无人机飞行控制方法及其系统技术方案

本发明专利技术涉及一种无人机飞行控制方法及其系统，其中，所述方法包括如下步骤：利用用户的移动智能终端内置的第一姿态传感器获取自身的姿态变化信号，并根据所述姿态变化信号生成无人机飞行的飞行指令；将所述飞行指令发送至无人机飞行控制系统；接收用户的移动智能终端发送的飞行指令，并根据所述飞行指令对无人机的飞行路线进行调整。通过上述技术方案，本发明专利技术的无人机飞行控制方法实现了对无人机飞行路线的快速调整，极大地降低了控制无人机飞行的操作难度；而且，利用日常生活中常用的移动智能终端来控制无人机的飞行路线，降低了控制无人机飞行路线调整的成本，操作简单。

【技术实现步骤摘要】
无人机飞行控制方法及其系统
本专利技术涉及可穿戴设备的应用
，特别是涉及一种无人机飞行控制方法及其系统。
技术介绍
随着可穿戴设备的快速普及和虚拟现实技术的逐渐成熟，愈来愈多的可穿戴设备应用到我们的日常生活中，例如，智能手表、智能手环、智能运动鞋和智能显示设备等等。其中，能够给用户带来沉浸式体验的智能显示设备尤其受到用户的青睐。无人驾驶飞机(UnmannedAerialVehicle，简称无人机)是一种无线电遥控或由自身程序控制为主的不载人飞机。随着无人机价格的平民化和无人机技术的日益成熟，摄影爱好者将摄像设备搭载在无人机上用于航拍，从而拍摄到日常摄像设备无法拍摄到的图像或者视频。现有的无人机操控方式大多以遥控器为操作终端，即，通过用户手持遥控器调整方位来控制无人机的飞行姿态，但是，遥控器的结构复杂、成本较高，使用起来不仅学习成本过高，而且操作繁琐，不利于新手快速上手。尤其是，当用户将无人机和智能显示设备结合在一起，当用户佩戴上智能显示设备时，能够实时看到搭载在无人机上的摄像设备拍摄的图像，但此时佩戴智能显示设备的用户无法同时操控遥控器，也就是说，以现有的无人机操控方式，用户无法准确地操控无人机。综上所述，现有的无人机飞行控制方法成本较高、程序繁琐且使用不方便。
技术实现思路
基于此，有必要针对现有的无人机飞行控制方法成本较高、程序繁琐且使用不方便的技术问题，提供一种无人机飞行控制方法及其系统。一种无人机飞行控制方法，包括如下步骤：利用用户的移动智能终端内置的第一姿态传感器获取自身的姿态变化信号，并根据所述姿态变化信号生成无人机飞行的飞行指令；将所述飞行指令发送至无人机飞行控制系统；接收用户的移动智能终端发送的飞行指令，并根据所述飞行指令对无人机的飞行路线进行调整。上述无人机飞行控制方法，通过利用用户的移动智能终端内置的第一姿态传感器获取自身的姿态变化信号，并根据所述姿态变化信号生成无人机飞行的飞行指令；将所述飞行指令发送至无人机飞行控制系统；接收用户的移动智能终端发送的飞行指令，并根据所述飞行指令对无人机的飞行路线进行调整。通过上述技术方案，本专利技术的无人机飞行控制方法实现了对无人机飞行路线的快速调整，极大地降低了控制无人机飞行的操作难度；而且，利用日常生活中常用的移动智能终端来控制无人机的飞行路线，降低了控制无人机飞行路线调整的成本，操作简单。一种无人机飞行控制方法，包括如下步骤：接收所述用户的移动智能终端发送的飞行指令；其中，所述飞行指令是如上所述的飞行指令；接收用户的VR眼镜发送的角度变化数据；其中，所述角度变化数据是VR眼镜利用内置的第二姿态传感器获取自身移动时产生的姿态变化所生成的角度变化数据；根据所述角度变化数据对无人机云台上的摄像设备的拍摄角度进行调整；将所述飞行指令发送至无人机飞行控制系统，对无人机的飞行路线进行调整。一种无人机飞行控制系统，包括：第一接收模块，用于接收所述用户的移动智能终端发送的飞行指令；其中，所述飞行指令是如权利要求1至6中所述的飞行指令；第二接收模块，用于接收用户的VR眼镜发送的角度变化数据；其中，所述角度变化数据是VR眼镜利用内置的第二姿态传感器获取自身移动时产生的姿态变化所生成的角度变化数据；角度调整模块，用于根据所述角度变化数据对无人机云台上的摄像设备的拍摄角度进行调整；路线调整模块，用于将所述飞行指令发送至无人机飞行控制系统，对无人机的飞行路线进行调整。