输送用机器人制造技术

实现了用于设置的空间的紧凑化，提高了工件的输送速度且能够容易地避免与周边机器之间的干扰。提供了一种输送用机器人(1)，其包括：基台(3)；旋转底座(4)，相对于基台(3)而能够围绕大致垂直的第一轴线(A)旋转；第一臂(5)，相对于旋转底座(4)而能够围绕大致水平的第二轴线(B)摆动；第二臂(6)，以沿第一臂(5)的纵向方向可移动的方式设于第一臂(5)，并且在第二臂(6)的前端支撑可以保持所输送的工件的腕部单元(7)。

Transport robot

The compactness of the space for setting up is realized, and the conveying speed of the workpiece is increased, and the interference between the peripheral machine and the machine can be easily avoided. A conveying robot (1) is provided, which includes a base table (3), a rotating base (4), which revolves around a roughly vertical first axis (A) relative to a base (3), and the first arm (5) is able to swing around the roughly horizontal second axis (B) relative to the rotating base (4), and the second arm (6), along the longitudinal direction of the first arm (5). The mobile way is arranged in the first arm (5) and the wrist unit (7) can be maintained at the front end of the second arm (6).

【技术实现步骤摘要】
输送用机器人
本专利技术涉及一种输送用机器人。
技术介绍
以往，作为压紧装置之间的工件输送手段，公开有一种多关节输送装置，其具备能够沿架设在压紧装置本身的支柱的横梁移动且悬空配置的臂(例如，参照专利文献1)。还公开有一种输送装置，其在直立设置于压紧装置之间的压紧装置的纵向方向两侧的两个臂支撑部之间，对达到压紧装置全长的横杆进行支撑，使得被横杆支撑的工件保持装置在压紧装置之间移动(例如，参照专利文献2)。还公开有一种输送装置，在配置于压紧装置之间的压紧装置的纵向方向的一侧的支撑台上设有垂直多关节机器人，从而进行压紧装置之间的工件的处理(例如，参照专利文献3)。还公开有使臂进行钟摆式动作的机器人(例如，参照专利文献4)。还公开有被支撑为可沿着横梁水平移动的钟摆式的机器人(例如，参照专利文献5)。还公开有即使压紧机之间的间隔较窄也能够配置的机器人(例如，参照专利文献6)。还公开有具备可以钟摆式摆动的第二垂直臂的机器人(例如，参照专利文献7)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利第5631805号公报专利文献2：日本专利第5603124号公报专利文献3：日本专利第3350496号公报专利文献4：日本专利第2934104号公报专利文献5：日本特开平9-70778号公报专利文献6：日本特开2004-337918号公报专利文献7：日本特开2007-130729号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题然而，由于专利文献1以及专利文献2的输送装置几乎占据了压紧装置之间的整个空隙，因此存在系统体积变大、成本增加等问题。并且，还存在机器维护所需的空间变窄的问题。在像专利文献3那样使用垂直多关节机器人的情况下，最靠近支撑台的轴成为使机器人围绕沿垂直方向延伸的轴线旋转的旋转轴。因此，当使用垂直多关节机器人在水平方向并排配置的两台压紧装置之间输送工件时，需要使旋转轴在较广的角度范围内旋转。但是，一般情况下难以使具有较大惯性的旋转轴产生较大的加速或减速，因此存在无法提高工件的输送速度的问题。对于具有与通用机器人的轴构成类似的轴构成的垂直多关节机器人，在压紧装置之间输送工件时会出现过度的动作范围和连杆长度，输送工件时变成不够紧凑的姿势，因而存在容易干扰到压紧装置或周边机器的问题。对于像专利文献4那样使臂进行钟摆式动作的机器人，虽然可以通过高速动作来提高工件的输送速度，但是，在输送工件时工件被沿着圆弧形轨迹输送，因此需要十分注意，以避免干扰到压紧装置或周边机器。专利文献5的机器人只是作为基台采用了横梁状支架，并没有努力减少基台的设置空间。专利文献6的机器人只能将工件的位置改变两个自由度，工件的姿势改变一个自由度，定位的自由度较低。专利文献7的机器人存在只能将工件的位置改变三个自由度，工件的姿势改变一个自由度，定位的自由度较低的问题。虽然具有钟摆状的形态，但工件前进方向的臂的加速和减速没有得到重力的辅助，存在输送能力较低的问题。本专利技术是鉴于上述事宜而做出的，其目的在于提供一种输送用机器人，能够使用于设置的空间紧凑化，提高工件的输送速度且容易地避免与周边机器之间的干扰。解决技术问题的手段为了实现上述目的，本专利技术提供以下手段。本专利技术的一方面提供一种输送用机器人，其包括：基台；旋转底座，其被设置为相对于所述基台而能够围绕大致垂直的第一轴线旋转；第一臂，其被设置为相对于所述旋转底座而能够围绕大致水平的第二轴线摆动；第二臂，以沿所述第一臂的纵向方向可移动的方式设于所述第一臂，并且在所述第二臂的前端支撑能够保持所输送的工件的腕部单元。根据该方面，通过腕部单元来保持工件，并且通过旋转底座来确定第二轴线的方向，使第一臂围绕第二轴线摆动，从而使得腕部单元在从第一轴线向两侧分开的两个位置之间移动，由此能够输送工件。这时，可以利用第一臂、第二臂以及腕部单元的重力使第一臂进行钟摆式动作。因此，可以通过较高的加速和减速来进行第二臂的摆动，从而能够高速进行工件的输送。另外，在第一臂摆动的同时，使第二臂在第一臂的纵向方向移动，从而能够使工件在大致水平方向呈直线状移动。对于支撑配置在腕部的动作轨迹的垂直上方的旋转底座的基台的设置，可以相对自由地利用简单的支架，从而使用于设置的空间更加紧凑化。在上述方面中，所述第一臂围绕所述第二轴线的动作范围可以设置在包含所述第二轴线的大致水平面以下。通过如此构成，可以将第一臂的摆动限定于钟摆式的旋转动作，从而能够实现较高的加速和减速，以高速进行工件的输送。通过第一臂的摆动，将第一臂摆动至大致水平位置，从而能够实现紧凑的输送方式。在上述方面中，所述基台被设置为：通过围绕所述第二轴线的所述第一臂的摆动动作，使所述腕部单元向着与所述工件的输送方向大致相同的方向移动。通过如此构成，利用相对于旋转底座的、第一臂围绕第二轴线的摆动实现的第一臂以及第二臂的钟摆式旋转动作，能够高速输送工件。在上述方面中，所述腕部单元可以至少具有两个彼此交叉的旋转轴。通过如此构成，利用第一臂的摆动以及第二臂的直线移动，能够使安装于配置在任意位置的腕部单元的前端的工件维持固定的姿势。在上述方面中，所述输送用机器人还可以包括滑动臂，所述滑动臂具有大致为条形的框架以及一对滑块，该对滑块以沿所述框架的纵向方向可相对移动的方式设于在厚度方向上夹住所述框架的两侧，并且该对滑块的一个滑块安装于所述腕部单元的末端的所述旋转轴。通过如此构成，将工件可装卸地保持在滑块上，该滑块配置于在框架的厚度方向上与安装在腕部单元的末端的旋转轴的滑块相反的一侧，从而使条形的薄框架的纵向方向向着输送方向延伸，且相对于腕部单元在框架的纵向方向上进行往返动作。由此，在安装或拆卸工件时，无需将腕部单元配置在工件附近，只需插入条形的薄框架即可，因此无需在工件周围确保很大的用于装卸工件的空间，还能够容易地避免与周边机器之间的干扰。通过滑动臂实现的滑块的往返动作，能够补偿第一臂的摆动动作，可以在缩小第一臂的动作范围的情况下避免与周边机器的干扰，并且提高输送速度。在上述的方面中，该对滑块的另一个所述滑块上具有前端摆动轴，所述前端摆动轴用于使把持所述工件的工具围绕沿所述框架的宽度方向延伸的轴线摆动。通过如此构成，在不改变滑动臂的姿势的情况下，通过设在滑块的前端的摆动轴的动作，从而能够改变把持工件的工具的角度。其结果，即使在需要倾斜输送工件的情况下，也能够维持滑动臂的姿势以避免滑动臂与周边机器之间的干扰，并且能够将第一臂、第二臂以及腕部单元的动作抑制到最小。在上述方面中，还可以包括装卸机构，在所述基台和所述工具之间，通过电信号能够使所述旋转底座、所述第一臂、所述第二臂、所述腕部单元、所述滑动臂或者所述工具与电线一起机械性地安装或拆卸。在上述方面中，还可以包括装卸机构，通过电信号能够使所述腕部单元的末端的所述旋转轴和所述滑动臂与两者之间的电线一起机械性地安装或拆卸。通过如此构成，将所需的尺寸较大的装卸机构配置在腕部单元与滑动臂之间，从而无需在工件附近配置装卸机构。其结果，在根据工件的种类而通过装卸机构更换用于把持工件的把持工具时，无需在工件附近形成很大的空间。在上述方面中，所述基台可以具有配置在与所述第一轴线分开的位置处的安装面。通过如此构成，将基台设在远离工件的一个地方，从而能够通过悬臂梁状延伸的基台悬垂状本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种输送用机器人，其包括：基台；旋转底座，其被设置为相对于所述基台而能够围绕大致垂直的第一轴线旋转；第一臂，其被设置为相对于所述旋转底座而能够围绕大致水平的第二轴线摆动；以及第二臂，以沿所述第一臂的纵向方向可移动的方式设于所述第一臂，并且在所述第二臂的前端支撑能够保持所输送的工件的腕部单元。

