The invention discloses a detection method for abrupt detection environment in two-dimensional laser radar SLAM. In turn, the sensor data, inertial delivery, and laser radar data matching are carried out. Finally, the difference between the position change of the carrier position and the laser radar data matching is compared with the laser radar data. If the threshold is larger than the threshold, the environment of the laser radar detection is abrupt. In the application of two-dimensional lidar SLAM method, the method disclosed in this invention can accurately detect whether the environment is mutated.
【技术实现步骤摘要】
二维激光雷达SLAM中探测环境发生突变的检测方法
本专利技术属于机器人自主导航
,特别涉及了二维激光雷达SLAM中探测环境发生突变的检测方法。
技术介绍
在无GPS(GlobalPositioningSystem)环境中,通常利用同步定位与地图构建(SLAM,SimultaneousLocalizationandMapping)技术给机器人进行自主导航。激光雷达能够获取高精度的测距信息,且不依赖于外界环境的光照条件,常作为SLAM的传感器。目前大多二维激光雷达SLAM方法应用于静态环境中,即所探测的环境不变,而实际应用环境大多为动态环境,环境会随时间发生变化,造成传统的SLAM方法定位误差较大。比如二维激光雷达SLAM方法应用于飞行器时,不同高度的二维水平面环境一般不同,当飞行器的高度变化后,导致探测的二维水平面环境发生突变,造成SLAM方法的定位误差变大。因此,在实际应用中激光雷达SLAM方法需要考虑到探测的环境发生突变的情况对SLAM进行改进,其中激光雷达探测的环境是否发生突变的检测方法尤其重要。
技术实现思路
为了解决上述
技术介绍
提出的技术问题,本专利技术旨在提供二维激光雷达SLAM中探测环境发生突变的检测方法,在应用激光雷达SLAM方法时能够准确地检测出环境是否发生突变。为了实现上述技术目的,本专利技术的技术方案为:二维激光雷达SLAM中探测环境发生突变的检测方法,包括以下步骤:(1)采集惯性传感器数据和激光雷达数据;(2)根据惯性传感器数据递推载体的二维位置变化量;(3)利用激光雷达数据进行匹配求解载体的二维位置变化量;(4)对比步骤(2)惯性 ...
【技术保护点】
二维激光雷达SLAM中探测环境发生突变的检测方法,其特征在于,包括以下步骤:(1)采集惯性传感器数据和激光雷达数据;(2)根据惯性传感器数据递推载体的二维位置变化量;(3)利用激光雷达数据进行匹配求解载体的二维位置变化量;(4)对比步骤(2)惯性递推的二维位置变化量与步骤(3)匹配求解的二维位置变化量,若二者差值的绝对值大于预设阈值,则认为所探测的环境发生突变。
【技术特征摘要】
1.二维激光雷达SLAM中探测环境发生突变的检测方法,其特征在于,包括以下步骤:(1)采集惯性传感器数据和激光雷达数据;(2)根据惯性传感器数据递推载体的二维位置变化量;(3)利用激光雷达数据进行匹配求解载体的二维位置变化量;(4)对比步骤(2)惯性递推的二维位置变化量与步骤(3)匹配求解的二维位置变化量,若二者差值的绝对值大于预设阈值,则认为所探测的环境发生突变。2.根据权利要求1所述二维激光雷达SLAM中探测环境发生突变的检测方法,其特征在于,二维激光雷达SLAM中全局坐标系的建立方法为,以初始时刻载体的位置为原点,以二维激光雷达所在二维水平面为X-O-Y平面,其中X轴和Y轴分别与初始时刻载体的右向和前向重合,Z轴为天向;航向角为载体的前向与全局坐标系的Y轴方向的夹角,以顺时针方向为正。3.根据权利要求2所述二维激光雷达SLAM中探测环境发生突变的检测方法,其特征在于,所述惯性传感器数据包括陀螺仪数据和加速度计数据,陀螺仪和加速度计固定在载体上,且其安装与载体坐标系重合。4.根据权利要求3所述二维激光雷达SLAM中探测环境发生突变的检测方法,其特征在于,步骤(2)的过程如下:
【专利技术属性】
技术研发人员:石鹏,赖际舟,吕品,张竣涵,邹冰倩,付相可,
申请(专利权)人:南京航空航天大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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