电动履带式遥控除雪机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种电动履带式遥控除雪机器人，包括履带行走机构和动力系统，所述履带行走机构的左右两侧设置有履带。本实用新型专利技术的机器人体积小巧、机动灵活可以广泛应用于城市道路、公园、广场、露天通道等区域；可遥控操作，解决了视线盲区，提高了可操作性；整机动力源采用电动方式，节能环保；履带式行走轮可防止作业过程中的打滑；能自动避障，带报警减速、急停功能，避免了碰撞，保护了行人及公共设施。

Electric crawler type remote control snow removing robot

The utility model discloses an electric crawler type remote control snow removing robot, which includes a crawler walking mechanism and a power system. The left and right sides of the crawler walking mechanism are provided with a crawler. The robot with small size and flexibility can be widely used in urban roads, parks, square, open channel and other areas, and can be operated by remote control to solve the blind area of sight and improve the maneuverability. The whole engine power source adopts electric mode, energy saving and environmental protection, and the crawler type walking wheel can prevent the operation during the operation. It can automatically avoid obstacles, and has functions of alarming, slowing down and stopping. It avoids collision and protects pedestrians and public facilities.

【技术实现步骤摘要】
电动履带式遥控除雪机器人
本技术涉及一种除雪机器人，具体的说，涉及一种电动履带式遥控除雪机器人，属于除雪设备

技术介绍
北方进入冬季后，积雪给人们的生活带来极大的不便，传统的清除积雪的方法是人工用铁铲、扫把等把积雪清除干净，人工除雪效率低、劳动强度大。且传统人力及机械除雪耗费资源多，机械笨重仅适用于清除道路等连续性大面积的路面而无法兼顾到小面积人流量大的区域。综上可知，现有技术在实际使用上显然存在不便与缺陷，所以有必要加以改进。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是针对以上不足，提供一种电动履带式遥控除雪机器人，可以快速高效的将积雪清除干净，使用清洁能源、防滑履带行走、遥控灵活且高效铲雪、压缩、除雪。为解决以上技术问题，本技术采用以下技术方案：电动履带式遥控除雪机器人，包括履带行走机构和动力系统，所述履带行走机构的左右两侧设置有履带。还包括无线遥控系统，所述无线遥控系统包括无线发射器、无线接收器、控制电磁阀、电源和急停控制开关。无线接收器设置有输出口，输出口与控制电磁阀连接，无线接收器和电源之间设置有急停控制开关，无线发射器和无线接收器之间采用无线通信连接，无线接收器根据无线发射器发射出的控制信号通过输出端口控制电磁阀动作。还包括工作机构，工作机构包括绞龙进雪机构，绞龙进雪机构包括左侧绞龙及右侧绞龙，左侧绞龙及右侧绞龙分别安装在履带行走机构的前部；左侧绞龙及右侧绞龙对向安装，左侧绞龙和右侧绞龙的绞龙片外缘带齿；所述工作机构还包括抛雪机构，所述抛雪机构包括抛雪盘、抛雪叶片和抛雪口，抛雪盘上安装5片抛雪叶片，通过抛雪盘旋转产生的离心力将积雪经过抛雪口抛出，进入储雪室，抛雪机构安装在绞龙进雪机构后部，绞龙进雪机构收集的积雪直接进入抛雪机构，抛雪机构和绞龙进雪机构共用垂直变速箱，抛雪机构安装在垂直变速箱的输入轴上，绞龙进雪机构安装在垂直变速箱的输出轴上，垂直变速箱的输入轴与抛雪驱动电机通过联轴器直连，抛雪驱动电机动作，带动绞龙进雪机构和抛雪机构联动，实现连续进雪及抛雪。还包括工作机构，工作机构包括压缩雪块及举升卸料机构，压缩雪块及举升卸料机构包括储雪室，储雪室为长方体形状，储雪室的四条棱边压弯成圆弧状；储雪室后部装有出雪块活动门，出雪块活动门通过出雪块活动门连杆与整机壳体相连，储雪室升起的过程中，出雪块活动门连杆下部的滚轮在整机外壳的滑道中运动，随着储雪室的升起逐渐将出雪块活动门打开。一种优化方案，所述动力系统包括电池组，所述电池组包括4组电池组成，电池组设置于履带行走机构尾部两履带的中间位置。进一步地，所述履带前进角为35度。进一步地，所述无线接收器还连接有红外避障装置。进一步地，所述左侧绞龙及右侧绞龙同轴心设置。进一步地，所述储雪室内安装压缩装置，所述压缩装置包括：雪块压缩油缸、压缩顶板、导轨；储雪室靠近进雪口的位置安装雪块压缩油缸，雪块压缩油缸固定端铰接在储雪室前挡板上，雪块压缩油缸活动端连接到压缩顶板上，压缩顶板在导轨的引导下前后移动，进雪口设置在储雪室的上方靠前的位置。本技术采用以上技术方案后，与现有技术相比，具有以下优点：本技术的机器人体积小巧、机动灵活可以广泛应用于城市道路、公园、广场、露天通道等区域；可遥控操作，解决了视线盲区，提高了可操作性；整机动力源采用电动方式，节能环保；履带式行走轮可防止作业过程中的打滑；能自动避障，带报警减速、急停功能，避免了碰撞，保护了行人及公共设施。下面结合附图和实施例对本技术进行详细说明。附图说明附图1为本技术实施例的结构示意图；附图2为履带行走机构的侧视图；附图3为附图2的俯视图；附图4为绞龙进雪机构的主视图；附图5为抛雪机构的主视图；附图6为压缩雪块机构和举升卸料机构的示意图；附图7为无线遥控系统的结构示意图；图中，1-履带行走机构；101-主动轮；102-从动轮；103-传动轮；104-履带；105-行走驱动电机；2-工作机构；201-绞龙进雪机构；202-垂直变速箱；203-抛雪机构；204-下压弹簧；205-绞龙提升油缸；206-抛雪驱动电机；207-液压动力单元；208-压缩雪块及举升卸料机构；3-动力系统；4-无线遥控系统；401-左侧绞龙；402-右侧绞龙；403-中间支撑；501-抛雪盘；502-抛雪叶片；503-抛雪口；601-雪块压缩油缸；602-导轨；603-压缩顶板；604-进雪口；605-出雪块活动门；606-出雪块活动门连杆；607-卸料转轴；608-卸料举升油缸；701-电源；702-急停控制开关；703-无线发射器；704-无线接收器；705-控制电磁阀；706-红外避障装置。具体实施方式为了对本技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本技术的具体实施方式。实施例1一种电动履带式遥控除雪机器人如图1-7所示，本技术提供一种电动履带式遥控除雪机器人，包括：履带行走机构1、工作机构2、动力系统3、无线遥控系统4。履带行走机构1是整机的底盘，起到行走及承载的作用；工作机构2安置于履带行走机构1的上部，工作机构负责将积雪收集并压缩成块后卸载；履带行走机构1及工作机构2靠动力系统3提供动力，动力系统3包括电池组，所述电池组包括4组电池组成，电池组设置于履带行走机构1尾部两履带的中间位置。电池组提供动力的同时起到配重的作用；整机的动作通过无线遥控系统4控制，无线遥控系统安装于整机的前部，控制包括行走、工作、紧急停车及自动避障等的动作。履带行走机构1作为整机的底盘，起承载及行走的作用。履带行走机构1包括主动轮101、从动轮102、多个传动轮103、履带104及行走驱动电机105；履带行走机构1左右两侧设置有履带104，履带104通过承载钢件连成一体，每个履带104内侧圆周连接主动轮101和从动轮102及传动轮103，主动轮101连接驱动电机105，所述驱动电机105为伺服驱动电机，驱动电机105转动带动主动轮101转动，主动轮101为外缘带齿轮，外齿嵌入履带104的配合孔中，主动轮101的转动通过轮齿拨动履带104转动。履带104前进角为35度。主动轮101和从动轮102之间设置有传动轮103；传动轮103的齿嵌入履带104内侧的凹槽中，在行进过程中，凹槽起到轨道的作用，从动轮102与传动轮103将履带104构成一定的前进角，可以使机器人遇到障碍物时轻松越过。驱动电机105连接在控制箱的控制电路上，操纵控制器的按钮控制履带行走机构的前后行走及左右转向。工作机构2完成除雪的系列动作。工作机构2包括绞龙进雪机构201、抛雪机构203、压缩雪块及举升卸料机构208。绞龙进雪机构201在履带行走机构1的前部安装左侧绞龙401及右侧绞龙402；左侧绞龙401及右侧绞龙402对向安装，在前进转动时向中间拨雪，左侧绞龙401和右侧绞龙402的绞龙片外缘带齿，可将压实的雪破碎。左侧绞龙401及右侧绞龙402靠近中间支撑403的一侧靠花键连接，远离中间支撑403的一侧靠调心轴承连接，左侧绞龙401及右侧绞龙402达到同轴心，左侧绞龙401及右侧绞龙402工作时左侧绞龙401及右侧绞龙402将雪旋转拨动到中间，方便抛雪机构将雪抛出。绞龙进雪机构201通过支撑臂铰接在履带行走机构1上，本文档来自技高网...