上述无人机飞行控制方法及其系统，通过接收所述用户的移动智能终端发送的飞行指令；其中，所述飞行指令是如上所述的飞行指令；接收用户的VR眼镜发送的角度变化数据；其中，所述角度变化数据是VR眼镜利用内置的第二姿态传感器获取自身移动时产生的姿态变化所生成的角度变化数据；根据所述角度变化数据对无人机云台上的摄像设备的拍摄角度进行调整；将所述飞行指令发送至无人机飞行控制系统，对无人机的飞行路线进行调整。通过上述技术方案，本专利技术的无人机飞行控制方法实现了在用户佩戴VR眼镜时，通过移动智能终端对无人机飞行进行实时调整，不仅可以通过VR眼镜调整无人机云台上的摄像设备的拍摄角度，以拍摄到符合要求的航拍图像；而且，通过将VR眼镜和移动智能终端结合起来，在用户享受VR眼镜带来的沉浸式体验的同时，通过常用的移动智能终端调整无人机的飞行路线，极大地降低了无人机的操作难度，也保证了用户的沉浸式飞行体验。附图说明图1为本专利技术的一个实施例的无人机飞行控制方法流程图；图2为本专利技术的一个实施例的无人机飞行控制方法流程图；图3为本专利技术的一个实施例的无人机飞行控制系统的结构示意图；图4为本专利技术的一个实施例的无人机飞行控制系统的结构示意图；图5为利用本专利技术的一个实施例的无人机飞行控制方法对无人机进行控制的示意图；图6为利用本专利技术的另一个实施例的无人机飞行控制方法对无人机进行控制的示意图；图7为利用本专利技术的另外一个实施例的无人机飞行控制方法对无人机进行控制的示意图；图8为利用本专利技术的另外一个实施例的无人机飞行控制方法对无人机进行控制的示意图；图9为利用本专利技术的另一个实施例的无人机飞行控制方法对无人机进行控制的示意图；图10为利用本专利技术的另一个实施例的无人机飞行控制方法对无人机进行控制的示意图；图11为利用本专利技术的另一个实施例的无人机飞行控制方法对无人机进行控制的示意图；图12为利用本专利技术的另一个实施例的无人机飞行控制方法对无人机进行控制的示意图；图13为利用本专利技术的另一个实施例的无人机飞行控制方法对无人机进行控制的示意图。具体实施方式为了更进一步阐述本专利技术所采取的技术手段及取得的效果，下面结合附图及较佳实施例，对本专利技术的技术方案，进行清楚和完整的描述。如图1所示，图1为本专利技术的一个实施例的无人机飞行控制方法流程图，包括如下步骤：步骤S101：利用用户的移动智能终端内置的第一姿态传感器获取自身的姿态变化信号，并根据所述姿态变化信号生成无人机飞行的飞行指令；在本步骤中，可以利用移动智能终端内置的第一姿态传感器获取自身的姿态变化信息，并生成无人机飞行的飞行指令，用于后续步骤对无人机的飞行控制。本步骤所述的第一姿态传感器以及后续步骤所述的第二姿态传感器可以是加速度传感器、陀螺仪传感器、磁罗盘等仪器。步骤S102：将所述飞行指令发送至无人机飞行控制系统；在本步骤中，可以通过无线通信模块将移动智能终端生成的飞行指令发送至无人机飞行控制系统，这里所说的无线通信模块可以是蓝牙模块或者WIFI模块。步骤S103：接收所述移动智能终端发送的飞行指令，并根据所述飞行指令对无人机的飞行路线进行调整。在本步骤中，可以利用无人机的无线通信模块接收所述移动智能终端发送的飞行指令，无人机飞行控制系统根据所述飞行指令对无人机的飞行路线进行调整。需要说明的是，无人机的无线通信模块和移动智能终端的无线通信模块的类型保持一致，即，同为蓝牙模块或者同为WIFI模块。上述无人机飞行控制方法，通过利用用户的移动智能终端内置的第一姿态传感器获取自身的姿态变化信号，并根据所述姿态变化信号生成无人机飞行的飞行指令；将所述飞行指令发送至无人机飞行控制系统；接收用户的移动智能终端发送的飞行指令，并根据所述飞行指令对无人机的飞行路线进行调整。