一种管道清洁机器人制造技术

本发明专利技术提供一种管道清洁机器人，包括清洁模块、两个行走模块、四个第一软轴、并联转向架、驱动模块；其特征在于：所述的清洁模块的旋转机构连接板后端面与一个行走模块的一个行走架固定连接，该行走模块的另一个行走架与并联转向架的上转向座固定连接；所述的并联转向架的下转向座与另一个行走模块的一个行走架固定连接；本发明专利技术采用偏心机构，通过一个电机即可驱动旋转架以及清扫轮梳理轮转动，梳理轮与清扫轮相对转动，具有自洁功能，清洁效率高，节约能源,通过并联机构调节角度，通过螺杆轮驱动机器人前进，能够在各种管道内灵活前进，通过性好，行走轮机构采用高度可变结构可以对截面的形状、尺寸发生变化的管道进行清洁。

A kind of pipe cleaning robot

The invention provides a pipe cleaning robot, including a cleaning module, two walking modules, four first soft shaft, parallel bogies, and driving modules. It is characterized by a fixed connection between the rear end face of the rotating mechanism of the cleaning module and a walking frame of a walking module, and another line of the walking module. The walking frame is connected with the upper steering seat of the parallel bogie; the lower steering seat of the parallel bogie is connected with a walking frame of another walking module; the invention adopts an eccentric mechanism to drive a rotating frame and a cleaning wheel through a motor, and the comb wheel is relative to the cleaning wheel, and has self - rotation. Clean function, high cleaning efficiency, energy saving, through a parallel mechanism to adjust the angle, through the screw wheel drive robot forward, can be flexible in various pipes, through the good, walking wheel mechanism with a highly variable structure can change the shape and size of the cross section of the pipe cleaning.

【技术实现步骤摘要】
一种管道清洁机器人
本专利技术涉及管道清洁和机器人
，特别涉及一种管道清洁机器人。
技术介绍
管道在当前生产生活中起着非常大的作用，既能起到能源输送作用，同时也是城市排污的主要途径，在工业中也起到非常重要的作用，但是各种管道由于长期使用都不可避免的会发生内壁附着各种污染物，容易产生堵塞，对生产生活产生巨大的影响，当前的管道疏通主要通过人工来实现，清洁效率低，同时容易发生危险，另外一些管道清洁设备对管道形状有一定要求，面对一些光滑、弯曲或者上下起伏较大的管道难以在管道内前进，无法进行有效的清洁，因此需要一种管道清洁机器人来解决现有问题。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种管道清洁机器人，本专利技术采用偏心机构，通过一个电机即可驱动旋转架以及清扫轮梳理轮转动，梳理轮与清扫轮相对转动，具有自洁功能，清洁效率高，节约能源，通过并联机构调节角度，通过螺杆轮驱动机器人前进，能够在各种管道内灵活前进。