【技术保护点】
电动履带式遥控除雪机器人，其特征在于：包括履带行走机构（1）和动力系统（3），所述履带行走机构（1）的左右两侧设置有履带（104）；还包括无线遥控系统（4），所述无线遥控系统（4）包括无线发射器（703）、无线接收器（704）、控制电磁阀（705）、电源（701）和急停控制开关（702）；无线接收器（704）设置有输出口，输出口与控制电磁阀（705）连接，无线接收器（704）和电源（701）之间设置有急停控制开关（702），无线发射器（703）和无线接收器（704）之间采用无线通信连接，无线接收器（704）根据无线发射器（703）发射出的控制信号通过输出端口控制电磁阀（705）动作；还包括工作机构（2），工作机构（2）包括绞龙进雪机构（201），绞龙进雪机构（201）包括左侧绞龙（401）及右侧绞龙（402），左侧绞龙（401）及右侧绞龙（402）分别安装在履带行走机构（1）的前部；左侧绞龙（401）及右侧绞龙（402）对向安装，左侧绞龙（401）和右侧绞龙（402）的绞龙片外缘带齿；所述工作机构（2）还包括抛雪机构（203），所述抛雪机构（203）包括抛雪盘（501）、抛雪叶片（502）和抛雪口（503），抛雪盘（501）上安装5片抛雪叶片（502），通过抛雪盘（501）旋转产生的离心力将积雪经过抛雪口（503）抛出，进入储雪室，抛雪机构（203）安装在绞龙进雪机构（201）后部，绞龙进雪机构（201）收集的积雪直接进入抛雪机构（203），抛雪机构（203）和绞龙进雪机构（201）共用垂直变速箱（202），抛雪机构（203）安装在垂直变速箱（202）的输入轴上，绞龙进雪机构（201）安装在垂直变速箱（202）的输出轴上，垂直变速箱（202）的输入轴与抛雪驱动电机（206）通过联轴器直连，抛雪驱动电机（206）动作，带动绞龙进雪机构（201）和抛雪机构（203）联动，实现连续进雪及抛雪；还包括工作机构（2），工作机构（2）包括压缩雪块及举升卸料机构（208），压缩雪块及举升卸料机构（208）包括储雪室（609），储雪室（609）为长方体形状，储雪室（609）的四条棱边压弯成圆弧状；储雪室（609）后部装有出雪块活动门（605），出雪块活动门（605）通过出雪块活动门连杆（606）与整机壳体相连，储雪室（609）升起的过程中，出雪块活动门连杆（606）下部的滚轮在整机外壳的滑道中运动，随着储雪室（609）的升起逐渐将出雪块活动门（605）打开。...

【技术特征摘要】
1.电动履带式遥控除雪机器人，其特征在于：包括履带行走机构（1）和动力系统（3），所述履带行走机构（1）的左右两侧设置有履带（104）；还包括无线遥控系统（4），所述无线遥控系统（4）包括无线发射器（703）、无线接收器（704）、控制电磁阀（705）、电源（701）和急停控制开关（702）；无线接收器（704）设置有输出口，输出口与控制电磁阀（705）连接，无线接收器（704）和电源（701）之间设置有急停控制开关（702），无线发射器（703）和无线接收器（704）之间采用无线通信连接，无线接收器（704）根据无线发射器（703）发射出的控制信号通过输出端口控制电磁阀（705）动作；还包括工作机构（2），工作机构（2）包括绞龙进雪机构（201），绞龙进雪机构（201）包括左侧绞龙（401）及右侧绞龙（402），左侧绞龙（401）及右侧绞龙（402）分别安装在履带行走机构（1）的前部；左侧绞龙（401）及右侧绞龙（402）对向安装，左侧绞龙（401）和右侧绞龙（402）的绞龙片外缘带齿；所述工作机构（2）还包括抛雪机构（203），所述抛雪机构（203）包括抛雪盘（501）、抛雪叶片（502）和抛雪口（503），抛雪盘（501）上安装5片抛雪叶片（502），通过抛雪盘（501）旋转产生的离心力将积雪经过抛雪口（503）抛出，进入储雪室，抛雪机构（203）安装在绞龙进雪机构（201）后部，绞龙进雪机构（201）收集的积雪直接进入抛雪机构（203），抛雪机构（203）和绞龙进雪机构（201）共用垂直变速箱（202），抛雪机构（203）安装在垂直变速箱（202）的输入轴上，绞龙进雪机构（201）安装在垂直变速箱（202）的输出轴上，垂直变速箱（202）的输入轴与抛雪驱动电机（206）通过联轴器直连，抛雪...

【专利技术属性】
技术研发人员：段会强，段斌，
申请(专利权)人：山东汇强重工科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37