【技术特征摘要】
2016.10.28 JP 2016-2113801.一种输送用机器人，其包括：基台；旋转底座，其被设置为相对于所述基台而能够围绕大致垂直的第一轴线旋转；第一臂，其被设置为相对于所述旋转底座而能够围绕大致水平的第二轴线摆动；以及第二臂，以沿所述第一臂的纵向方向可移动的方式设于所述第一臂，并且在所述第二臂的前端支撑能够保持所输送的工件的腕部单元。2.根据权利要求1所述的输送用机器人，其中，所述第一臂的围绕所述第二轴线的动作范围设置在包含所述第二轴线的大致水平面以下。3.根据权利要求2所述的输送用机器人，其中，所述基台被设置为：通过围绕所述第二轴线的所述第一臂的摆动动作，使所述腕部单元向着与所述工件的输送方向大致相同的方向移动。4.根据权利要求1至3中任一项所述的输送用机器人，其中，所述腕部单元至少具有两个彼此交叉的旋转轴。5.根据权利要求4所述的输送用机器人，其中，所述输送用机器人还包括滑动臂，所述滑动臂具有大致为条形的框架以及一对滑块，该对滑块以沿所述框架的纵向方向可相对移动的方式设于在厚度...

【专利技术属性】
技术研发人员：莲尾健，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP