘抽真空以实现所述吸盘对所述基板的吸附。其中，所述真空气路包括所述基座内的导气管和所述接头内的第一通孔，所述第一通孔在靠近所述导气管一端的开孔半径大于所述导气管在所述基座上的开孔半径。其中，所述真空气路包括所述基座内的导气管和所述接头内的第一通孔，所述导气管在靠近所述第一通孔一端的开孔半径大于所述第一通孔在所述接头上的开孔半径。其中，所述导气管或所述第一通孔的开孔半径较大一端形状为锥形。其中，所述前盖围绕所述基座和所述支柱的外壁，并在所述前盖、所述基座和所述支柱之间形成密封的收容腔。其中，所述前盖为弹片，所述弹片围绕所述支柱外壁的任意方向均留有预拱部，以配合所述支柱向任意方向的倾斜。其中，所述弹片为两层，两层所述弹片沿所述支柱的长度方向分隔设置，两层所述弹片均围绕所述基座和所述支柱的外壁。其中，所述吸盘在盘口位置为柔性材料，以配合所述基板的外表面弯曲。其中，所述基座圆弧面的半径，与所述接头圆弧形的半径相同，使得所述基座与所述接头紧密贴合。本申请还涉及一种机械臂，所述机械臂内设主气管，所述机械臂还至少包含上述任意一种所述吸盘式机械爪。其中，所述机械臂至少包含两个所述吸盘式机械爪，至少两个所述吸盘式机械爪用于共同吸附所述基板。本专利技术吸盘式机械爪，因为所述支柱、所述接头和所述吸盘的重力作用，所述真空气路在自然状态下呈分离状态。在所述机械臂处于非工作状态时，所述基座固定在所述机械臂上，所述前盖固持所述支柱，所述前盖通过所述支柱同时固持所述接头和所述吸盘。此时，所述接头与所述基座通过相对设置的圆弧面贴合。当所述机械臂启动工作时，所述吸盘接触所述基板，所述接头与所述基座接触，从而接通了所述导气管和所述第一通孔，即接通了所述真空气路。而所述接头与所述基座的圆弧形配合，使得所述吸盘式机械爪能够根据基板的实际翘曲形状而发生相配合的偏转，实现较好的吸附作用，提高机械臂的工作效率。附图说明图1是本专利技术吸盘式机械爪的示意图；图2是本专利技术吸盘式机械爪在图1状态下吸附时的示意图；图3是本专利技术机械壁的示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1的一种吸盘式机械爪100，装配于机械臂200上，所述吸盘式机械爪100包括基座10、前盖20、接头30、支柱40和吸盘50。所述基座10包括连接端11和开口端12。所述连接端11用于连接所述机械臂200，所述开口端12为开口。所述开口端12内为圆弧形的收容腔13。另一种描述方式为，所述收容腔13为圆弧形，所述收容腔13在远离所述连接端11的方向上为开口。所述基座10内还设有贯通的导气管14，所述导气管14的一端连通所述收容腔13，所述导气管14的另一端连通至所述机械臂200内的主气管210。所述主气管210用于所述机械臂200实现抽真空的功能。所述前盖20由可变形的材料制成，所述前盖20分为固定端21和活动端22，所述固定端21连接所述开口端12，也即所述前盖20连接所述开口。所述活动端22连接所述支柱40的外壁42。所述支柱40的两端分别固定连接所述接头30和所述吸盘50。其中所述接头30收容于所述收容腔13内，相应的所述吸盘50位于所述收容腔13之外。所述接头30朝向所述收容腔13的一端也为圆弧形，且所述接头30的圆弧形与所述收容腔13的圆弧形形状相匹配，以使得所述接头30可以相对于所述收容腔13在一定角度范围内转动。此处的相匹配意指所述收容腔13的圆弧半径，与所述接头30的圆弧形半径相同，二者可在一定面积范围内实现紧密的面配合，以实现密封闭气的功能。所述接头30内设贯通的第一通孔31，所述第一通孔31贯穿所述接头30的圆弧形部位，并形成正对所述导气管14的开孔。