一种具有机械手的AGV车及其控制方法技术

本发明专利技术涉及AGV技术领域，尤其是指一种具有机械手的AGV车及其控制方法，包括AGV行走部以及控制单元，所述AGV行走部包括机架、驱动AGV行走部行驶的第一驱动装置、装设于机架的多个万向轮、装设于机架的多个支撑脚以及驱动支撑脚升降的第二驱动装置，所述第一驱动装置以及第二驱动装置均与控制单元电连接，所述AGV行走部还包括装设于第一驱动装置的减震装置以及装设于机架的机械手，所述机械手与控制单元电连接。本发明专利技术中，通过装设于AGV行走部的机械手，从而方便了对物料的取料以及卸料，而且通过控制单元控制AGV行走部以及机械手，从而有效确保AGV行走部行驶位置的精度以及机械手的夹持和卸料的精度。

A AGV vehicle with a manipulator and its control method

The invention relates to the AGV technical field, in particular to a AGV vehicle with a mechanical hand and a control method, including a AGV walking part and a control unit. The AGV walking section includes a frame, a first driving device driving a AGV walking section, a plurality of universal wheels mounted on a rack, a plurality of support feet mounted on the frame, and a drive. The second driving device which supports the lifting of the foot, the first drive device and the second drive device are electrically connected with the control unit, and the AGV walking section also includes a shock absorption device mounted on the first drive device and a manipulator mounted on the rack. The manipulator is electrically connected with the control unit. In the invention, the mechanical hand is installed in the AGV walking section, which facilitates the material feeding and unloading, and controls the AGV walking part and the manipulator through the control unit, thus effectively ensuring the accuracy of the running position of the AGV walking section, and the precision of the clamping and unloading of the manipulator.

【技术实现步骤摘要】
一种具有机械手的AGV车及其控制方法
本专利技术涉及AGV
，尤其是指一种具有机械手的AGV车及其控制方法。
技术介绍
AGV指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源，而且在物流业及自动化仓储中具有广泛的应用前景。目前，AGV行走部运输物料时一般通过装设于取料地点的机械手将物料夹持搬运到AGV行走部上，再通过AGV行走部将物料运输至卸料地点，然后卸料地点的机械手将物料搬运至卸料地点，若生产线设有多个取料地点时，则需为多个取料地点都配备机械手，才可实现将物料搬运至AGV行走部，但该方式大大增加了生产成本。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种具有机械手的AGV车的具有机械手的AGV车及其控制方法。为了解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：一种具有机械手的AGV车，包括AGV行走部以及控制单元，所述AGV行走部包括机架、驱动AGV行走部行驶的第一驱动装置、装设于机架的多个万向轮、装设于机架的多个支撑脚以及驱动支撑脚升降的第二驱动装置，所述第一驱动装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有机械手的AGV车，包括AGV行走部（1）以及控制单元（2），所述AGV行走部（1）包括机架（11）、驱动AGV行走部（1）行驶的第一驱动装置（12）、装设于机架（11）的多个万向轮（13）、装设于机架（11）的多个支撑脚（14）以及驱动支撑脚（14）升降的第二驱动装置（15），所述第一驱动装置（12）以及第二驱动装置（15）均与控制单元（2）电连接，其特征在于：所述AGV行走部（1）还包括装设于第一驱动装置（12）的减震装置（16）以及装设于机架（11）的机械手（17），所述机械手（17）与控制单元（2）电连接。

【技术特征摘要】
1.一种具有机械手的AGV车，包括AGV行走部（1）以及控制单元（2），所述AGV行走部（1）包括机架（11）、驱动AGV行走部（1）行驶的第一驱动装置（12）、装设于机架（11）的多个万向轮（13）、装设于机架（11）的多个支撑脚（14）以及驱动支撑脚（14）升降的第二驱动装置（15），所述第一驱动装置（12）以及第二驱动装置（15）均与控制单元（2）电连接，其特征在于：所述AGV行走部（1）还包括装设于第一驱动装置（12）的减震装置（16）以及装设于机架（11）的机械手（17），所述机械手（17）与控制单元（2）电连接。2.根据权利要求1所述的一种具有机械手的AGV车，其特征在于：所述机械手（17）包括装设于机架（11）的底座（18）、与底座（18）旋接的第一旋转臂（19）、与第一旋转臂（19）铰接的第一连接臂（1A）、与第一连接臂（1A）铰接的第一摇臂（1B）、与第一摇臂（1B）旋接的第二旋转臂（1C）、与第二旋转臂（1C）铰接的第二摇臂（1D）以及与第二摇臂（1D）旋转的第三旋转臂（1E）。3.根据权利要求1所述的一种具有机械手的AGV车，其特征在于：所述减震装置（16）包括设于第一驱动装置（12）的下限位块（1F）、设于下限位块（1F）的上限位块（1G）、活动于下限位块（1F）以及上限位块（1G）之间的活动板（1H）以及设于活动板（1H）与下限位块（1F）之间的多个弹性件（1I）。4.根据权利要求1所述的一种具有机械手的AGV车，其特征在于：所述控制单元（2）包括设于机架（11）的PLC模块（21）、与PLC模块（21）电连接的控制终端（22）、通信模块（23）、物料识别模块（24）、导航模块（25）以及重量测量模块（26）；所述第一驱动装置（12）、第二驱动装置（15）以及机械手（17）均与PLC模块（21）电连接。5.一种具有机械手的AGV车的控制方法，包括AGV行走部（1）以及控制单元（2），所述AGV行走部（1）包括机架（11）、驱动AGV行走部（1）行驶的第一驱动装置（12）、装设于机架（11）的多个万向轮（13）、装设于机架（11）的多个支撑脚（14）以及驱动支撑脚（14）升降的第二驱动装置（15），所述第一驱动装置（12）以及第二驱动装置（15）均与控制单元（2）电连接，其特征在于：所述AGV行走部（1）还包括装设于第一驱动装置（12）的减震装置（16）以及装设于机架（11）的机械手（17），所述机械手（17）与控制单元（2）电连接；所述控制单元（2）被配置为接收并处理信息、传输信息以及识别物料信息；所述机械手（17）被配置为夹持和卸载物料；控制方法包括以下步骤：A.控制单元（2）接受取料信号，并控制第一驱动装置（12）驱动AGV行走部（1）行驶至取料地点；B.控制单元（2）控制第二驱动装置（15）驱动支撑脚（14）伸出支起AGV行走部（1）；C.控制单元（2）识别物料信息，控制单元（2）控制机械手（17）夹取物料；D.控制单元（2）控制第二驱动装置（15）驱动支撑脚（14）回缩；E.控制单元（2）控制第一驱动装置（12）驱动AGV行走部（1）行驶至卸料地点；F.控制单元（2）控制第二驱动装置（15）驱动支撑脚（14）伸出支起AGV行走部；G.控制单元（2）控制机械手（17）将物料释放至卸料地点；H.控制单元（2）控制第二驱动装置（15）驱动支撑脚（14）回缩；I.控制单元（2）控制第一驱动装置（12）驱动AGV行走部（1）行驶至取料地点，进行下一次的取料操作。...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨振林，
申请(专利权)人：广东上川智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44