异形零件双工位抓手制造技术

本实用新型专利技术涉及异形零件抓取技术领域，尤其是一种异形零件双工位抓手，该双工位抓手包括连接板和固定于连接板两端的第一平台和第二平台，所述第一平台与第二平台相互对称设置，所述第一平台的外侧面上间隔分布有若干第一抓取组件，所述第二平台的外侧面上间隔分布有若干第二抓取组件，所述第一抓取组件的数量与第二抓取组件的数量一致；本实用新型专利技术的异形零件双工位抓手通过其上的第一抓取组件和第二抓取组件的设置可同时抓取多个异形零件，大大的提高了工作效率，且结构紧凑，抓取牢靠。

Double position gripper for special-shaped parts

The utility model relates to the technical field of special-shaped part grasping, in particular a two position grab hand of a special shape part, which comprises a connecting plate and a first platform and a second platform fixed at both ends of the connecting plate. The first platform is symmetrically arranged with the second platform, and the outer side of the first platform is distributed if the outer side is spaced. There are several second grasping components on the outer side of the second platform, the number of the first grabbing component is in accordance with the number of the second grabbing components, and the two position Graber of the utility model is able to grab at the same time through the setting of the first grabbing component and the second grabbing component. The special-shaped parts greatly improve the work efficiency, and the structure is compact, and the grab is reliable.

