一种具有柔性腰关节的仿生机器人制造技术
A bionic robot with flexible waist joint
The invention discloses a bionic robot with flexible waist joint, including a body composed of two bodies and a body mounted on the body. The two bodies are connected by two springs and a connecting plate, and the connecting plate is located between the two springs, and the connecting plate is connected with at least one block of the body. The robot simulates the flexible body of house lizard and makes the body of the robot flexible. It can not only make the body do not interfere with the body, but also can save energy and reduce the impact effectively, and improve the stability of the robot.
【技术实现步骤摘要】
一种具有柔性腰关节的仿生机器人
本专利技术涉及一种具有柔性腰关节的仿生机器人，属于机器人结构
技术介绍
当对于履带式机器人和轮式机器人，足式机器人具有适应复杂地形的优点，能够跨越各种障碍，灵敏快速地完成任务。然而，由于重心原因，足式机器人的稳定性较差，容易翻侧。部分足式机器人选择增加足数，以提高机器人的稳定性。但随着足数的增加，机械结构的冗余会降低足式机器人的可靠性，并使机器人的控制变得复杂。如果利用壁虎仿生学，利用弹簧模拟壁虎柔性躯体，可减小冲击，增加机器人的稳定性。此外，如果在机器人足板处增加壁虎仿生黏性材料，机器人将具有爬壁的功能。柔性机器人的概念自2011年诞生，隔年哈佛大学研究出一种利用硅胶制作的可爬行四足动物。至2017年，用于制作柔性机器人的材料从单一的材料国度到智能材料甚至是生物材料。北京航空航天大学研究的一种具有柔性腰部的灵巧型四足机器人(丁希仑,张群,陈浩,徐坤.一种具有柔性腰部的灵巧型四足机器人[P].中国：CN103661667A，2014-03-26)，目的在于利用铰链设计一种具有柔性腰部的机器人，从而提高机器人在山地环境通行能...
【技术保护点】
一种具有柔性腰关节的仿生机器人，包括由两个机体(1)组成的躯体和安装在躯体上足体，其特征在于，所述两个机体(1)之间通过两根弹簧(2)和一连接板(3)连接，连接板(3)位于两根弹簧(2)之间；所述连接板(3)至少与其中一块机体(1)可活动轴接。
【技术特征摘要】
1.一种具有柔性腰关节的仿生机器人，包括由两个机体(1)组成的躯体和安装在躯体上足体，其特征在于，所述两个机体(1)之间通过两根弹簧(2)和一连接板(3)连接，连接板(3)位于两根弹簧(2)之间；所述连接板(3)至少与其中一块机体(1)可活动轴接。2.根据权利要求1所述的一种具有柔性腰关节的仿生机器人，其特征在于，所述足体至少为四条，足体在躯体上对称分布。3.根据权利要求2所述的一种具有柔性腰关节的仿生机器人，其特征在于，每条足体的结构相同。4.根据权利要求1或3所述的一种具有柔性腰关节的仿生机器人，其特征在于，足体包括依次相连的大腿驱动杆(5)、大腿连杆-第二舵机框架(7)、小腿驱动杆(9)、角形踝部连接板(11)和脚掌板(12)；所述大腿驱动杆(5)一端连接第一舵机(4)的输出轴，第一舵机(4)安装在机体(1)上；所述大腿连杆-第二舵机框架(7)上安装有第二舵机(8)，通过第二舵机(8)的输出轴连接所述小腿驱动杆(9)；所述大腿驱动杆(5)、大腿连杆-第二舵机框架(7)和脚掌板(12)平行于机体(1)平面。5.根据权利要求4所述的一种具有柔性腰关节的仿生机器人，其特征在于，所述大腿连杆-第二舵机框架(7)中部连接大腿摇杆(6)一端，大腿摇杆(6)另一端可活动轴接于机体(1)上部，并能够围绕该轴接点转动；所述大腿摇杆(6)...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪中原，王犇，邓克波，尹寿芳，吉爱红，戴振东，
申请(专利权)人：中国电子科技集团公司第二十八研究所，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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