基于昆虫三角步态的仿生爬壁机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种基于昆虫三角步态的仿生爬壁机器人，包括：身体上底板的中间两侧设置有向下伸出的横梁状结构；身体下底板的中间量测设置有向上突起的翼状结构；可折叠式足部在平面折叠成盒状结构，且运动关节结构由盒状结构面与面之间的共用棱构成；单电机驱动机构包括单体直流电机和相应连接部件，用于驱动身体上底板与身体下底板发生相对圆周平动，以使机器人实现六足协同步态；足底板由三层板状结构和弹性缓冲结构组成。该机器人可以由两块底板和六条足部组成，且足部可以折叠而成，并通过单电机驱动实现六足协同步态，从而实现节能、减小体积的目的，有效提高爬壁机器人的实用性和适用性。

Bionic wall climbing robot based on insect trigonometric gait

The invention discloses a bionic climbing robot based on the trigonometric gait of the insect, which includes a transverse beam shaped structure on the middle sides of the body floor; the middle measurement of the bottom plate of the body has an airfoil structure with upward projection; the folding foot is folded into a box like structure in the plane and the joint structure is moving. A single motor drive mechanism, consisting of a single DC motor and a corresponding connecting component, is used to drive a relative circular translation between the bottom plate of the body and the bottom plate of the body to make the robot realize the six foot coordinated gait, and the foot plate is composed of three laminates and elastic cushioning structures. The robot can be composed of two blocks and six feet, and the foot can be folded and formed, and the coordinated gait of six feet is realized by the single motor drive, thus the purpose of saving energy and reducing the volume is realized, and the practicability and applicability of the wall climbing robot are effectively improved.

【技术实现步骤摘要】
基于昆虫三角步态的仿生爬壁机器人
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种基于昆虫三角步态的仿生爬壁机器人。
技术介绍
攀爬机器人在攀爬救援、航天器舱外行走等领域有着广泛的应用前景，但是，爬壁机器人的设计和应用方面有很大的缺陷。目前投入应用的爬壁机器人多数采用真空吸附，磁力吸附或者空气反推作用力的思路，能耗非常大，或是应用场合限制很大，例如在太空、非磁性材料表面无法使用。另外，仿生学的思路具有很大的优越性，节省能耗，减少设计难度。但是，采用仿生方法的爬壁机器人体积都过于庞大，难以满足灵活性的场景需求。小型的爬壁机器人则能够同时满足灵活性和低耗能的需求，在太空、建筑物等多种场景中都得到应用，然而小型机器人加工难度大，制作成本低，有待解决。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的目的在于提出一种基于昆虫三角步态的仿生爬壁机器人，该机器人可以实现节能、减小体积的目的，有效提高爬壁机器人的实用性和适用性。为达到上述目的，本专利技术实施例提出了一种基于昆虫三角步态的仿生爬壁机器人，包括：身体上底板，所述身体上底板的中间两侧设置有向下伸出的横梁本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于昆虫三角步态的仿生爬壁机器人，其特征在于，包括：身体上底板，所述身体上底板的中间两侧设置有向下伸出的横梁状结构；身体下底板，所述身体下底板的中间量测设置有向上突起的翼状结构；可折叠式足部，所述可折叠式足部在平面折叠成盒状结构，且运动关节结构由所述盒状结构面与面之间的共用棱构成；单电机驱动机构，所述单电机驱动机构包括单体直流电机和相应连接部件，用于驱动所述身体上底板与所述身体下底板发生相对圆周平动，以使机器人实现六足协同步态；以及足底板结构，所述足底板由三层板状结构和弹性缓冲结构组成。

【技术特征摘要】
1.一种基于昆虫三角步态的仿生爬壁机器人，其特征在于，包括：身体上底板，所述身体上底板的中间两侧设置有向下伸出的横梁状结构；身体下底板，所述身体下底板的中间量测设置有向上突起的翼状结构；可折叠式足部，所述可折叠式足部在平面折叠成盒状结构，且运动关节结构由所述盒状结构面与面之间的共用棱构成；单电机驱动机构，所述单电机驱动机构包括单体直流电机和相应连接部件，用于驱动所述身体上底板与所述身体下底板发生相对圆周平动，以使机器人实现六足协同步态；以及足底板结构，所述足底板由三层板状结构和弹性缓冲结构组成。2.根据权利要求1所述的基于昆虫三角步态的仿生爬壁机器人，其特征在于，所述横梁状结构与所述翼状结构用于使得所述机器人的身体中间部位的上下相对运动和身体前后反向运动。3.根据权利要求1所述的基于昆虫三角步态的仿生爬壁机器人，其特征在于，所述盒状结构的面在围绕所述共用棱进行角度小于180度的转动，且向垂直于侧面的方向投影，以便成为平行四边形连杆机构。4.根据权利要求1所述的基于昆虫三角步态的仿生爬壁机器人，其特征在于，所述单体直流电机通过非标准件的轴套和细杆连接到所述身体上底板上...

【专利技术属性】
技术研发人员：王芮，赵杰亮，阎绍泽，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京,11