【技术实现步骤摘要】
异形零件双工位抓手
本技术涉及异形零件抓取
，尤其是一种异形零件双工位抓手。
技术介绍
目前在自动化生产过程中，异形零件的上料或转移工序都是依靠机械手完成，但是现有的机械手上的抓手每次只能抓取一个零件，导致工作效率偏低。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：为了解决现有技术中的机械手上的抓手每次只能抓取一个零件，导致工作效率偏低的问题，现提供一种异形零件双工位抓手。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种异形零件双工位抓手，该双工位抓手包括连接板和固定于连接板两端的第一平台和第二平台，所述第一平台与第二平台相互对称设置，所述第一平台的外侧面上间隔分布有若干第一抓取组件，所述第二平台的外侧面上间隔分布有若干第二抓取组件，所述第一抓取组件的数量与第二抓取组件的数量一致；所述第一抓取组件包括第一气动三爪卡盘及第一销轴，所述第一气动三爪卡盘固定在第一平台上，所述第一销轴设置在第一平台上，所述第一销轴远离第二平台的一端向外延伸有用于定位的第一定位柱，第一定位柱与第一销轴之间的连接处形成第一台阶面；所述第二抓取组件包括第二气动三爪卡盘及第二销轴，所述第二气动三爪卡盘固定在第二平台上，所述第二销轴设置在第二平台上，所述第二销轴设置在第二平台上，所述第二销轴远离第一平台的一端向外延伸有用于定位的第二定位柱，第二定位柱与第二销轴之间的连接处形成第二台阶面。本方案中首先由机械手带动该抓手向上料工位靠拢实现第一平台上的第一抓取组件同时在上料工位抓取一异形零件，然后由机械手带动该抓手翻转180°，并带动该抓手重新向上料工位靠拢实现第二平台上的第二抓取组件也同时在上料工位抓取一异形零件，从而实现可一次抓取多个异形零件，大大提高了该双工位抓手的工作效率，且结构紧凑，其中第一抓取组件在抓取异形零件时，首先在第一平台向上料工位靠拢的过程中，第一气动三爪卡盘的三个卡爪均插入异形零件的主通孔中，同时第一销轴上的第一定位柱插入异形零件的副通孔中，实现该异形零件在第一抓取组件上的定位，然后启动第一气动三爪卡盘使其上的三个卡爪相互远离直到紧抵在异形零件的主通孔的内壁上，完成对异形零件的抓取；同样，第二抓取组件在抓取异形零件时，首先在第二平台向上料工位靠拢的过程中，第二气动三爪卡盘的三个卡爪均插入异形零件的主通孔中，同时第二销轴上的第二定位柱插入异形零件的副通孔中，实现该异形零件在第一抓取组件上的定位，然后启动第二气动三爪卡盘使其上的三个卡爪相互远离直到紧抵在异形零件的主通孔的内壁上，完成对异形零件的抓取。进一步地，所述第一抓取组件还包括第一支撑轴、第一销套、第一轴套第一弹簧及第二弹簧，所述第一销套和第一轴套均固定在第一平台上，所述第一销轴穿过第一销套且与第一销套滑动连接，所述第一支撑轴穿过第一轴套且与第一轴套滑动连接，第一弹簧的一端抵在第一销轴上，另一端抵在第一销套上，第二弹簧的一端抵在第一支撑轴上，另一端抵在第一轴套上，通过第一支撑轴支撑在异形零件的内侧端面，可有效的提高第一抓取组件对异形零件抓取的牢靠性。进一步地，所述第二抓取组件还包括第二支撑轴、第二销套、第二轴套、第三弹簧及第四弹簧，所述第二销套和第二轴套均固定在第二平台上，所述第二销轴穿过第二销套且与第二销套滑动连接，所述第二支撑轴穿过第二轴套且与第二轴套滑动连接，第三弹簧的一端抵在第二销轴上，另一端抵在第二销套上，第四弹簧的一端抵在第二支撑轴上，另一端抵在第二轴套上，通过第二支撑轴对异形零件内侧端面的支撑，可有效的提高第二抓取组件对异形零件抓取的牢靠性。进一步地，所述第一抓取组件还包括感应架、第一感应块及第一接近开关，所述感应架固定在第一销轴靠近第二平台的一端，所述第一感应块固定在第一支撑轴靠近第二平台的一端，所述第一接近开关固定在第二平台上且位于第一感应块的侧方，所述第二抓取组件还包括第二感应块、第三感应块及第二接近开关，所述第二感应块固定在第二销轴靠近第一平台的一端，第三感应块固定在第二支撑轴靠近第一平台的一端，所述第二接近开关固定在第一平台上且位于第三感应块的侧方；所述第一平台上的第一抓取组件与第二平台上的第二抓取组件一一对应，所述第一平台与第二平台之间设置有第三接近开关，所述第三接近开关的数量与第一抓取组件的数量一致，相对应的第一抓取组件与第二抓取组件中第一抓取组件的感应架与第二抓取组件的第二感应块共用一个所述第三接近开关。具体地，若干所述第一抓取组件等间隔分布在第一平台上，若干所述第二抓取组件等间隔分布在第二平台上。本技术的有益效果是：本技术的异形零件双工位抓手通过其上的第一抓取组件和第二抓取组件的设置可同时抓取多个异形零件，大大的提高了工作效率，且结构紧凑，抓取牢靠。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1是本技术异形零件双工位抓手的三维示意图；图2是图1中A的局部放大示意图；图3是本技术异形零件双工位抓手的主视示意图；图4是本技术异形零件双工位抓手中第一销轴的装配示意图；图5是本技术异形零件双工位抓手中第一支撑轴的装配示意图；图6是本技术的异形零件示意图；图7是本技术异形零件双工位抓手抓取该异形零件的示意图。图中：1、第一平台，1-1、第一气动三爪卡盘，1-2、第一销轴，1-21、第一定位柱，1-22、第一台阶面，1-3、第一支撑轴，1-4、第一销套，1-5、第一轴套，1-6、第一弹簧，1-7、第二弹簧，1-8、感应架，1-9、第一感应块，1-10、第一接近开关；2、第二平台，2-1、第二气动三爪卡盘，2-2、第二销轴，2-21、第二定位柱，2-3、第二支撑轴，2-4、第二销套，2-5、第二轴套，2-6、第二感应块，2-7、第三感应块，2-8、第二接近开关；3、连接板，4、第三接近开关，5、异形零件，5-1、主通孔，5-2、副通孔。具体实施方式现在结合附图对本技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成，方向和参照(例如，上、下、左、右、等等)可以仅用于帮助对附图中的特征的描述。因此，并非在限制性意义上采用以下具体实施方式，并且仅仅由所附权利要求及其等同形式来限定所请求保护的主题的范围。实施例1如图1-7所示，一种异形零件双工位抓手，该双工位抓手包括连接板3异形零件双工位抓手和固定于连接板3异形零件双工位抓手两端的第一平台1异形零件双工位抓手和第二平台2异形零件双工位抓手，第一平台1异形零件双工位抓手与第二平台2异形零件双工位抓手相互对称设置，第一平台1异形零件双工位抓手的外侧面上间隔分布有若干第一抓取组件，第二平台2异形零件双工位抓手的外侧面上间隔分布有若干第二抓取组件，第一抓取组件的数量与第二抓取组件的数量一致；第一抓取组件包括第一气动三爪卡盘1-1异形零件双工位抓手及第一销轴1-2异形零件双工位抓手，第一气动三爪卡盘1-1异形零件双工位抓手固定在第一平台1异形零件双工位抓手上，第一销轴1-2设置在第一平台1异形零件双工位抓手上，第一销轴1-2异形零件双工位抓手远离第二平台2异形零件双工位抓手的一端向外延伸有用于定位的第一定位柱1-21异形零件双工位抓手，第一定位柱1-21异形零件双工位抓手与第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种异形零件双工位抓手，其特征在于：该双工位抓手包括连接板(3)和固定于连接板(3)两端的第一平台(1)和第二平台(2)，所述第一平台(1)与第二平台(2)相互对称设置，所述第一平台(1)的外侧面上间隔分布有若干第一抓取组件，所述第二平台(2)的外侧面上间隔分布有若干第二抓取组件，所述第一抓取组件的数量与第二抓取组件的数量一致；所述第一抓取组件包括第一气动三爪卡盘(1‑1)及第一销轴(1‑2)，所述第一气动三爪卡盘(1‑1)固定在第一平台(1)上，所述第一销轴(1‑2)设置在第一平台(1)上，所述第一销轴(1‑2)远离第二平台(2)的一端向外延伸有用于定位的第一定位柱(1‑21)，第一定位柱(1‑21)与第一销轴(1‑2)之间的连接处形成第一台阶面(1‑22)；所述第二抓取组件包括第二气动三爪卡盘(2‑1)及第二销轴(2‑2)，所述第二气动三爪卡盘(2‑1)固定在第二平台(2)上，所述第二销轴(2‑2)设置在第二平台(2)上，所述第二销轴(2‑2)设置在第二平台(2)上，所述第二销轴(2‑2)远离第一平台(1)的一端向外延伸有用于定位的第二定位柱(2‑21)，第二定位柱(2‑21)与第二销轴(2‑2)之间的连接处形成第二台阶面。...

