The utility model relates to a four legged bionic robot with a slider, including a rack, a gear drive mechanism, a transmission shaft, a crank connecting rod mechanism, a slider mechanism, and a front foot and rear foot. The four legged bionic robot also includes a motor and a control system, and the frame is equipped with two motors and a left and right two gear transmission mechanisms. The left and right two motors are connected to the two gear transmission mechanism respectively. The gear transmission mechanism is connected to the crank and connecting rod mechanism on the same side of the outer frame through the transmission shaft. The crank connecting rod mechanism and the same side slider mechanism are connected with the front and back feet of the side to drive the whole structure to walk. The utility model has the advantages of simple mechanism and simple control, flexible movement, and can realize the turning and passing ability of the robot.
【技术实现步骤摘要】
一种带滑槽的四足仿生机器人
本技术涉及一种四足仿生机器人,具体是一种能够通过控制系统控制转向的带滑槽的四足机器人,属于机器人领域。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展,步行机器人的应用领域越来越广。从实际的观点出发,步行运动确有轮式机械无法比拟的独到之处。它利用孤立的地面支撑而不是轮式机械所需的连续地面支撑,可在不平地域以稳定方式步行或以非接触方式规避障碍。目前技术很难用简单机构、简单的动力源驱动四足行走机器人,同时能保证运动时机架平稳。目前机器人转向机构复杂,且转向不平稳。
技术实现思路
本技术的目的是为了克服现有技术存在的上述不足,提供一种带滑槽的四足仿生机器人,它结构简单,运动平稳。采用两个电机转向的调节实现仿生机器人的转向。本技术是通过以下技术方案实现的:一种带滑槽的四足仿生机器人,包括机架、电机、齿轮传动机构、传动轴、曲柄连杆机构、滑槽机构以及两个前足、两个后足;其特征在于,所述机架内设左右两台电机和左右两个齿轮传动机构,左右两台电机分别连接左右两个齿轮传动机构,所述齿轮传动机构通过传动轴连接设在机架外同一侧的曲柄连杆机构,曲柄连杆机构和同一侧滑槽机构与该侧的前足、后足连接,带动整体结构步行。进一步的,所述机架包括底板和左右侧板,所述左右两台电机及左右两个齿轮传动机构左右对称布置在所述底板上,所述齿轮传动机构包括一主动齿轮以及位于所述主动齿轮前后两侧的两个从动齿轮,每一所述电机分别与一主动齿轮连接,每个从动齿轮均通过一所述传动轴与设置在所述侧板外的曲柄连杆机构连接。进一步的,所述机架的左右侧板外分别固定设置一所述滑槽机构,所述滑槽机构整体呈工字型,包括上 ...
【技术保护点】
一种带滑槽的四足仿生机器人,包括机架、电机、齿轮传动机构、传动轴、曲柄连杆机构、滑槽机构以及两个前足、两个后足,其特征在于,所述机架内设左右两台电机和左右两个齿轮传动机构,所述左右两台电机分别连接左右两个齿轮传动机构,所述齿轮传动机构通过传动轴连接设在机架外同一侧的曲柄连杆机构,所述曲柄连杆机构和同一侧的滑槽机构与该侧的前足、后足连接,带动整体结构步行。
【技术特征摘要】
1.一种带滑槽的四足仿生机器人,包括机架、电机、齿轮传动机构、传动轴、曲柄连杆机构、滑槽机构以及两个前足、两个后足,其特征在于,所述机架内设左右两台电机和左右两个齿轮传动机构,所述左右两台电机分别连接左右两个齿轮传动机构,所述齿轮传动机构通过传动轴连接设在机架外同一侧的曲柄连杆机构,所述曲柄连杆机构和同一侧的滑槽机构与该侧的前足、后足连接,带动整体结构步行。2.根据权利要求1所述的四足仿生机器人,其特征在于,所述机架包括底板和左右侧板,所述左右两台电机及左右两个齿轮传动机构左右对称布置在所述底板上,所述齿轮传动机构包括一主动齿轮以及位于所述主动齿轮前后两侧的两个从动齿轮,每一所述电机分别与一主动齿轮连接,每个从动齿轮均通过一所述传动轴与设置在所述侧板外的曲柄连杆机构连接。3.根据权利要求2所述的四足仿生机器人,其特征在于,所述机架的左右侧板外分别固定设置一所述滑槽机构,所述滑槽机构整体呈工字型,包括上下两个前后延伸的横杆,每个所述横杆的前后两端均设置一可前后滑动...
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