所述支柱40内设第二通孔41，所述第二通孔41贯穿所述支柱40，所述第二通孔41一端连通所述第一通孔31，所述第二通孔41另一端连通所述吸盘50的内腔51。所述吸盘50的盘口52位于背离所述支柱40的方向上。在非工作状态下，所述支柱40被所述前盖20所固持，因为所述前盖20的可变形性材料特质，所述支柱40在重力作用下竖直向下静置。与所述支柱40固连的所述接头30和所述吸盘50也同步的竖直向下静置。此时所述接头30与所述基座10为分离状态，所述接头30的圆弧形外表面与所述基座10的所述收容腔13的圆弧形内壁之间形成一定的间隙，所述第一通孔31与所述导气管14未连通。当所述吸盘式机械爪100与所述基板300接触时，具体的，所述吸盘50与所述基板300的外表面310接触。因为所述外表面310高温后的翘曲变形，使得所述吸盘50平直的所述盘口52与所述外表面310正向接触后，在翘曲变形后较低的一部分所述外表面310无法与所述盘口52接触。此时因为所述接头30的圆弧形外形与所述收容腔14的圆弧形内壁相互配合，而固持所述支柱40的所述前盖20为可变形材料制成，使得所述吸盘50可以随所述机械臂200向所述基板300的靠拢而产生一定本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种吸盘式机械爪，装配于机械臂上，用于吸附基板，其特征在于：所述吸盘式机械爪包括基座、前盖、接头、支柱和吸盘；所述基座一端连接所述机械臂，另一端通过所述前盖连接所述支柱，所述前盖为可变形材料制成，以使所述支柱得以相对于所述基座移动和/或倾斜；所述支柱一端连接所述接头，另一端连接所述吸盘，所述接头正对所述基座，所述接头与所述基座设有相对配合的圆弧面，使得所述接头与所述基座在发生接触时实现密封贴合；当所述吸盘式机械爪与所述基板接触时，所述吸盘与所述基板的外表面贴合，所述接头与所述基座贴合，所述基座及所述接头内的通道与所述吸盘内腔形成导通的真空气路，所述真空气路连接至所述机械臂的主气管，所述主气管对所述吸盘抽真空以实现所述吸盘对所述基板的吸附。

【技术特征摘要】
1.一种吸盘式机械爪，装配于机械臂上，用于吸附基板，其特征在于：所述吸盘式机械爪包括基座、前盖、接头、支柱和吸盘；所述基座一端连接所述机械臂，另一端通过所述前盖连接所述支柱，所述前盖为可变形材料制成，以使所述支柱得以相对于所述基座移动和/或倾斜；所述支柱一端连接所述接头，另一端连接所述吸盘，所述接头正对所述基座，所述接头与所述基座设有相对配合的圆弧面，使得所述接头与所述基座在发生接触时实现密封贴合；当所述吸盘式机械爪与所述基板接触时，所述吸盘与所述基板的外表面贴合，所述接头与所述基座贴合，所述基座及所述接头内的通道与所述吸盘内腔形成导通的真空气路，所述真空气路连接至所述机械臂的主气管，所述主气管对所述吸盘抽真空以实现所述吸盘对所述基板的吸附。2.如权利要求1所述吸盘式机械爪，其特征在于，所述基座圆弧面的半径，与所述接头圆弧形的半径相同，使得所述基座与所述接头紧密贴合。3.如权利要求2所述吸盘式机械爪，其特征在于，所述真空气路包括所述基座内的导气管和所述接头内的第一通孔，所述第一通孔在靠近所述导气管一端的开孔半径大于所述导气管在所述基座上的开孔半径。...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗善高，
申请(专利权)人：深圳市华星光电技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44