【技术特征摘要】
1.一种异形零件双工位抓手，其特征在于：该双工位抓手包括连接板(3)和固定于连接板(3)两端的第一平台(1)和第二平台(2)，所述第一平台(1)与第二平台(2)相互对称设置，所述第一平台(1)的外侧面上间隔分布有若干第一抓取组件，所述第二平台(2)的外侧面上间隔分布有若干第二抓取组件，所述第一抓取组件的数量与第二抓取组件的数量一致；所述第一抓取组件包括第一气动三爪卡盘(1-1)及第一销轴(1-2)，所述第一气动三爪卡盘(1-1)固定在第一平台(1)上，所述第一销轴(1-2)设置在第一平台(1)上，所述第一销轴(1-2)远离第二平台(2)的一端向外延伸有用于定位的第一定位柱(1-21)，第一定位柱(1-21)与第一销轴(1-2)之间的连接处形成第一台阶面(1-22)；所述第二抓取组件包括第二气动三爪卡盘(2-1)及第二销轴(2-2)，所述第二气动三爪卡盘(2-1)固定在第二平台(2)上，所述第二销轴(2-2)设置在第二平台(2)上，所述第二销轴(2-2)设置在第二平台(2)上，所述第二销轴(2-2)远离第一平台(1)的一端向外延伸有用于定位的第二定位柱(2-21)，第二定位柱(2-21)与第二销轴(2-2)之间的连接处形成第二台阶面。2.根据权利要求1所述的异形零件双工位抓手，其特征在于：所述第一抓取组件还包括第一支撑轴(1-3)、第一销套(1-4)、第一轴套(1-5)、第一弹簧(1-6)及第二弹簧(1-7)，所述第一销套(1-4)和第一轴套(1-5)均固定在第一平台(1)上，所述第一销轴(1-2)穿过第一销套(1-4)且与第一销套(1-4)滑动连接，所述第一支撑轴(1-3)穿过第一轴套(1-5)且与第一轴套(1-5)滑动连接，第一弹簧(1-6)的一端抵在第一销轴(1-2)上，另一端抵在第一销套(1-4)上，第二弹簧(1-7)的一端抵在第一支撑轴(1-3)上，另一端抵在第一轴套(1-5)上。3.根据权利要求2所述的异形零件双工位抓手，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈鹏刚，王小龙，冯雷，
申请(专利权)人：金石机器人银川有限公司，
类型：新型
国别省市：宁夏,64