一种导轨滑块驱动的四足仿生机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种导轨滑块驱动的四足仿生机器人，包括驱动器、机架以及设置于机架左右两侧的行走机构，所述机架包括机架底盘、左侧板、右侧板、底板，机架左右两侧的行走机构结构相同并左右对称，每一所述行走机构均包括前足和后足，前、后足包括腿部和导轨滑块，腿部位于导轨滑块内，并于曲柄机构连接，所述曲柄机构包括曲柄、曲柄连杆、连杆，所述曲柄由布置在机架上的传动轴驱动，曲柄与曲柄连杆连接，曲柄连杆与腿部连接，连杆连接曲柄连杆并与侧板转动连接；所述导轨滑块可沿着机架上的导轨滑动。本实用新型专利技术机构创新和控制简单、行走转向灵活、通过性好、能实现机器人的灵活转弯。

A four legged bionic robot driven by slideway block

The utility model relates to a four legged bionic robot driven by a slideway block, which comprises a drive, a frame and a walking mechanism set on the left and right sides of the frame. The frame comprises a chassis, a left plate, a right plate and a floor, and a walking mechanism structure of the left and right sides of the frame is identical and symmetrical, and each walking machine is described. The anterior and posterior feet include the legs and slideway blocks, the legs are located in the slideway block, and the crank mechanism is connected. The crank mechanism includes the crank, crank connecting rod and connecting rod. The crank is driven by the transmission shaft arranged on the rack. The crank is connected with the crank connecting rod and the crank connecting rod is connected to the leg. The connecting rod is connected with the crank connecting rod and is rotatably connected with the side plate; the guide rail slide can slide along the guide rail on the frame. The utility model has the advantages of simple innovation and control, flexible walking, good passing ability and flexible turning of the robot.

