无人配送小车的智能转向系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种无人配送小车的智能转向系统，涉及无人配送小车技术领域，解决了无人配送小车面对复杂工况无法智能安全转向的技术问题。该智能转向系统包括障碍物检测装置、转向电机、小车控制系统、电机驱动器、编码器、无线信号收发器以及云计算系统，其中：所述障碍物检测装置与所述小车控制系统电连接；所述小车控制系统通过所述电机驱动器与所述转向电机电连接；所述编码器的信号输入端口与所述转向电机的输出轴相连接，所述编码器的信号输出端口与所述小车控制系统电连接；所述小车控制系统通过所述无线信号收发器与所述云计算系统通讯连接。本实用新型专利技术用于实现无人配送小车的智能安全转向。

Intelligent steering system for unmanned distribution trolley

The utility model provides an intelligent steering system for an unmanned distribution car, which involves the technical field of unmanned distribution trolley, and solves the technical problem that the unmanned vehicle can not be turned intelligently and safely in the face of complex conditions. The intelligent steering system consists of an obstacle detection device, a steering motor, a trolley control system, a motor driver, an encoder, a wireless signal transceiver and a cloud computing system, in which the obstacle detection device is electrically connected with the control system of the car. The signal input port of the encoder is connected with the output axis of the steering motor, and the signal output port of the encoder is electrically connected with the car control system, and the car control system is communicated with the cloud computing system through the wireless signal transceiver. The utility model is used for realizing intelligent safety steering of an unmanned distribution vehicle.

【技术实现步骤摘要】
无人配送小车的智能转向系统
本技术涉及无人配送小车
，尤其是涉及一种无人配送小车的智能转向系统。
技术介绍
随着经济发展的日新月异，人们消费能力的不断提高，物流配送市场得到蓬勃发展。远程集中配送已成体系，而市内配送、园区配送、生活区配送，往往需要大量的人力物力，同时时效性随着配送量的不断增加而受到制约。为满足广大消费人群对配送服务要求的提高，一种无人配送小车应运而生。本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：无人配送小车在进行区域内配送时尤其是给居民区配送时，面临工况比较复杂，比如人群密集障碍物繁多、空间狭小不易通行等。这种情况下很多无人配送小车无法实现智能安全转向完成配送任务。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种无人配送小车的智能转向系统，以解决现有技术中存在的无人配送小车面对复杂工况无法智能安全转向的技术问题。本技术提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。为实现上述目的，本技术提供了以下技术方案：本技术提供了一种无人配送小车的智能转向系统，包括障碍物检测装置、转向电机、小车控制系统、电机驱动器、编码器、无线信号收发器以及云计算系统，其中：所述障碍物检测装置与所述小车控制系统电连接；所述小车控制系统通过所述电机驱动器与所述转向电机电连接；所述编码器的信号输入端口与所述转向电机的输出轴相连接，所述编码器的信号输出端口与所述小车控制系统电连接；所述小车控制系统通过所述无线信号收发器与所述云计算系统通讯连接。可选地，所述小车控制系统包括中央处理器、信号采集模块、通讯模块、速度信号发生器、方向信号发生器以及使能信号发生器，其中：所述速度信号发生器、所述方向信号发生器以及所述使能信号发生器均与所述电机驱动器和所述中央处理器电连接；所述障碍物检测装置和所述编码器均与所述信号采集模块电连接，所述信号采集模块与所述通讯模块电连接，所述通讯模块与所述无线信号收发器电连接；所述通讯模块还与所述中央处理器电连接。可选地，所述障碍物检测装置包括图像识别系统和超声波测距识别系统。可选地，所述图像识别系统包括均匀分布在配送小车四周的图像识别摄像头，所述超声波测距识别系统包括均匀分布在配送小车四周的超声波测距传感器，且所述图像识别摄像头与所述超声波测距传感器均至少为2个。可选地，所述转向电机为正反转步进电机，所述步进电机的数量至少为2个。可选地，所述转向电机包括前轴转向电机和后轴转向电机，所述编码器包括前轴编码器和后轴编码器，所述前轴编码器与所述前轴转向电机的输出轴相连接，所述后轴编码器与所述后轴转向电机的输出轴相连接，所述前轴编码器和所述后轴编码器均与所述小车控制系统电连接，所述前轴转向电机和所述后轴转向电机均与所述电机驱动器电连接。可选地，所述前轴转向电机与配送小车的前轮相连接，所述后轴转向电机与配送小车的后轮相连接，且所述前轴转向电机与所述后轴转向电机均为一个。可选地，还包括传动机构，所述传动机构的数量为两套，两个所述传动机构分别与配送小车的两个前轮和两个后轮连接，所述前轴转向电机通过所述传动机构控制配送小车的两个前轮转向，所述后轴转向电机通过所述传动机构控制配送小车的两个后轮转向。可选地，所述传动机构包括传动杆、转向连杆以及倒U型支撑座，所述传动杆包括传动连接端以及转动连接端，所述传动连接端与所述倒U型支撑座顶端固定连接，所述转动连接端开设有连接孔，所述转向连杆通过所述连接孔与所述传动杆转动连接且所述转向连杆两端各连接一个所述传动杆，所述倒U型支撑座的两个臂上分别设置有一个车轮固定孔，所述倒U型支撑座通过所述车轮固定孔与车轮可拆卸固定连接，所述前轴转向电机或所述后轴转向电机与两个所述倒U型支撑座中的一个固定连接。可选地，所述前轴转向电机和所述后轴转向电机分别独立运行，通过所述小车控制系统实现所述前轴转向电机和所述后轴转向电机之间的同步旋转或异步旋转，进而实现所述前轮和所述后轮之间的同步转向或异步转向。本技术提供了一种无人配送小车的智能转向系统，包括障碍物检测装置、转向电机、小车控制系统、电机驱动器、编码器、无线信号收发器以及云计算系统，其中：障碍物检测装置与小车控制系统电连接；小车控制系统通过电机驱动器与转向电机电连接；编码器的信号输入端口与转向电机的输出轴相连接，编码器的信号输出端口与小车控制系统电连接；小车控制系统通过无线信号收发器与云计算系统通讯连接，相对于现有技术本技术采用障碍物检测装置采集配送小车的周围障碍物信息并将采集到的周围障碍物信息传输给小车控制系统，小车控制系统通过无线信号收发器将周围障碍物信息发送给云计算系统，云计算系统根据配送小车的障碍物检测信息规划安全行驶区域，然后由小车控制系统根据云计算系统计算出的安全行驶区域自主确定转向参数，完成转向操作，避开障碍物，从而实现智能安全转向，即可以保障配送小车的安全行驶又可以实现对配送小车的实时监控完成配送任务，解决了复杂工况下无人配送小车无法智能安全转向的技术问题。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是无人配送小车的智能转向系统流程图；图2是无人配送小车的智能转向系统具体流程图；图3是本技术中无人配送小车的小车控制系统结构流程图；图4是无人配送小车的智能转向系统的直向行驶示意图；图5是无人配送小车的智能转向系统的横向行驶示意图；图6是无人配送小车的智能转向系统的斜向行驶示意图；图7是无人配送小车的智能转向系统的前轮独立转向示意图；图8是无人配送小车及传动机构示意图。图中1、传动杆；2、转向连杆；3、倒U型支撑座；4、前轴转向电机；5、后轴转向电机。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本技术的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本技术所保护的范围。如图1所示，本技术提供了一种无人配送小车的智能转向系统，包括障碍物检测装置、转向电机、小车控制系统、电机驱动器、编码器、无线信号收发器以及云计算系统，其中：障碍物检测装置与小车控制系统电连接；小车控制系统通过电机驱动器与转向电机电连接；编码器的信号输入端口与转向电机的输出轴相连接，编码器的信号输出端口与小车控制系统电连接；小车控制系统通过无线信号收发器与云计算系统通讯连接。该无人配送小车的智能转向系统基于上述智能转向控制方法实现系统搭建，障碍物检测装置用来执行障碍物检测步骤完成障碍物信息收集，障碍物检测装置与小车控制系统电连接，使得障碍物检测装置可以把收集到的障碍物信息传输给小车控制系统，小车控制系统通过无线信号收发器与云计算系统通讯连接，使得小车控制系统可以通过无线信号收发器将障碍物检测装置传输过来的障碍物信息以无线信号的形式传输给云计算系统供云计算系统计算安全行驶区域，云计算系统也可以通过无线信号收本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人配送小车的智能转向系统，其特征在于，包括障碍物检测装置、转向电机、小车控制系统、电机驱动器、编码器、无线信号收发器以及云计算系统，其中：所述障碍物检测装置与所述小车控制系统电连接；所述小车控制系统通过所述电机驱动器与所述转向电机电连接；所述编码器的信号输入端口与所述转向电机的输出轴相连接，所述编码器的信号输出端口与所述小车控制系统电连接；所述小车控制系统通过所述无线信号收发器与所述云计算系统通讯连接。

