无人侦察车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种无人侦察车，包括线控化底盘、与线控化底盘通信连接用于生成控制指令以驱动无人侦察车自主行驶的主控制器，主控制器连接有用于采集无人侦察车周边环境参数的环境感知系统，还包括用于给无人侦察车供电的电源系统；无人侦察车上还设置用于对无人侦察车周围目标进行侦察的侦察系统。通过采用环境感知系统采集车体周边环境参数，且由主控器根据采集的环境参数生成控制指令给线控化底盘，进而实现无人侦察车的自主行驶，且无人侦察车上配置侦察系统，可以实现取代人工进行自动巡逻及要地值守的目的，具有广泛的推广应用价值。

Unmanned reconnaissance car

The utility model discloses a kind of unmanned reconnaissance vehicle, including a line controlled chassis, a main controller which is used to generate control instructions to drive the unmanned reconnaissance vehicle to drive independently. The main controller is connected with an environment sensing system for collecting the surrounding environment parameters of the unmanned reconnaissance vehicle, and is also used for unmanned detection. A power supply system for detecting the power supply of vehicles is also provided, and a reconnaissance system for reconnaissance of targets around an unmanned reconnaissance vehicle is set up on an unmanned reconnaissance vehicle. By using the environment perception system to collect the surrounding environment parameters of the car body, and the main controller generates the control instruction based on the collected environment parameters to the line controlled chassis, and then realizes the independent driving of the unmanned reconnaissance vehicle, and the reconnaissance system on the unmanned reconnaissance car can be configured to replace the manual patrol and the important duty. It has extensive application value.

【技术实现步骤摘要】
无人侦察车
本技术涉及无人车领域，特别地，涉及一种无人侦察车。
技术介绍
无人车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能交通工具，其通过智能传感技术实现汽车的自动驾驶并提升驾驶的安全性。随着社会安全问题的频繁出现，譬如恐怖袭击、骚乱、爆炸、暗杀等暴力恐怖案件的急剧增多，涌现出将无人车应用于安全巡逻的应用需求，从而取代人工巡逻，以避免潜在的人身安全隐患，故亟需设计一种新型的无人侦察车。
技术实现思路
本技术提供了一种无人侦察车，以解决如何实现无人车取代人工巡逻、要地值守的技术问题。本技术采用的技术方案如下：一种无人侦察车，包括线控化底盘、与线控化底盘通信连接用于生成控制指令以驱动无人侦察车自主行驶的主控制器，主控制器连接有用于采集无人侦察车周边环境参数的环境感知系统，还包括用于给无人侦察车供电的电源系统；无人侦察车上还设置用于对无人侦察车周围目标进行侦察的侦察系统。进一步地，环境感知系统包括用于检测无人侦察车周围第一距离范围内的是否存在障碍物的第一检测系统、用于采集无人侦察车周围第二距离范围内运动目标的方位信息的第二检测系统、用于以周转扫描方式采集无人侦察车周围第三距离范围内设定角度范围内图像信息的第三检测系统，其中，第三距离大于第二距离且第二距离大于第一距离，第一检测系统、第二检测系统及第三检测系统均通信连接主控制器，主控制器用于接收第一检测系统、第二检测系统及第三检测系统中至少一种检测信息并生成用于控制无人侦察车的控制指令。进一步地，第一检测系统包括布置于无人侦察车车身周围的多个超声波雷达，多个超声波雷达经超声波控制器连接主控制器；第二检测系统包括用于采集无人侦察车周围多个运动目标的三维点云的多线激光雷达和/或用于获取无人侦察车周围运动目标的方位信息的多个毫米波雷达；第三检测系统包括设置于无人侦察车车体上的稳像云台及在稳像云台的带动下同步周转扫描的可见光相机、红外光相机及激光测距机。进一步地，第三检测系统还包括处理器，处理器连接稳像云台、可见光相机、红外光相机及激光测距机，处理器与主控制器通信连接，用于控制稳像云台的周转动作并将可见光相机、红外光相机及激光测距机的检测信息融合后反馈给主控制器。进一步地，线控化底盘包括车体控制器，车体控制器与主控制器通信连接，且车体控制器还通信连接有车速传感器、发动机控制器、惯性单元、伺服控制器、行车导航终端、行车制动控制器、转向控制器中的一种或者多种。进一步地，伺服控制器分别连接油门伺服驱动单元、换挡伺服驱动单元及驻车伺服驱动单元。进一步地，电源系统包括车辆发电机、与车辆发电机连接的车载电瓶，还包括负载电瓶、直流充电电路、交流充电电路和电源管理系统，负载电瓶通过直流充电电路与车辆发电机连接，负载电瓶通过交流充电电路与交流电源连接，电源管理系统与负载电瓶连接并用于控制负载电瓶在行车时通过直流充电电路进行充电、以及在车辆熄火时通过交流充电电路进行充电，负载电瓶还连接有用于为负载设备供电的供电线路。进一步地，还包括用于加载至无人侦察车的车体上的压制系统，压制系统包括：与主控制器相连的压制设备，压制设备在主控制器的控制下生成用于对车体周边的人员产生压制作用以防止人员靠近的压制信号，压制设备包括以下至少之一：用于产生声音压制信号的声音压制装置、用于产生灯光压制信号的光电压制装置、用于产生电磁压制信号的电磁压制装置。进一步地，侦察系统连接主控制器，侦察系统包括以下至少之一：声音侦察单元，用于采用声音监听方式侦察目标；光电侦察单元，用于采用光电方式侦察目标；电磁侦察单元，用于采用电磁感应方式侦察目标。进一步地，主控制器上设有用于与远程遥控终端通信连接的远程通信端口，用于将无人侦察车的工作数据上传至远程遥控终端并接收远程遥控终端下行的控制指令。本技术具有以下有益效果：本技术无人侦察车，通过采用环境感知系统采集车体周边环境参数，且由主控器根据采集的环境参数生成控制指令给线控化底盘，进而实现无人侦察车的自主行驶，且无人侦察车上配置侦察系统，可以实现取代人工进行自动巡逻及要地值守的目的，具有广泛的推广应用价值。除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本技术还有其它的目的、特征和优点。下面将参照附图，对本技术作进一步详细的说明。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1是本技术优选实施例无人侦察车的原理方框示意图；图2是本技术优选实施例中线控化底盘的结构示意图；图3是本技术优选实施例中环境感知系统的结构示意图；图4是本技术优选实施例中电源系统的结构示意图；图5是本技术优选实施例中侦察系统的结构示意图；图6是本技术优选实施例中压制系统的结构示意图；图7是本技术优选实施例中无人侦察车车体布置的俯视结构示意图；图8是本技术优选实施例无人侦察车的结构示意图；图9是本技术优选实施例无人侦察车与远程监控终端交互的结构示意图。附图标记说明：10、线控化底盘；100、车体控制器；101、车速传感器；102、发动机控制器；103、惯性单元；104、伺服控制器；105、行车导航终端；106、行车制动控制器；107、转向控制器；108、电源连通模块；109、无人模式切换开关；110、启动继电器；111、熄火继电器；112、四驱继电器；113、后差速继电器；114、油门伺服驱动单元；115、换挡伺服驱动单元；116、驻车伺服驱动单元；20、主控制器；30、环境感知系统；301、第一检测系统；3011、超声波雷达；3012、超声波控制器；302、第二检测系统；3021、多线激光雷达；3022、毫米波雷达；303、第三检测系统；3031、可见光相机；3032、红外光相机；3033、激光测距机；3034、处理器；40、电源系统；401、车辆发电机；402、车载电瓶；403、负载电瓶；404、直流充电电路；4041、大功率二极管；405、交流充电电路；4051、大功率二极管；4052、充电器；406、电源管理系统；407、供电线路；4071、稳压器；4072、升压器；4073、逆变器；4074、继电器；408、过流保护电路；409、显示屏；50、侦察系统；501、声音侦察单元；502、光电侦察单元；503、电磁侦察单元；5011、麦克风阵列单元；5021、稳像云台；5022、三光侦察系统；5031、定向天线；5032、电磁频谱分析仪；60、压制系统；601、声音压制装置；6011、转台；6012、强声产生装置；602、光电压制装置；6021、光电控制器；6022、阵列式LED失能器；603、电磁压制装置；6031、云台；6032、定向天线；6033、通信压制设备；70、远程通信端口；80、远程遥控终端；81、人机交互单元。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。参照图1，本技术的优选实施例提供了一种无人侦察车，包括线控化底盘10、与线控化底盘10通信连接用于生成控制指令以驱动无人侦察车自主行本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人侦察车，其特征在于，包括线控化底盘(10)、与所述线控化底盘(10)通信连接用于生成控制指令以驱动所述无人侦察车自主行驶的主控制器(20)，所述主控制器(20)连接有用于采集所述无人侦察车周边环境参数的环境感知系统(30)，还包括用于给所述无人侦察车供电的电源系统(40)；所述无人侦察车上还设置用于对所述无人侦察车周围目标进行侦察的侦察系统(50)。

【技术特征摘要】
1.一种无人侦察车，其特征在于，包括线控化底盘(10)、与所述线控化底盘(10)通信连接用于生成控制指令以驱动所述无人侦察车自主行驶的主控制器(20)，所述主控制器(20)连接有用于采集所述无人侦察车周边环境参数的环境感知系统(30)，还包括用于给所述无人侦察车供电的电源系统(40)；所述无人侦察车上还设置用于对所述无人侦察车周围目标进行侦察的侦察系统(50)。2.根据权利要求1所述的无人侦察车，其特征在于，所述环境感知系统(30)包括用于检测所述无人侦察车周围第一距离范围内的是否存在障碍物的第一检测系统(301)、用于采集所述无人侦察车周围第二距离范围内运动目标的方位信息的第二检测系统(302)、用于以周转扫描方式采集所述无人侦察车周围第三距离范围内设定角度范围内图像信息的第三检测系统(303)，其中，所述第三距离大于所述第二距离且所述第二距离大于所述第一距离，所述第一检测系统(301)、所述第二检测系统(302)及所述第三检测系统(303)均通信连接所述主控制器(20)，所述主控制器(20)用于接收所述第一检测系统(301)、所述第二检测系统(302)及所述第三检测系统(303)中至少一种检测信息并生成用于控制所述无人侦察车的控制指令。3.根据权利要求2所述的无人侦察车，其特征在于，所述第一检测系统(301)包括布置于无人侦察车车身周围的多个超声波雷达(3011)，所述多个超声波雷达(3011)经超声波控制器(3012)连接所述主控制器(20)；所述第二检测系统(302)包括用于采集所述无人侦察车周围多个运动目标的三维点云的多线激光雷达(3021)和/或用于获取所述无人侦察车周围运动目标的方位信息的多个毫米波雷达(3022)；所述第三检测系统(303)包括设置于所述无人侦察车车体上的稳像云台及在所述稳像云台的带动下同步周转扫描的可见光相机(3031)、红外光相机(3032)及激光测距机(3033)。4.根据权利要求3所述的无人侦察车，其特征在于，所述第三检测系统(303)还包括处理器(3034)，所述处理器(3034)连接所述稳像云台、所述可见光相机(3031)、所述红外光相机(3032)及所述激光测距机(3033)，所述处理器(3034)与所述主控制器(20)通信连接，用于控制所述稳像云台的周转动作并将所述可见光相机(3031)、所述红外光相机(3032)及所述激光测距机(3033)的检测信息融合后反馈给所述主控制器(20)。5.根据权利要求1所述的无人侦察车，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：李睿，
申请(专利权)人：长沙冰眼电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南,43