一种提高车辆操纵稳定性的多轴转向控制方法技术

本发明专利技术公开了一种提高车辆操纵稳定性的多轴转向控制方法，步骤为：获取第一节车厢前轮转向角δf和车辆横摆角速度r，通过所述车辆前轮转向角δf的正比值与所述车辆横摆角速度r的正比值之后计算后轮转向角δr，控制后轮转向。本发明专利技术具有多轴转向特性，保持第一节车辆质心侧偏角为零，既能有效提高车辆的稳定性和加快车辆的侧向响应速度，又能保证低速情况下的轨迹跟随能力的优点。

A multi axis steering control method to improve vehicle handling and stability

The invention discloses a multi axis steering control method for improving the vehicle handling and stability. The step is to obtain the steering angle delta f of the front wheel of the first carriage and the vehicle yaw angular velocity R, and calculate the rear wheel steering angle delta R after the positive ratio of the front wheel steering angle [Delta] f of the vehicle's front wheel steering angle and the vehicle yaw angular velocity R, and control the rear rotation. To. The invention has the characteristics of multi axis steering, and the first section of the vehicle's centroid side angle is zero. It can not only effectively improve the stability of the vehicle and speed the lateral response of the vehicle, but also ensure the advantages of the track following ability in low speed conditions.

【技术实现步骤摘要】
一种提高车辆操纵稳定性的多轴转向控制方法
本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种提高车辆操纵稳定性的多轴转向控制方法。
技术介绍
多轴转向胶轮列车是一种新型城市公共客运车辆，其特点表现为胶轮无轨、与传统汽车共享路权、不再沿固定轨道运行、跟踪地面标识线(虚拟轨道)行驶。它既拥有公交车行驶灵活、建设和维护成本低的优点，又具备运输力大的优势，并且克服了地铁、轻轨、有轨电车等基础设施建设和车辆购置成本高，需要专门的电力系统和轨道配合设计的缺点。本专利技术中的车辆胶轮列车是中车株洲所研发的三节编组、六轴全轮转向、纯电动双向行驶的铰接车辆。对于多轴转向铰接胶轮列车而言，在低速时，需要具有精准的轨迹跟随能力，保证车辆以较小半径转弯时依然能灵活通过，如图1所示；在高速时，需要具有较好的操纵稳定性，保证车辆的行驶安全性。如何同时保证低速和高速情况下的这种特性是一个需要研究的重要课题。早在20世纪初，车辆工程师就发现了在低速工况下后轮与前轮反向转动可以有效减小车辆转弯半径这一特点，并将其应用一些军用和工程车辆上。对于四轮转向车辆来说，当车辆低速行驶时，为了减小转弯半径，通常后轮转动方向与前轮相反，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种提高车辆操纵稳定性的多轴转向控制方法，其特征在于：获取车辆前轮转向角δf和车辆横摆角速度r，通过所述车辆前轮转向角δf的正比值与所述车辆横摆角速度r的正比值之后计算后轮转向角δr，控制后轮转向，所述后轮转向角的计算公式如式(1)所示：δr＝kδδf+krr                                                     (1)式(1)中，δr为后轮转向角，δf为前轮转向角，r为车辆横摆角速度，kδ为前轮转向角的正比系数，kr为车辆横摆角速度的正比系数。

【技术特征摘要】
1.一种提高车辆操纵稳定性的多轴转向控制方法，其特征在于：获取车辆前轮转向角δf和车辆横摆角速度r，通过所述车辆前轮转向角δf的正比值与所述车辆横摆角速度r的正比值之后计算后轮转向角δr，控制后轮转向，所述后轮转向角的计算公式如式(1)所示：δr＝kδδf+krr(1)式(1)中，δr为后轮转向角，δf为前轮转向角，r为车辆横摆角速度，kδ为前轮转向角的正比系数，kr为车辆横摆角速度的正比系数。2.根据权利要求1所述的提高车辆操纵稳定性的多轴转向控制方法，其特征在于：所述前轮转向角δf通过获取方向盘转角δ和方向盘转向传动比n，根据式(2)所示公式计算获得，式(2)中，δf为前轮转向角，δ为方向盘转角，n为方向盘转向传动比。3.根据权利要求2所述的提高车辆操纵稳定性的多轴转向控制方法，其特征在于：所述前轮转向角的正比系数kδ通过获取前轴侧偏刚度Kf和后轴侧偏刚度Kr由式(3)所示公式计算获得，式(3)中，kδ为前轮转向角的正比系数，Kf为前轴侧偏刚度，Kr为后轴侧偏刚度。4.根据权利要求3所述的提高车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：许峻峰，肖磊，李晓光，袁希文，蒋小晴，彭京，刘小聪，张陈林，朱田，
申请(专利权)人：中车株洲电力机车研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43