无人车环境感知系统技术方案

本发明专利技术公开了一种无人车环境感知系统，包括用于检测无人车周围第一距离范围内的是否存在障碍物的第一检测系统、用于采集无人车周围第二距离范围内运动目标的方位信息的第二检测系统、用于以周转扫描方式采集无人车周围第三距离范围内设定角度范围内图像信息的第三检测系统，其中，第三距离大于第二距离且第二距离大于第一距离。其实现了多距离多层次的环境感知，且第一检测系统用于检测短距离范围内是否存在障碍物，以进行防碰撞预警，第二检测系统用于检测中距离范围内的运动目标的方位信息，利于高速行驶过程中的运动障碍物的检测及防碰撞预警，第三检测系统用于远距离窄视角的图像检测，利于远程遥控及特定目标的锁定监测。

Unmanned vehicle environment perception system

【技术实现步骤摘要】
无人车环境感知系统
本专利技术涉及无人车控制领域，特别地，涉及一种无人车环境感知系统。
技术介绍
无人车为了实现其无人驾驶的目的，环境感知能力是关键。环境感知系统通过多种传感器进行周边环境参数的采集、处理、语义表达等工作。通过采集和分析环境的参数，可以提供周围环境语义级别的表达，是自动控制器的重要输入参数。用于环境感知的传感器按照原理可以分为视觉传感器、激光传感器、微波传感器、超声波传感器四类。视觉传感器通过机器视觉获取车辆周边环境二维或三维图像信息，通过图像分析识别技术对行驶环境进行感知。激光传感器通过激光雷达获取车辆周边环境二维或三维距离信息，通过距离分析识别技术对行驶环境进行感知。激光传感器根据扫描的激光线数又可分为单线、4线、8线、16线、32线和64线等多种。微波传感器和超声波与激光传感器类似，也是获取距离信息。目前的主流的环境感知方案根据主传感器可以分为两类：激光雷达类和机器视觉类。激光雷达主要是通过发射激光束，来探测目标的位置、速度等特征量。车载激光雷达普遍采用多个激光发射器和接收器，建立三维点云图，从而达到实时环境感知的目的。从当前车载激光雷达来看，机械式的多线束激光本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人车环境感知系统，其特征在于，包括用于检测无人车周围第一距离范围内的是否存在障碍物的第一检测系统(10)、用于采集无人车周围第二距离范围内运动目标的方位信息的第二检测系统(20)、用于以周转扫描方式采集无人车周围第三距离范围内设定角度范围内图像信息的第三检测系统(30)，其中，所述第三距离大于所述第二距离且所述第二距离大于所述第一距离。

【技术特征摘要】
1.一种无人车环境感知系统，其特征在于，包括用于检测无人车周围第一距离范围内的是否存在障碍物的第一检测系统(10)、用于采集无人车周围第二距离范围内运动目标的方位信息的第二检测系统(20)、用于以周转扫描方式采集无人车周围第三距离范围内设定角度范围内图像信息的第三检测系统(30)，其中，所述第三距离大于所述第二距离且所述第二距离大于所述第一距离。2.根据权利要求1所述的无人车环境感知系统，其特征在于，还包括与所述第一检测系统(10)、所述第二检测系统(20)及所述第三检测系统(30)均通信连接的处理器(40)，所述处理器(40)用于接收所述第一检测系统(10)、所述第二检测系统(20)及所述第三检测系统(30)中至少一种检测信息并生成用于控制所述无人车的指令。3.根据权利要求2所述的无人车环境感知系统，其特征在于，所述第一检测系统(10)包括布置于无人车车身周围的多个超声波雷达(11)，所述多个超声波雷达(11)经超声波控制器(12)连接所述处理器(40)。4.根据权利要求3所述的无人车环境感知系统，其特征在于，所述处理器(40)上配置用于根据所述多个超声波雷达(11)反馈的障碍物检测信息生成防碰撞预警指令的第一处理模块。5.根据权利要求2所述的无人车环境感知系统，其特征在于，所述第二检测系统(20)包括用于采集所述无人车周围多个运动目标的三维点云的多线激光雷达(21)和/或用于获取所述无人车周围运动目标的方位信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：李睿，
申请(专利权)人：长沙冰眼电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43