本专利技术所使用的技术方案是：一种管道清洁机器人，包括清洁模块、两个行走模块、四个第一软轴、并联转向架、驱动模块；其特征在于：所述的清洁模块的旋转机构连接板后端面与一个行走模块的一个行走架固定连接，该行走模块的另一个行走架与并联转向架的上转向座固定连接；所述的并联转向架的下转向座与另一个行走模块的一个行走架固定连接，驱动模块的驱动座固定安装在该行走模块的另一个行走架上；所述的与上转向座相连的行走模块上的四个行走轮机构靠近上转向座一侧的四个第一软轴连接架通过四个第一软轴与另一个行走模块上的四个行走轮机构靠近下转向座一侧的四个第一软轴连接架连接，驱动模块的四个第二软轴与与驱动模块相连的行走模块靠近驱动模块一侧的四个第一软轴连接架连接；所述的清洁模块包括旋转机构、旋转架、六个连接臂、六个滑块、三个清扫轮、二十四个第一弹簧、三个梳理轮、小齿轮、清扫轮支撑架、水箱、三个喷管、三个喷头、三个清扫轮转轴，所述的连接臂为长条形，一侧设有圆形销孔，另一侧设有圆柱形杆；所述的旋转架中央为圆环形，中心设有圆孔的小齿轮固定安装在旋转架后端面上，绕旋转架中心分布有六个夹角依次为50°、70°、50°、70°、50°、70°的端部设有销孔的等长的杆，六个连接臂分别通过各自端部的圆柱形杆转动安装在旋转架上六个杆各自端部的销孔内，并与小齿轮同侧，六个滑块顶部通过圆柱销分别转动安装在六个连接臂各自的销孔内；三个梳理轮分别固定安装在三个相互之间间隔120°的三个连接臂的圆柱形杆上，三个清扫轮转轴分别与另外三个连接臂的圆柱形杆固定连接；所述的二十四个第一弹簧两两一组，每个清扫轮通过四组间隔为90°的第一弹簧安装在一个清扫轮转轴四周；所述的清扫轮上设有软毛，梳理轮上设有圆柱形的细长齿；所述的清扫轮支撑架中部为圆环形，向四周伸出三个夹角为120°端部设有轴孔的杆，清扫轮支撑架的三个杆通过端部轴孔分别与三个清扫轮转轴连接；所述的水箱为圆环形，内部设有水泵，水箱固定安装在清扫轮支撑架前端面中央，三个喷管分别固定安装在清扫轮支撑架的三个杆上并与水箱内的水泵连接，三个喷头分别固定安装在三个喷管端部；所述的旋转架转动安装在旋转机构的旋转盘上的轴孔内，旋转架上的小齿轮与旋转机构上的大齿轮啮合，六个滑块滑动安装在旋转机构的滑槽上；所述的行走模块包括两个行走架、连接轴、八个摆动座、八个第二弹簧、八个导向架、八个滑杆、四个行走轮机构，所述的两个行走架中间通过连接轴固定连接；每个行走架上绕轴心均布有四个导向架，所述的滑杆端部设有凸台，每个导向架内滑动安装有一个滑杆，滑杆有凸台一侧靠近连接轴，摆动座固定安装在滑杆另一端，八个第二弹簧分别套在八个滑杆上，第二弹簧位于摆动座与导向架之间；四个行走轮机构一端通过各自的第一摆动架分别铰接在一侧行走架上的四个摆动座上，另一端通过各自的第二摆动架分别铰接在另一侧行走架上的四个摆动座上；所述的并联转向架包括上转向座、六个电缸、下转向座，所述的六个电缸两两一组，每个电缸的缸体底部铰接安装在下转向座上端面上，电缸的活塞杆端部铰接安装在上转向座下部，每组电缸中的两个电缸的底部分开，上部靠在一起，两个电缸的轴线且呈V型分布；所述的驱动模块包括驱动座、四个第二电机、四个第二软轴连接架、四个第二软轴，所述的四个第二电机固定安装在驱动座后端面上，四个第二电机沿驱动座轴心均匀分布，输出轴朝向外侧，四个第二软轴连接架固定安装在驱动座后端面上，并分别位于四个第二电机输出轴前端，第二电机输出轴与第二软轴连接架连接，四个第二软轴端部分别与四个第二软轴连接架连接。进一步地，所述的旋转机构包括旋转机构连接板、第一电机、大齿轮、旋转盘、滑槽、摄像头支杆、摄像头，所述的旋转盘上沿旋转盘轴心设有滑槽，旋转盘中心设有偏心的轴孔，旋转机构连接板通过支架固定安装在旋转盘后端面上，旋转机构连接板与旋转盘上的轴孔同轴；所述的摄像头支杆固定安装在旋转机构连接板前端面轴心处，摄像头固定安装在摄像头支杆端部，并从水箱中心的圆孔向外伸出，第一电机固定安装在旋转盘后端面上，大齿轮固定安装在，第一电机电机轴上。进一步地，所述的行走轮机构包括第一摆动架、导轨、滑块、滑块座、两个第一软轴连接架、螺杆轮、两个固定架、第二摆动架，所述的螺杆轮除中心转轴外均为橡胶材质，螺杆轮中心轴通过条状橡胶片与螺杆轮外壁连接；两个第一软轴连接架分别与螺杆轮中心轴两端连接，两个固定架将两个第一软轴连接架固定连接在一起；所述的第一摆动架上设有导轨，滑块滑动安装在导轨上，一个第一软轴连接架通过滑块座与滑块固定连接；所述的第二摆动架固定安装在另一个第一软轴连接架上。本专利技术有益效果：1.本专利技术采用偏心机构，通过一个电机即可驱动旋转架以及清扫轮梳理轮转动，梳理轮与清扫轮相对转动，具有自洁功能，清洁效率高，节约能源。2.本专利技术通过并联机构调节角度，通过螺杆轮驱动机器人前进，能够在各种管道内灵活前进，通过性好，行走轮机构采用高度可变结构可以对截面的形状、尺寸发生变化的管道进行清洁。附图说明图1、图2、图3为本专利技术的整体结构示意图。图4为本专利技术图3的局部放大图。图5、图7为本专利技术清洁模块的结构示意图。图6为本专利技术清洁模块除去旋转机构后的结构示意图。图8为本专利技术旋转机构的结构示意图。图9、图10、图11、图12为本专利技术行走模块的结构示意图。图13为本专利技术行走模块除去行走机构后的结构示意图。图14为本专利技术行走机构的结构示意图。图15为本专利技术并联转向架的结构示意图。