一种仿人服务机器人机械臂制造技术

本发明专利技术的仿人服务机器人机械臂，包括肩关节机构，于所述肩关节机构的下端螺栓连接有大臂机构，于所述大臂机构的下端螺栓连接有肘关节机构，于所述肘关节机构的下端螺栓连接有小臂机构；肩关节机构通过肩部胸腔连接件将机器人的肩部和胸部连接；肘关节机构通过肘部U型件与大臂机构相连，通过第一肘部小臂连接件和小臂机构相连接；小臂机构通过第二肘部小臂连接件和肘关节机构相连，通过小臂手部连接件和手臂相连；本发明专利技术的仿人服务机器人机械臂通过多个连接结构连接起来，可以活动的关节数量较多；仿人服务机器人机械臂上设置有肩部驱动电机、大臂驱动电机、肘部驱动电机和小臂驱动电机提高了负载能力。

A humanoid service robot manipulator

The robotic arm of a humanoid robot, including a shoulder joint, is connected to the lower end of the shoulder joint with a large arm mechanism. The lower end bolt of the arm mechanism is connected with an elbow joint. The lower end bolt of the elbow joint is connected with a small arm mechanism; the shoulder joint mechanism is connected through the shoulder chest. The arm connects the shoulder of the robot to the chest; the elbow joint is connected to the arm mechanism through the elbow U, connected by the first elbow joint and the small arm mechanism; the arm mechanism is connected by the second elbow joint and the elbow joint, and is connected to the arm through the hand joint and the arm; the invention is a humanoid suit. The robot arm of the robot is connected by a number of connection structures, and the number of joints can be more active; the robot arm of the humanoid service robot has the shoulder driven motor, the big arm drive motor, the elbow drive motor and the small arm drive motor to improve the load capacity.