通过上述技术方案，本专利技术的无人机飞行控制方法实现了对无人本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机飞行控制方法，其特征在于，包括如下步骤：利用用户的移动智能终端内置的第一姿态传感器获取自身的姿态变化信号，并根据所述姿态变化信号生成无人机飞行指令；将所述飞行指令发送至无人机飞行控制系统；接收所述移动智能终端发送的飞行指令，并根据所述飞行指令对无人机的飞行路线进行调整。

【技术特征摘要】
1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，包括如下步骤：利用用户的移动智能终端内置的第一姿态传感器获取自身的姿态变化信号，并根据所述姿态变化信号生成无人机飞行指令；将所述飞行指令发送至无人机飞行控制系统；接收所述移动智能终端发送的飞行指令，并根据所述飞行指令对无人机的飞行路线进行调整。2.根据权利要求1所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述利用用户的移动智能终端内置的第一姿态传感器获取自身的姿态变化信号，并根据所述姿态变化信号生成无人机飞行的飞行指令的步骤包括：利用所述用户的移动智能终端内置的第一姿态传感器获取所述第一姿态传感器的四个方向上的加速度值；所述四个方向上的加速度值分别用于控制无人机向左、向右、向前或向后飞行。3.根据权利要求1所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，还包括：获取用户施加在移动智能终端屏幕上的触摸信号；对所述触摸信号进行转换生成相应的操作指令；将所述操作指令发送至无人机飞行控制系统，控制无人机的飞行状态。4.根据权利要求3所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，还包括：接收用户的移动智能终端发送的语音控制指令；其中，所述语音操作指令是移动智能终端利用自身的语音识别系统对用户发送的语音信息进行转换所生成语音控制指令；根据所述语音控制指令，对无人机的飞行模式进行切换。5.根据权利要求3所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，还包括：获取用户在所述移动智能终端的触摸屏上执行向上滑动屏幕、向下滑动屏幕、双击屏幕和连续点击屏幕对应的触摸信号；对所述触摸信号进行转换，生成无人机飞行的状态控制指令；根据所述状态控制指令，控制无人机的飞行高度、飞行速度以及无人机悬停。6.根据权利要求4所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述语音信息包括：悬停、飞机悬停、取消体感、体感、进入体感模式、取消悬停；所述根据所述语音控制指令，对无人机的飞行模式进行切换的步骤包括：当移动智能终端接收“悬停”、“飞机悬停”或“取消体感”的语音信息时，控制无人机进入悬停模式；当移动智能终端接收“体感”、“进入体感模式”或“取消悬停”的语音信息时，控制无人机进入体感模式，由所述移动智能终端控制无人机的飞行姿态。7.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，包括如下步骤：接收所述用户的移动智能终端发送的飞行指令；其中，所述飞行指令是如权利要求1至6中所述的飞行指令；接收用户的VR眼镜发送的角度变...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡华智，方俊亮，陈皓东，宋晨晖，
申请(专利权)人：广州亿航智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44