附图标号：1-清洁模块；2-行走模块；3-第一软轴；4-并联转向架；5-驱动模块；101-旋转机构；102-旋转架；103-连接臂；104-滑块；105-清扫轮；106-第一弹簧；107-梳理轮；108-小齿轮；109-清扫轮支撑架；110-水箱；111-喷管；112-喷头；113-清扫轮转轴；201-行走架；202-连接轴；203-摆动座；204-第二弹簧；205-导向架；206-滑杆；207-行走轮机构；401-上转向座；402-电缸；403-下转向座；501-驱动座；502-第二电机；503-第二软轴连接架；504-第二软轴；10101-旋转机构连接板；10102-第一电机；10103-大齿轮；10104-旋转盘；10105-滑槽；10106-摄像头支杆；10107-摄本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种管道清洁机器人，包括清洁模块（1）、两个行走模块（2）、四个第一软轴（3）、并联转向架（4）、驱动模块（5）；其特征在于：所述的清洁模块（1）的旋转机构连接板（10101）后端面与一个行走模块（2）的一个行走架（201）固定连接，该行走模块（2）的另一个行走架（201）与并联转向架（4）的上转向座（401）固定连接；所述的并联转向架（4）的下转向座（403）与另一个行走模块（2）的一个行走架（201）固定连接，驱动模块（5）的驱动座（501）固定安装在该行走模块（2）的另一个行走架（201）上；所述的与上转向座（401）相连的行走模块（2）上的四个行走轮机构（207）靠近上转向座（401）一侧的四个第一软轴连接架（20705）通过四个第一软轴（3）与另一个行走模块（2）上的四个行走轮机构（207）靠近下转向座（403）一侧的四个第一软轴连接架（20705）连接，驱动模块（5）的四个第二软轴（504）与与驱动模块（5）相连的行走模块（2）靠近驱动模块（5）一侧的四个第一软轴连接架（20705）连接；所述的清洁模块（1）包括旋转机构（101）、旋转架（102）、六个连接臂（103）、六个滑块（104）、三个清扫轮（105）、二十四个第一弹簧（106）、三个梳理轮（107）、小齿轮（108）、清扫轮支撑架（109）、水箱（110）、三个喷管（111）、三个喷头（112）、三个清扫轮转轴（113），所述的连接臂（103）为长条形，一侧设有圆形销孔，另一侧设有圆柱形杆；所述的旋转架（102）中央为圆环形，中心设有圆孔的小齿轮（108）固定安装在旋转架（102）后端面上，绕旋转架（102）中心分布有六个夹角依次为50°、70°、50°、70°、50°、70°的端部设有销孔的等长的杆，六个连接臂（103）分别通过各自端部的圆柱形杆转动安装在旋转架（102）上六个杆各自端部的销孔内，并与小齿轮（108）同侧，六个滑块（104）顶部通过圆柱销分别转动安装在六个连接臂（103）各自的销孔内；三个梳理轮（107）分别固定安装在三个相互之间间隔120°的三个连接臂（103）的圆柱形杆上，三个清扫轮转轴（113）分别与另外三个连接臂（103）的圆柱形杆固定连接；所述的二十四个第一弹簧（106）两两一组，每个清扫轮（105）通过四组间隔为90°的第一弹簧（106）安装在一个清扫轮转轴（113）四周；所述的清扫轮（105）上设有软毛，梳理轮（107）上设有圆柱形的细长齿；所述的清扫轮支撑架（109）中部为圆环形，向四周伸出三个夹角为120°端部设有轴孔的杆，清扫轮支撑架（109）的三个杆通过端部轴孔分别与三个清扫轮转轴（113）连接；所述的水箱（110）为圆环形，内部设有水泵，水箱（110）固定安装在清扫轮支撑架（109）前端面中央，三个喷管（111）分别固定安装在清扫轮支撑架（109）的三个杆上并与水箱（110）内的水泵连接，三个喷头（112）分别固定安装在三个喷管（111）端部；所述的旋转架（102）转动安装在旋转机构（101）的旋转盘（10104）上的轴孔内，旋转架（102）上的小齿轮（108）与旋转机构（101）上的大齿轮（10103）啮合，六个滑块（104）滑动安装在旋转机构（101）的滑槽（10105）上；所述的行走模块（2）包括两个行走架（201）、连接轴（202）、八个摆动座（203）、八个第二弹簧（204）、八个导向架（205）、八个滑杆（206）、四个行走轮机构（207），所述的两个行走架（201）中间通过连接轴（202）固定连接；每个行走架（201）上绕轴心均布有四个导向架（205），所述的滑杆（206）端部设有凸台，每个导向架（205）内滑动安装有一个滑杆（206），滑杆（206）有凸台一侧靠近连接轴（202），摆动座（203）固定安装在滑杆（206）另一端，八个第二弹簧（204）分别套在八个滑杆（206）上，第二弹簧（204）位于摆动座（203）与导向架（205）之间；四个行走轮机构（207）一端通过各自的第一摆动架（20701）分别铰接在一侧行走架（201）上的四个摆动座（203）上，另一端通过各自的第二摆动架（20708）分别铰接在另一侧行走架（201）上的四个摆动座（203）上；所述的并联转向架（4）包括上转向座（401）、六个电缸（402）、下转向座（403），所述的六个电缸（402）两两一组，每个电缸（402）的缸体底部铰接安装在下转向座（403）上端面上，电缸（402）的活塞杆端部铰接安装在上转向座（401）下部，每组电缸（402）中的两个电缸（402）的底部分开，上部靠在一起，两个电缸（402）的轴线且呈V型分布；所述的驱动模块（5）包括驱动座（501）、四个第二电机（502）、四个第二软轴连接架（503）、四个...

