一种无人机防撞自动检测方法及应用该方法的无人机技术

一种无人机防撞自动检测方法及应用该方法的无人机，涉及无人机技术领域，其通过设无人机存在一个安全半径为R的安全圆，接着判断运动的障碍物相对无人机的运动轨迹与安全圆是否相交，如果相交则启动模糊冲突判定方法：计算得到无人机和障碍物之间的空间接近度，以确定障碍物对无人机的威胁程度，当达到一定威胁级别时，启动碰撞检测算法，进一步确定无人机和障碍物是否碰撞。该方法减少了系统的计算量，提高了飞行碰撞检测的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机防撞自动检测方法及应用该方法的无人机
本专利技术涉及无人机
，特别是涉及一种无人机防撞自动检测方法及应用该方法的无人机。
技术介绍
无人机是指利用无线遥控设备和自身的控制装置进行控制的不载人飞行器，例如无人直升机、无人固定翼机、无人伞翼机等等。近十几年来，无人机已被广泛应用于航拍摄影、电力巡检、环境监测、森林防火、灾情巡查、防恐救生、军事侦察、战场评估等领域，能够有效克服有人驾驶飞机进行空中作业的不足，降低购买与维护成本，提高运载工具的安全性。无人机控制技术研究是目前国内外研究机构关注的热点之一。无人机空中作业时，面临着山脉、建筑物、树木、输电线路等有形障碍物的安全威胁，以及禁飞区、危险区等无形障碍的约束。如果躲避不及就会发生坠机事件、产生安全隐患，甚至对操作者或者他人造成伤害；同时也会造成一定的经济损失。常用的防碰撞检测方法有碰撞检测算法、2D算法和3D算法等，但是单纯采用碰撞检测算法，会使系统不断地检测本机与运动的障碍物的飞行信息并作相应的碰撞检测计算，如果运动的障碍物相对本机较远时，对数据的复杂处理工作实际是不必要的。
技术实现思路
本专利技术的目的在于避免现有技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机防撞自动检测方法，其特征在于：该检测方法包括如下步骤：步骤一：设无人机存在一个安全半径为R的安全圆，步骤二：判断运动的障碍物相对无人机的运动轨迹与安全圆是否相交，如果相交则执行步骤三，否则继续执行步骤二，步骤三：启动模糊冲突判定方法：计算得到无人机和障碍物之间的空间接近度，以确定障碍物对无人机的威胁程度，当达到一定威胁级别时，启动碰撞检测算法，进一步确定无人机和障碍物是否碰撞。

【技术特征摘要】
1.一种无人机防撞自动检测方法，其特征在于：该检测方法包括如下步骤：步骤一：设无人机存在一个安全半径为R的安全圆，步骤二：判断运动的障碍物相对无人机的运动轨迹与安全圆是否相交，如果相交则执行步骤三，否则继续执行步骤二，步骤三：启动模糊冲突判定方法：计算得到无人机和障碍物之间的空间接近度，以确定障碍物对无人机的威胁程度，当达到一定威胁级别时，启动碰撞检测算法，进一步确定无人机和障碍物是否碰撞。2.如权利要求1所述的一种无人机防撞自动检测方法，其特征在于：所述步骤二包括以下子步骤：子步骤一：探测半径为R1的无人机的机载雷达对周围环境进行周期性扫描，可得到运动的障碍物相对于无人机的序列离散位置坐标，子步骤二：利用该序列离散位置坐标判断运动的障碍物的预测运动轨迹与无人机的安全圆是否存在交点。3.如权利要求1所述的一种无人机防撞自动检测方法，其特征在于：步骤三中：利用模糊理论，计算无人机与运动的障碍物的模糊接近度，来判断运动的障碍物的接近趋势，进而选择合适的检测间隔。从而提高了飞行碰撞检测的效率，减少了系统的计算量。4.如权利要求3所述的一种无人机防撞自动检测方法，其特征在于：所述模糊理论包括步骤A：把空间接近度分为相对水平距离的空间接近度和相对垂直距离的空间接近度，相对水平距离的空间接近度包括远、中和近三个等级，相对垂直距离的空间接近度包括远、中和近三个等级，步骤B：利用相对水平距离的空间接近度的远、中和近三个等级和相对垂直距离的空间接近度的远、中和近三个等级制作空间接近度水平查询表供查询，其中，接近度水平查询表中，水平接近度为等级远和垂直接近度为等级远则空间接近度水平为远，水平接近度为等级远和垂直接近度为等级中则空间接近度水平为远，水平接近度为等级远和垂直接近度为等级近则空间接近度水平为远，水平接近度...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕键，张飞豹，李明明，冯建红，黄琼诗，梁俊伟，徐嘉泽，黄菁，郑敏，钟典呈，李长欣，徐奕敏，
申请(专利权)人：广东省航空航天装备技术研究所，
类型：发明
国别省市：广东,44