【技术实现步骤摘要】
一种导轨滑块驱动的四足仿生机器人
本技术涉及一种四足仿生机器人，具体是一种能够通过控制系统控制转向的导轨滑块驱动四足仿生机器人，属于仿生机器人领域。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展，步行机器人的应用领域越来越广。从实际的观点出发，步行运动确有轮式机械无法比拟的独到之处。它利用孤立的地面支撑而不是轮式机械所需的连续地面支撑，可在不平地域以稳定方式步行或以非接触方式规避障碍。目前技术很难用简单机构、稳定动力源驱动四足仿生机器人行走，同时能保证运动时机架平稳。目前机器人转向机构结构复杂，不能灵活转向。
技术实现思路
本技术的目的是为了克服现有技术存在的上述不足，提供一种导轨滑块驱动的四足仿生机器人，它结构简单，运动平稳，采用一个电机控制机器人的前后运动。本技术通过以下技术方案实现的：一种导轨滑块驱动的四足仿生机器人，包括机架以及设置于机架左右两侧的行走机构和导轨滑块结构，所述机架包括底板以及位于所述底板左右两侧的侧板，其特征在于，所述机架左右两侧的行走机构结构相同并左右对称，每一所述行走机构均包括前足和后足；所述前、后足包括腿部；所述导轨滑块机构包括一固定在侧板上并沿前后方向延伸的导轨以及可在所述导轨上前后滑动的两个滑块；每一所述腿部的底端穿过所述滑块滑块的通孔与地面接触，顶端于与曲柄机构连接，所述曲柄机构包括曲柄、曲柄连杆、连杆，所述曲柄由布置在机架上的传动轴驱动，曲柄与曲柄连杆转动连接，曲柄连杆与腿部的顶端连接，连杆一端连接曲柄连杆的中部，另一端与侧板转动连接。进一步的，所述四足仿生机器人还包括一控制系统，所述控制系统包括单片机控制板、红外感应组件和电源，其中单片机控制板设在机架上部中后端，红外感应组件固定在底板的下面，电源设在机架上部中前端。进一步的，所述四足仿生机器人还包括一驱动器，所述驱动器设在机架下面，所述驱动器包括设置在机架内的电机及连接在电机上的齿轮传动机构，齿轮传动机构通过传动轴连接曲柄，曲柄设在机架外侧并驱动行走机构。进一步的，所述齿轮传动机构包括一主齿轮以及位于所述主齿轮前后两侧的两个从齿轮，前后两个从齿轮分别固定在前后两个传动轴上，每一传动轴转动支撑于机架左右两侧的侧板上，且每一传动轴的左右两端伸出于机架的侧板外并分别与一曲柄连接。进一步的，所述电机通过电机固定板固定在机架一侧的侧板上，所述电机连接主齿轮。本技术的优点是：本技术的导轨滑块驱动的四足仿生机器人，其结构简单，采用一个电机控制机器人的前后运动，步态犹四足动物的步态，行走平稳；采用单片机控制微型电机，采用遥控控制四足仿生机器人的行走，操作简单。附图说明图1为本技术的导轨滑块驱动的四足仿生机器人的整体结构图。图2为本技术的四足仿生机器人的导轨滑块示意图。图3为本技术的四足仿生机器人的机架结构视图。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图对本技术加以详细说明，需要说明的是，以下实施例是对本技术的解释，而本技术并不局限于以下实施例。现参照图1～3，本技术的导轨滑块驱动的四足仿生机器人，包括机架以及设置于机架左右两侧并对称布置的行走机构和导轨滑块机构。其中，机架包括底板1和设置在底板1左右两侧的侧板24，机架左右两侧的侧板24之间布置有齿轮传动机构，机架每侧均依托侧板24设置一导轨滑块机构以及前后两个结构相同的行走机构。齿轮传动机构包括一设置于底板1中部的主齿轮14以及位于主齿轮14前后两侧的两个从齿轮8，前后两个从齿轮8分别通过方轴轴套5固定在前后两个传动方轴6上，每一传动方轴6转动支撑于机架左右两侧的侧板24上，且每一传动方轴6的左右两端伸出于机架左右两侧的侧板24外并分别与一曲柄20连接。机架内还设有电机11，电机11通过第二螺钉9、电机固定板10固定在机架一侧的侧板24上，电机11连接主齿轮14。导轨滑块机构包括一固定在侧板24底部并沿前后方向延伸的导轨19，导轨19通过一固定导轨块21固定在侧板24上，导轨19上设置前后两个滑块3，滑块3可沿导轨19前后滑动。每一行走机构均包括一杆状腿部16，腿部16的顶端与一曲柄连杆22通过第三螺钉12(左前腿部通过第一螺钉7连接、右前腿部通过第四螺钉23连接)、螺母13、连接销轴17铰接，曲柄连杆22的另一端与曲柄20转动连接，腿部16的底端穿过滑块3上的通孔与地面接触，腿部16可在滑块3的通孔内上下移动。曲柄连杆22的中部与一连杆18铰接，另一端通过一销轴套2、销轴4与侧板24转动连接。本技术的四足仿生机器人中，电机11连接主齿轮14，主齿轮14与前后两侧的从齿轮8啮合，从齿轮8分别通过左右两传动方轴6连接左右曲柄20，曲柄20设在机架左右侧板24的外侧，曲柄连杆22连接腿部16，连杆18连接曲柄连杆22并与侧板102转动连接，腿部16可在滑块3的通孔内上下移动，滑块3在导轨19内作前后直线运动，曲柄驱动实现腿的迈步。本技术的导轨滑块驱动的四足仿生机器人，还包括控制系统，控制系统包括单片机控制板15、驱动器25、电源26。单片机控制板15设在机架底板1上部中后端、电源26设在机架底板1上部中前端，驱动器25设在机架底板1下部后端。电机11可通过单片机控制板15控制转速和方向，实现机器人的灵活转向运动。以上，仅为本技术的优选实施例，本技术保护的范围并不局限于此，任何熟悉该技术的人在本技术所揭露的范围内可理解想到的变换或替换，都应涵盖在本技术的包含范围之内，因此，本技术的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种导轨滑块驱动的四足仿生机器人，包括机架以及设置于机架左右两侧的行走机构和导轨滑块结构，所述机架包括底板以及位于所述底板左右两侧的侧板，其特征在于，所述机架左右两侧的行走机构结构相同并左右对称，每一所述行走机构均包括前足和后足；所述前足、后足均包括一腿部；所述导轨滑块机构包括一固定在侧板上并沿前后方向延伸的导轨以及可在所述导轨上前后滑动的两个滑块；每一所述腿部的底端穿过所述滑块上的通孔与地面接触，顶端与曲柄机构连接；所述曲柄机构包括曲柄、曲柄连杆、连杆，所述曲柄由布置在机架上的传动轴驱动，所述曲柄与曲柄连杆转动连接，所述曲柄连杆与腿部的顶端连接，所述连杆一端连接曲柄连杆的中部，另一端与侧板转动连接。

【技术特征摘要】
1.一种导轨滑块驱动的四足仿生机器人，包括机架以及设置于机架左右两侧的行走机构和导轨滑块结构，所述机架包括底板以及位于所述底板左右两侧的侧板，其特征在于，所述机架左右两侧的行走机构结构相同并左右对称，每一所述行走机构均包括前足和后足；所述前足、后足均包括一腿部；所述导轨滑块机构包括一固定在侧板上并沿前后方向延伸的导轨以及可在所述导轨上前后滑动的两个滑块；每一所述腿部的底端穿过所述滑块上的通孔与地面接触，顶端与曲柄机构连接；所述曲柄机构包括曲柄、曲柄连杆、连杆，所述曲柄由布置在机架上的传动轴驱动，所述曲柄与曲柄连杆转动连接，所述曲柄连杆与腿部的顶端连接，所述连杆一端连接曲柄连杆的中部，另一端与侧板转动连接。2.根据权利要求1所述的四足仿生机器人，其特征在于，所述四足仿生机器人还包括一控制系统，所述控制系统包括单片机控制板、红外感应组...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘焱，方奕永，余三乡，
申请(专利权)人：宜春学院，
类型：新型
国别省市：江西,36