【技术特征摘要】
1.一种管道清洁机器人，包括清洁模块（1）、两个行走模块（2）、四个第一软轴（3）、并联转向架（4）、驱动模块（5）；其特征在于：所述的清洁模块（1）的旋转机构连接板（10101）后端面与一个行走模块（2）的一个行走架（201）固定连接，该行走模块（2）的另一个行走架（201）与并联转向架（4）的上转向座（401）固定连接；所述的并联转向架（4）的下转向座（403）与另一个行走模块（2）的一个行走架（201）固定连接，驱动模块（5）的驱动座（501）固定安装在该行走模块（2）的另一个行走架（201）上；所述的与上转向座（401）相连的行走模块（2）上的四个行走轮机构（207）靠近上转向座（401）一侧的四个第一软轴连接架（20705）通过四个第一软轴（3）与另一个行走模块（2）上的四个行走轮机构（207）靠近下转向座（403）一侧的四个第一软轴连接架（20705）连接，驱动模块（5）的四个第二软轴（504）与与驱动模块（5）相连的行走模块（2）靠近驱动模块（5）一侧的四个第一软轴连接架（20705）连接；所述的清洁模块（1）包括旋转机构（101）、旋转架（102）、六个连接臂（103）、六个滑块（104）、三个清扫轮（105）、二十四个第一弹簧（106）、三个梳理轮（107）、小齿轮（108）、清扫轮支撑架（109）、水箱（110）、三个喷管（111）、三个喷头（112）、三个清扫轮转轴（113），所述的连接臂（103）为长条形，一侧设有圆形销孔，另一侧设有圆柱形杆；所述的旋转架（102）中央为圆环形，中心设有圆孔的小齿轮（108）固定安装在旋转架（102）后端面上，绕旋转架（102）中心分布有六个夹角依次为50°、70°、50°、70°、50°、70°的端部设有销孔的等长的杆，六个连接臂（103）分别通过各自端部的圆柱形杆转动安装在旋转架（102）上六个杆各自端部的销孔内，并与小齿轮（108）同侧，六个滑块（104）顶部通过圆柱销分别转动安装在六个连接臂（103）各自的销孔内；三个梳理轮（107）分别固定安装在三个相互之间间隔120°的三个连接臂（103）的圆柱形杆上，三个清扫轮转轴（113）分别与另外三个连接臂（103）的圆柱形杆固定连接；所述的二十四个第一弹簧（106）两两一组，每个清扫轮（105）通过四组间隔为90°的第一弹簧（106）安装在一个清扫轮转轴（113）四周；所述的清扫轮（105）上设有软毛，梳理轮（107）上设有圆柱形的细长齿；所述的清扫轮支撑架（109）中部为圆环形，向四周伸出三个夹角为120°端部设有轴孔的杆，清扫轮支撑架（109）的三个杆通过端部轴孔分别与三个清扫轮转轴（113）连接；所述的水箱（110）为圆环形，内部设有水泵，水箱（110）固定安装在清扫轮支撑架（109）前端面中央，三个喷管（111）分别固定安装在清扫轮支撑架（109）的三个杆上并与水箱（110）内的水泵连接，三个喷头（112）分别固定安装在三个喷管（111）端部；所述的旋转架（102）转动安装在旋转机构（101）的旋转盘（10104）上的轴孔内，旋转架（102）上的小齿轮（108）与旋转机构（101）上的大齿轮（10103）啮合，六个滑块（104）滑动安装在旋转机构（101）的滑槽（10105）上；所述的行走模块（2）包括两个行走架（201）、连接轴（202）、八个摆动座（203）、八个第二弹簧（204）、八个导向架（205）、八个滑杆（206）、四个行走轮机构（207），所述的两个行走架（201）中间通过连接轴（202）固定连接；每个行走架（201）上绕轴心...

【专利技术属性】
技术研发人员：王香亭，
申请(专利权)人：王香亭，
类型：发明
国别省市：河北,13