【技术特征摘要】
1.一种无人配送小车的智能转向系统，其特征在于，包括障碍物检测装置、转向电机、小车控制系统、电机驱动器、编码器、无线信号收发器以及云计算系统，其中：所述障碍物检测装置与所述小车控制系统电连接；所述小车控制系统通过所述电机驱动器与所述转向电机电连接；所述编码器的信号输入端口与所述转向电机的输出轴相连接，所述编码器的信号输出端口与所述小车控制系统电连接；所述小车控制系统通过所述无线信号收发器与所述云计算系统通讯连接。2.根据权利要求1所述的无人配送小车的智能转向系统，其特征在于，所述小车控制系统包括中央处理器、信号采集模块、通讯模块、速度信号发生器、方向信号发生器以及使能信号发生器，其中：所述速度信号发生器、所述方向信号发生器以及所述使能信号发生器均同时与所述电机驱动器和所述中央处理器电连接；所述障碍物检测装置和所述编码器均与所述信号采集模块电连接，所述信号采集模块与所述通讯模块电连接，所述通讯模块与所述无线信号收发器电连接；所述通讯模块还与所述中央处理器电连接。3.根据权利要求1所述的无人配送小车的智能转向系统，其特征在于，所述障碍物检测装置包括图像识别系统和超声波测距识别系统。4.根据权利要求3所述的无人配送小车的智能转向系统，其特征在于，所述图像识别系统包括均匀分布在配送小车四周的图像识别摄像头，所述超声波测距识别系统包括均匀分布在配送小车四周的超声波测距传感器，且所述图像识别摄像头与所述超声波测距传感器均至少为2个。5.根据权利要求1所述的无人配送小车的智能转向系统，其特征在于，所述转向电机为正反转步进电机，所述步进电机的数量至少为2个。6.根据权利要求1所述的无人配送小车的智能转向系统，其特征在于，所述转向电机包括前轴转向电机和后轴转向电机，所述编...

【专利技术属性】
技术研发人员：李世和，
申请(专利权)人：大连艾欧信息技术有限公司，欧孚迪汽车设计武汉有限公司，
类型：新型
国别省市：辽宁,21