一种横向互联空气悬架减振器阻尼博弈控制系统技术方案

本发明专利技术公开一种车辆空气悬架系统中的横向互联空气悬架减振器阻尼博弈控制系统，传感器和电磁阀的输出均经CAN总线通讯系统连接集成合作博弈控制算法的ECU，ECU由信息发布模块、操稳性控制模块、博弈协调模块和平顺性控制模块组成，操稳性控制模块输出的是车辆操纵稳定性阻尼控制信号，平顺性控制模块输出的是车辆平顺性阻尼控制信号，博弈协调模块输出的总阻尼控制信号输入至阻尼控制驱动模块；通过对车辆平顺性的输出阻尼和操作稳定性的输出阻尼进行了博弈控制，通过Shapley值法来对平顺性和稳定性进行贡献值平均值的估算和合作收益的公平分配，能显著提升车辆的行驶平顺性和操纵稳定性。

A damping game control system for lateral interconnected air suspension damper

The invention discloses a damping game control system for the lateral interconnected air suspension damper in vehicle air suspension system. The output of sensors and solenoid valves are connected to ECU of integrated cooperative game control algorithm through CAN bus communication system. ECU is composed of information release module, stabilization control module, game coordination module and smoothness control system. The output of the stability control module is the damping control signal of the vehicle handling stability. The output of the ride comfort control module is the vehicle smoothness damping control signal. The total damping control signal output by the game coordination module is input to the damping control drive module, and the output damping and operation stability of the vehicle ride comfort is stable. The qualitative output damping is controlled by the game. The Shapley value method is used to estimate the average value of the ride and stability and the fair distribution of the cooperative income, which can significantly improve the ride comfort and handling stability of the vehicle.

【技术实现步骤摘要】
一种横向互联空气悬架减振器阻尼博弈控制系统
本专利技术涉及车辆空气悬架系统领域，具体涉及一种横向互联空气悬架减振器阻尼控制系统。
技术介绍
空气悬架采用空气弹簧作为弹性元件，可以获得较低的悬架系统固有频率，并在载荷变化时，系统固有频率变化不大，从而提高了汽车的行驶平顺性；另一方面，空气悬架通过空气弹簧的充气与放气主动控制车身与地面间的距离，满足特殊工况对车身高度的要求。互联空气悬架是在传统空气悬架的基础上，利用管路将空气悬架中的空气弹簧连接起来。横向互联空气悬架是将同一车轴上左右空气弹簧通过互联管路相连，能极大提升车辆行驶的平顺性和空气悬架的隔振性能，但是却会降低空气悬架的侧倾刚度。中国专利公开号为CN103899698B文献中提供了一种商用车智能变阻尼减震系统，通过测量悬架与车身纵梁之间的间距变化计算出负载，然后根据负载调节减振器的过液小孔的有效孔径，实现对减振器阻尼力的控制。但是该系统未涉及互联空气悬架的变阻尼控制，且并没有将车辆行驶的平顺性和操纵稳定性兼顾到减振器阻尼控制的系统内。博弈论是现代数学的一个新分支，也是运筹学的一个重要学科，博弈论主要研究公式化了的激励结构间的相互作本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种横向互联空气悬架减振器阻尼博弈控制系统，包括采集簧载质量加速度Z信息的簧载质量加速度传感器、采集悬架动行程Sl及动行程变化率Sv信息的车身高度传感器、采集车身侧倾角θ信息的陀螺仪传感器以及提供互联状态H信息的前后互联悬架互联电磁阀，其特征是：每个所述传感器和所述电磁阀的输出均经CAN总线通讯系统连接集成合作博弈控制算法的ECU，ECU的输出经阻尼控制驱动模块连接阻尼控制执行模块；所述的ECU由信息发布模块、操稳性控制模块、博弈协调模块和平顺性控制模块组成，信息发布模块的输入与CAN总线通讯系统的输出连接，信息发布模块将悬架动行程Sl及动行程变化率Sv信息输入至平顺性控制模块，将车身侧倾角θ...

【技术特征摘要】
1.一种横向互联空气悬架减振器阻尼博弈控制系统，包括采集簧载质量加速度Z信息的簧载质量加速度传感器、采集悬架动行程Sl及动行程变化率Sv信息的车身高度传感器、采集车身侧倾角θ信息的陀螺仪传感器以及提供互联状态H信息的前后互联悬架互联电磁阀，其特征是：每个所述传感器和所述电磁阀的输出均经CAN总线通讯系统连接集成合作博弈控制算法的ECU，ECU的输出经阻尼控制驱动模块连接阻尼控制执行模块；所述的ECU由信息发布模块、操稳性控制模块、博弈协调模块和平顺性控制模块组成，信息发布模块的输入与CAN总线通讯系统的输出连接，信息发布模块将悬架动行程Sl及动行程变化率Sv信息输入至平顺性控制模块，将车身侧倾角θ和互联电磁阀互联状态H信息输入至操稳性控制模块，将簧载质量加速度和车身侧倾角θ信息输入至博弈协调模块，操稳性控制模块输出的是车辆操纵稳定性阻尼控制信号Cv，平顺性控制模块输出的是车辆平顺性阻尼控制信号Cp，阻尼控制信号Cv和Cp均输入至博弈协调模块，博弈协调模块输出的是总阻尼控制信号C，总阻尼控制信号C输入至阻尼控制驱动模块。2.根据权利要求1所述的一种横向互联空气悬架减振器阻尼博弈控制系统，其特征是：合作博弈控制算法根据平顺性阻尼控制信号Cp对...

【专利技术属性】
技术研发人员：李仲兴，黄建宇，宋鑫炎，江洪，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32