一种机器人摆腿机构及排爆机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机器人摆腿机构及排爆机器人，涉及机械设备领域。该机器人摆腿机构，包括摆腿电机、与摆腿电机相匹配的减速器、减速齿轮箱、车轴、第一摆腿部件和第二摆腿部件，摆腿电机的输出端与减速齿轮箱相连，减速齿轮箱的输出齿轮与车轴传动连接，第一摆腿部件和第二摆腿部件均包括第一传动轮、摆腿支腿和第二传动轮，车轴通过第一传动轮与摆腿支腿相连，以带动第一传动轮转动，摆腿支腿远离第一传动轮的一端与第二传动轮相连，第一传动轮和第二传动轮传动连接，以使得摆腿支腿带动第二传动轮摆动跨越障碍。能够在机器人行走过程中保持车身平稳，辅助车身跨越阶梯。该排爆机器人包括上述机器人摆腿机构，能够适应各种路况。

A robot swinging mechanism and a blasting robot

The utility model provides a robot swing leg mechanism and an explosive disposal robot, which relates to the field of mechanical equipment. The robot swinging mechanism includes the leg motor, the reducer, the deceleration gear box, the axle, the first leg part and the second leg parts. The output end of the leg motor is connected with the deceleration gear box, the output gear of the gear box is connected with the axle drive, the first shinging part and the second leg. All the parts include the first drive wheel, leg leg and the second transmission wheel. The axle is connected by the first drive wheel with the leg ramp, so as to drive the first drive wheel to rotate. The leg branch leg is far away from the first drive wheel and connects with the second drive wheel. The first drive wheel and the second drive wheel are connected to make the leg leg drive second. The drive wheel swings across obstacles. It can keep the body stable during the walking of the robot and assist the body in crossing the ladder. The explosive disposal robot includes the robot swing leg mechanism, which can adapt to various road conditions.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人摆腿机构及排爆机器人
本技术涉及机械设备领域，具体而言，涉及一种机器人摆腿机构及机器人。
技术介绍
目前，排爆机器人是排爆人员用于处置或销毁爆炸可疑物的专用器材，避免不必要的人员伤亡。它可用于多种复杂地形进行排爆。主要用于代替排爆人员搬运、转移爆炸可疑物品及其它有害危险品；代替排爆人员使用爆炸物销毁器销毁炸弹；代替现场安检人员实地勘察，实时传输现场图像；可配备散弹枪对犯罪分子进行攻击；可配备探测器材检查危险场所及危险物品。排爆机器人在工作过程中常常遇到各种地形，需要攀越各种障碍。但是，现有的排爆机器人的存在着攀越障碍困难，且对地形的适应能力弱的缺点。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机器人摆腿机构，旨在帮助机器人在工作过程中跨越各种障碍，增强对地形的适应能力。本技术的另一目的在于提供一种排爆机器人，其能够适应各种地形，提升工作效率。本技术是这样实现的：一种机器人摆腿机构，包括摆腿电机、与摆腿电机相匹配的减速器、减速齿轮箱、车轴、第一摆腿部件和第二摆腿部件，摆腿电机的输出端与减速齿轮箱相连，减速齿轮箱的输出齿轮与车轴传动连接，第一摆腿部件和第二摆腿部件均包括第一传动轮、摆腿支腿和第二传动轮，车轴通过第一传动轮与摆腿支腿相连，以带动第一传动轮转动，摆腿支腿远离第一传动轮的一端与第二传动轮相连，第一传动轮和第二传动轮传动连接，以使得摆腿支腿带动第二传动轮摆动跨越障碍。进一步地，在本技术较佳的实施例中，第一传动轮与机器人的行走轮同步转动。进一步地，在本技术较佳的实施例中，第一传动轮与第二传动轮通过传送履带传动连接，传送履带为梯形履带。进一步地，在本技术较佳的实施例中，第一传动轮的直径与机器人的行走轮的直径相适应，第一传动轮的直径大于第二传动轮的直径。进一步地，在本技术较佳的实施例中，第一传动轮与第二传动轮的直径比为1.5-2.5:1。进一步地，在本技术较佳的实施例中，摆腿支腿和第一传动轮均设置有多个减重孔。进一步地，在本技术较佳的实施例中，减速齿轮箱的输出齿轮与车轴花键连接。进一步地，在本技术较佳的实施例中，车轴与摆腿支腿花键连接。进一步地，在本技术较佳的实施例中，减速齿轮箱为三级齿轮，且三级齿轮同轴装配。一种排爆机器人，包括上述机器人摆腿机构。本技术的有益效果是：本技术通过上述设计得到的机器人摆腿机构，其通过摆腿电机控制第一摆腿部件和第二摆腿部件，并配合减速齿轮箱控制第一摆腿部件和第二摆腿部件进行速度调整，在行进过程中第一摆腿部件和第二摆腿部件的第一传动轮与机器人的行走轮同步转动起到辅助行走的作用，摆腿支腿带动第二传动轮摆动跨越障碍。能够在机器人行走过程中保持车身平稳、增大接地面积，辅助车身跨越阶梯、爬坡和下坡。本技术还提供了一种排爆机器人，其包括上述机器人摆腿机构，能够适应各种路况。附图说明为了更清楚地说明本技术实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1是本技术实施例提供的机器人摆腿机构的第一结构示意图；图2是本技术实施例提供的机器人摆腿机构的第二结构示意图；图3是图1中第一摆腿部件的结构示意图；图4是本技术实施例提供的机器人行走机构的部分结构示意图；图5是第二行走机构的结构示意图；图6是本技术实施例提供的机器人的结构示意图；图7是机器人轴承机构的第一结构示意图；图8是机器人轴承机构的剖视图；图9是机器人轴承机构的第二结构示意图。图标：100a-机器人摆腿机构；110-摆腿电机；120-减速器；130-减速齿轮箱；140-车轴；151-第一传动轮；152-第一摆腿部件；153-摆腿支腿；154-第二摆腿部件；155-第二传动轮；156-传送履带；157-减重孔；100b-机器人行走机构；100-机器人；161-行走电机；162-第一行走机构；163-离合器；164-第二行走机构；165-减速齿轮箱；166-车轴；167-主动行走轮；168-从动行走轮；172-第一传送履带；174-第二传送履带；100c-机器人轴承机构；182-主动轮轴架；184-主动轮轴架套；186-从动轮轴架；188-从动轮轴架套。具体实施方式为使本技术实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施方式中的附图，对本技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本技术保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施方式。基于本技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。请参照图1-3，本技术实施例提供了一种机器人摆腿机构100a，包括摆腿电机110、与摆腿电机110相匹配的减速器120、减速齿轮箱130、车轴140、第一摆腿部件152和第二摆腿部件154，摆腿电机110的输出端与减速齿轮箱130相连，减速齿轮箱130的输出齿轮与车轴140传动连接，第一摆腿部件152和第二摆腿本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人摆腿机构，其特征在于，包括摆腿电机、与所述摆腿电机相匹配的减速器、减速齿轮箱、车轴、第一摆腿部件和第二摆腿部件，所述摆腿电机的输出端与所述减速齿轮箱相连，所述减速齿轮箱的输出齿轮与所述车轴传动连接，所述第一摆腿部件和所述第二摆腿部件均包括第一传动轮、摆腿支腿和第二传动轮，所述车轴通过所述第一传动轮与所述摆腿支腿相连，以带动所述第一传动轮转动，所述摆腿支腿远离所述第一传动轮的一端与所述第二传动轮相连，所述第一传动轮和所述第二传动轮传动连接，以使得所述摆腿支腿带动所述第二传动轮摆动跨越障碍。