【技术实现步骤摘要】
一种仿人服务机器人机械臂
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种仿人服务机器人机械臂。
技术介绍
仿人服务机器人受限于智能语音语义技术发展的限制，其机械臂在人机交互和人机协作功能中起到很重要的作用。而市场上现有的仿人服务机器人机械臂大都存在活动关节数少、外形尺寸与人体尺寸差异较大和负载能力差的缺点，从而造成了市场上大多仿人服务机器人只能完成较为简单的动作，且不能完成重量较大的物品搬运动作。因此，需要提供一种活动关节数较多且负载能力强的仿人服务机器人机械臂。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种仿人服务机器人机械臂，用以解决现有机器人的机械臂活动关节数少且负载能力差的问题。为实现上述目的，本专利技术的技术方案为：一种仿人服务机器人机械臂，包括肩关节机构，于所述肩关节机构的下端螺栓连接有大臂机构，于所述大臂机构的下端螺栓连接有肘关节机构，于所述肘关节机构的下端螺栓连接有小臂机构。其中，所述肩关节机构包括肩部胸腔连接件，于所述肩部胸腔连接件的一侧通过螺栓固定有第一电机固定座，于所述第一电机固定座的端部通过螺栓固定有肩部驱动电机，于所述肩部胸腔连接件的另一侧通过螺栓固定有第一谐波减速器，于所述第一谐波减速器的远离所述肩部胸腔连接件的一端通过螺栓固定有U型连接件，于所述第一谐波减速器的靠近U型连接件的一端的端部的边缘处通过螺栓固定有第一编码器，于所述U型连接件上通过螺栓固定有一端挤压到所述第一编码器上的L型的第一编码器检测支架，于所述U型连接件的第一挡板上通过螺栓固定有第二电机固定座，于所述第二电机固定座和所述U型连接件的第二挡板之间设置有用螺栓固定连接的T型连接件和第一谐波减速器，所述第二谐波减速器的一端用螺栓固定在所述第一挡板上，所述T型连接件旋接于穿设于所述第二电机固定座内的轴承上；于所述第一挡板的外侧通过螺栓固定有第二编码器和第二编码器检测支架；于所述第一谐波减速器的远离所述肩部驱动电机的一侧的外壁上通过螺栓固定有肩部电机驱动板；于所述T型连接件的下端通过螺纹旋接有肩部大臂连接件。其中，所述肩部胸腔连接件包括盘状的第一连接件和与所述第一连接件一体成型的第二连接件；于所述第一连接件的边缘处穿设有与所述第一谐波减速器相适应的螺纹孔；于所述第二连接件的边缘处穿设有与第一电机固定座相适应的螺纹孔。其中，于所述第一谐波减速器的靠近肩部胸腔连接件的一端通过螺纹旋接有第一同步带轮；在所述肩部驱动电机的输出端包裹有第一同步齿形带，所述第一同步齿形带的另一端包裹于所述第一同步带轮上以驱动第一谐波减速器。其中，所述大臂机构包括圆盘状的第三谐波减速器，于所述第三谐波减速器的下端的边缘处通过螺栓固定有圆环状的第三编码器，于所述第三谐波减速器的上端通过螺栓固定有第一减速器端盖，于所述第一减速器端盖的上端通过螺栓固定有圆筒状的大臂筒型件；于所述第一减速器端盖的上端通过螺栓固定有凸型的第三电机固定座，于所述第三电机固定座的上端通过螺栓固定有沿着所述大臂筒型件的轴向延伸的大臂驱动电机；所述大臂驱动电机通过第二同步带轮和第二同步齿形带驱动第三谐波减速器；所述第一电路板支架和所述第二电路板支架分别用螺栓固定于所述第一减速器端盖上；于所述第一电路板支架和所述第二电路板支架上均螺纹连接有大臂驱动电路板。其中，于所述大臂筒型件的侧壁上穿设有至少2个安装调节窗口。其中，所述肘关节机构包括肘部U型件，于所述肘部U型件的上部的通过螺栓固定有第四电机固定座，于所述肘部U型件的上部穿设有端部螺纹连接到所述第四电机固定座上的肘部驱动电机，于所述肘部驱动电机的输出轴上旋接有电机轴套，于所述肘部U型件的下部穿设有用螺栓固定的第四谐波减速器，于所述第四谐波减速器的一端通过螺栓固定有肘部转动轴，于所述第四谐波减速器的另一端旋接有减速器转动轴，于所述第四谐波减速器的端部通过螺纹固定有套设于所述减速器转动轴上的第二减速器端盖，于所述肘部U型件的下部通过螺栓固定有罩设于所述肘部转动轴的端部的轴承端盖，于所述轴承端盖上通过螺栓固定有第四编码器，于所述第四谐波减速器的端部的通过螺栓固定有第一肘部小臂连接件。其中，所述小臂机构包括小臂筒型件，于所述小臂筒型件的内腔下部的小臂端盖上通过螺栓固定有第五电机固定座，于所述第五电机固定座的上端通过螺栓固定有小臂驱动电机，于所述小臂筒型件的下端的边缘处通过螺栓固定有圆环状的第五编码器，于所述小臂筒型件的上端通过螺栓固定有与所述第一肘部小臂连接件相匹配的第二肘部小臂连接件，于所述小臂筒型件的下端通过螺栓固定有小臂端盖，在穿设于所述小臂端盖的轴承内旋设有小臂手部连接件，于所述小臂筒型件内通过螺栓固定有与所述小臂驱动电机电连接的小臂电机驱动板。本专利技术具有如下优点：本专利技术的仿人服务机器人机械臂，包括肩关节机构，于所述肩关节机构的下端螺栓连接有大臂机构，于所述大臂机构的下端螺栓连接有肘关节机构，于所述肘关节机构的下端螺栓连接有小臂机构；所述肩关节机构通过肩部胸腔连接件可以将机器人的肩部和胸部连接起来；肩关节机构通过U型连接件、T型连接件和肩部大臂连接件可以将机器人的肩部和大臂机构连接起来；所述肘关节机构通过肘部U型件与大臂机构相连，通过第一肘部小臂连接件和小臂机构相连接；所述小臂机构通过第二肘部小臂连接件和肘关节机构相连，通过小臂手部连接件和手臂相连；这样本专利技术的仿人服务机器人机械臂就通过多个连接结构连接起来，可以活动的关节数量较多，可以实现多种运动；在所述肩关节机构上设置有两个肩部驱动电机，在所述大臂机构上设置有大臂驱动电机，在所述肘关节机构上设置有肘部驱动电机，在所述小臂机构上设置有小臂驱动电机，本专利技术仿人服务机器人机械臂通过上述5个高功率电机提高了其负载能力，可以搬运重量更大的物品。附图说明图1是本专利技术的仿人服务机器人机械臂的装配图。图2是本专利技术型仿人服务机器人机械臂肩关节机构装配图。图3是本专利技术型仿人服务机器人机械臂大臂机构装配图。图4是本专利技术型仿人服务机器人机械臂肘关节机构装配图。图5是本专利技术型仿人服务机器人机械臂小臂机构装配图。1-肩关节机构；11-肩部电机驱动板；12-肩部胸腔连接件；13-第一谐波减速器；14-肩部驱动电机；15-第一电机固定座；16-第一编码器；17-第二编码器；18-第二编码器检测支架；19-第一编码器检测支架；110-U型连接件；111-第二电机固定座；112-T型连接件；113-第二谐波减速器；114-肩部大臂连接件；2-大臂机构；21-大臂驱动电路板；22-第一电路板支架；23-第三谐波减速器；24-第三编码器；25-大臂筒型件；26-大臂驱动电机；27-第二电路板支架；28-第一减速器端盖；29-第三电机固定座；3-肘关节机构；31-肘部驱动电机；32-肘部U型件；33-第四编码器；34-轴承端盖；35-肘部转动轴；36-电机轴套；37-第四电机固定座；38-第二减速器端盖；39-减速器转动轴；310-第四谐波减速器；311-第一肘部小臂连接件；4-小臂机构；41-小臂驱动电机；42-小臂筒型件；43-第五电机固定座；44-第五编码器；45-第二肘部小臂连接件；46-小臂电机驱动板；47-小臂端盖；48-小臂手部连接件。具体实施方式以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。实施例1本实本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种仿人服务机器人机械臂，其特征在于：包括肩关节机构(1)，于所述肩关节机构(1)的下端螺栓连接有大臂机构(2)，于所述大臂机构(2)的下端螺栓连接有肘关节机构(3)，于所述肘关节机构(3)的下端螺栓连接有小臂机构(4)。

