一种激光雷达扫描方法及激光雷达技术

一种激光雷达扫描方法及激光雷达，用于检测不同激光雷达之间的相互干扰。方法包括：控制激光雷达根据目标编码值向当前扫描点发射第一激光信号(101)，目标编码值中包括第一标识码，第一标识码为识别激光雷达的唯一标识；当激光雷达接收到当前扫描点反射的激光信号时，激光雷达检测当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码(102)；若存在除第一标识码之外的标识码，则激光雷达再次按照目标编码值向当前扫描点发射第一激光信号(103)。激光雷达扫描方法可以有效地避免其他激光信号的干扰，使得激光雷达的探测可靠性大幅提高。

A laser radar scanning method and laser radar

A lidar scanning method and a lidar are used to detect the mutual interference between different lidar. The method includes: controlling the laser radar to transmit the first laser signal (101) to the current scanning point according to the target code value, the target code value includes the first identification code, the first identification code is the unique identification of the laser radar, and the laser radar detects the current scanning point when the laser radar receives the excitation signal reflected by the current scanning point. Whether there is an identification code (102) other than the first identification code in the reflected laser signal; if there is an identification code other than the first identification code, the laser radar again launches the first laser signal (103) to the current scanning point in accordance with the target coded value. The lidar scanning method can effectively avoid the interference of other laser signals, making the reliability of lidar detection greatly improved.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种激光雷达扫描方法及激光雷达
本专利技术涉及激光雷达系统领域，尤其涉及一种激光雷达扫描方法及激光雷达。
技术介绍
汽车自动驾驶系统是一种通过车载电脑系统实现无人驾驶的智能汽车系统。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。现有技术中，汽车自动驾驶系统主要靠激光雷达探测路面的3D分布，做后续的基于视觉的道路分析。在现有技术中，目前的激光雷达虽然可以实现3D探测功能，但是在激光雷达对扫描区域进行扫描时，若两个以上的激光雷达对同一个扫描点同时进行扫描，则上述激光雷达发射的激光信号之间会存在相互干扰，从而导致在上述激光雷达接收上述扫描点发射的激光信号中会存在其他激光雷达发射的激光信号，此时上述激光雷达无法将其他激光雷达发射的激光信号识别出来，从而影响激光雷达探测的可靠性。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种激光雷达扫描方法及激光雷达，用于防止激光雷达之间的相互干扰。本专利技术实施例第一方面提供了一种激光雷达扫描方法，包括：控制激光雷达根据所述目标编码值向当前扫描点发射第一激光信号，所述目标编码值本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种激光雷达扫描方法，其特征在于，包括：控制激光雷达根据目标编码值向当前扫描点发射第一激光信号，所述目标编码值中包括第一标识码，所述第一标识码为识别所述激光雷达的唯一标识；当所述激光雷达接收到所述当前扫描点反射的激光信号时，所述激光雷达检测所述当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码；若存在所述除第一标识码之外的标识码，则所述激光雷达再次按照所述目标编码值向所述当前扫描点发射所述第一激光信号。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种激光雷达扫描方法，其特征在于，包括：控制激光雷达根据目标编码值向当前扫描点发射第一激光信号，所述目标编码值中包括第一标识码，所述第一标识码为识别所述激光雷达的唯一标识；当所述激光雷达接收到所述当前扫描点反射的激光信号时，所述激光雷达检测所述当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码；若存在所述除第一标识码之外的标识码，则所述激光雷达再次按照所述目标编码值向所述当前扫描点发射所述第一激光信号。2.根据权利要求1所述的激光雷达扫描方法，其特征在于，在所述激光雷达检测所述当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码之后还包括：若存在所述除第一标识码之外的标识码，则所述激光雷达统计所述除第一标识码之外的标识码出现的概率值；当所述概率值达到预设阈值时，所述激光雷达将扫描间隔延迟预置时长。3.根据权利要求2所述的激光雷达扫描方法，其特征在于，所述激光雷达统计所述除第一标识码之外的标识出现的概率值包括：当存在所述除第一标识码之外的标识码时，所述激光雷达将干扰次数增加一次；所述激光雷达根据所述干扰次数和扫描次数得到所述概率值，所述扫描次数为所述激光雷达从开始扫描时刻至当前扫描时刻之间累计进行的扫描的总次数，所述当前扫描时刻为所述激光雷达开始接收所述当前扫描点反射的激光信号的时刻。4.根据权利要求1所述的激光雷达扫描方法，其特征在于，在所述激光雷达检测所述当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码之后还包括：若不存在所述除第一标识码之外的标识码，则所述激光雷达按照所述目标编码值向下一个扫描点发射第二激光信号。5.根据权利要求1至4中任一项所述的激光雷达扫描方法，其特征在于，所述目标编码值还包括所述当前扫描点坐标。6.一种激光雷达，其特征在于，所述激光雷达为激光雷达，包括：发射单元，用于根据目标编码值向当前扫描点发射第一激光信号，所述目标编码值中包括第一标识码，所述第一标识码为识别所述激光雷达的唯一标识；检测单元，用于当所述激光雷达接收到所述当前扫描点反射的激光信号时，检测所述当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码；第一触发单元，用于若存在除第一标识码之外的标识码，则触发所述发射单元按照所述目标编码值向所述当前扫描点发射所述第一激光信号。7.根据权利要求6所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达还包括：统计单元，用于若存在所述除第一标识码之外的标识码，则统计所述除第一标识码之外的标识码出现的概率值；延迟单元，用于当所述概率值达到预设阈值时，将扫描间隔延迟预置时长。8.根据权利要求7所述的激光雷达，其特征在于，所述统计单元包括：计数模块，用于当存在所述除第一标识码之外的标识码时，将干扰次数增加一次；统计模块，用于根据所述干扰次数和扫描次数得到所述概率值，所述扫描次数为所述激光雷达从开始扫描时刻至...

【专利技术属性】
技术研发人员：阳光，
申请(专利权)人：深圳配天智能技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44