【技术特征摘要】
1.一种机器人摆腿机构，其特征在于，包括摆腿电机、与所述摆腿电机相匹配的减速器、减速齿轮箱、车轴、第一摆腿部件和第二摆腿部件，所述摆腿电机的输出端与所述减速齿轮箱相连，所述减速齿轮箱的输出齿轮与所述车轴传动连接，所述第一摆腿部件和所述第二摆腿部件均包括第一传动轮、摆腿支腿和第二传动轮，所述车轴通过所述第一传动轮与所述摆腿支腿相连，以带动所述第一传动轮转动，所述摆腿支腿远离所述第一传动轮的一端与所述第二传动轮相连，所述第一传动轮和所述第二传动轮传动连接，以使得所述摆腿支腿带动所述第二传动轮摆动跨越障碍。2.根据权利要求1所述的机器人摆腿机构，其特征在于，所述第一传动轮与所述机器人的行走轮同步转动。3.根据权利要求1所述的机器人摆腿机构，其特征在于，所述第一传动轮与所述第二传动轮通过传送履带传动连接，所述传送履带为梯形履带。...

【专利技术属性】
技术研发人员：王俊岭，张洪石，李和，杨颖，郭长青，赵琪，李静，李朋远，梁臣，闫虎，
申请(专利权)人：北京京金吾高科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11