【技术特征摘要】
1.一种仿人服务机器人机械臂，其特征在于：包括肩关节机构(1)，于所述肩关节机构(1)的下端螺栓连接有大臂机构(2)，于所述大臂机构(2)的下端螺栓连接有肘关节机构(3)，于所述肘关节机构(3)的下端螺栓连接有小臂机构(4)。2.根据权利要求1所述的仿人服务机器人机械臂，其特征在于：所述肩关节机构(1)包括肩部胸腔连接件(12)，于所述肩部胸腔连接件(12)的一侧通过螺栓固定有第一电机固定座(15)，于所述第一电机固定座(15)的端部通过螺栓固定有肩部驱动电机(14)，于所述肩部胸腔连接件(12)的另一侧通过螺栓固定有第一谐波减速器(13)，于所述第一谐波减速器(13)的远离所述肩部胸腔连接件(12)的一端通过螺栓固定有U型连接件(110)，于所述第一谐波减速器(13)的靠近U型连接件(110)的一端的端部的边缘处通过螺栓固定有第一编码器(16)，于所述U型连接件(110)上通过螺栓固定有一端挤压到所述第一编码器(16)上的L型的第一编码器检测支架(19)，于所述U型连接件(110)的第一挡板上通过螺栓固定有第二电机固定座(111)，于所述第二电机固定座(111)和所述U型连接件(110)的第二挡板之间设置有用螺栓固定连接的T型连接件(112)和第一谐波减速器(113)，所述第二谐波减速器(113)的一端用螺栓固定在所述第一挡板上，所述T型连接件(112)旋接于穿设于所述第二电机固定座(111)内的轴承上；于所述第一挡板的外侧通过螺栓固定有第二编码器(17)和第二编码器检测支架(18)；于所述第一谐波减速器(13)的远离所述肩部驱动电机(14)的一侧的外壁上通过螺栓固定有肩部电机驱动板(11)；于所述T型连接件(112)的下端通过螺纹旋接有肩部大臂连接件(114)。3.根据权利要求2所述的仿人服务机器人机械臂，其特征在于：所述肩部胸腔连接件(12)包括盘状的第一连接件和与所述第一连接件一体成型的第二连接件；于所述第一连接件的边缘处穿设有与所述第一谐波减速器(13)相适应的螺纹孔；于所述第二连接件的边缘处穿设有与第一电机固定座(15)相适应的螺纹孔。4.根据权利要求2所述的仿人服务机器人机械臂，其特征在于：于所述第一谐波减速器(13)的靠近肩部胸腔连接件(12)的一端通过螺纹旋接有第一同步带轮；在所述肩部驱动电机(14)的输出端包裹有第一同步齿形带，所述第一同步齿形带的另一端包裹于所述第一同步带轮上以驱动第一谐波减速器(13)。5.根据权利要求1所述的仿人服务机器人机械臂，其特征在于：所述大臂机构(2)包括圆盘状的第三谐波减速器(23)，于所述第三谐波减速器(23)的下端的边缘处通过螺栓固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：王家俊，苑全旺，李冰川，陈玉娟，骆鹏，
申请(专利权)人：北京钢铁侠科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11