梳齿AGV搬运器制造技术

一种梳齿AGV搬运器，包括行走框架、升降框架、连接所述行走框架和升降框架的升降装置、设于行走框架上的行走装置、及至少一个设于升降框架上的左右对中装置；升降框架的两端设有用于承载汽车车轮的前梳和后梳，前梳和后梳关于升降框架的中心对称设置；左右对中装置包括二分别位于升降框架的相对两侧的对中件及用于驱动二对中件背向或相向运动的对中动力机构。本实用新型专利技术通过设置前梳和后梳关于升降框架的中心对称设置，使得梳齿AGV搬运器在停车出入口的停车点可根据汽车的中心进行调整，从而使得搬运时，梳齿AGV搬运器的中心与汽车的中心重叠，这不仅有助于提高梳齿AGV搬运器搬运汽车的运动控制性，还使得前轮不需停在出入口指定的位置上，容错性高。

【技术实现步骤摘要】
梳齿AGV搬运器
本技术涉及汽车搬运车
，尤其涉及一种梳齿AGV搬运器。
技术介绍
随着汽车的迅速普及与发展，城市停车位供应严重不足，停车位的需求越来越大，传统的停车方式逐渐向智能机械化立体停车方式发展。现有的全自动化立体停车库主要有平面移动类，巷道堆垛类，垂直升降类。它们的工作原理为，一台或多台搬运设备，可以从汽车底部把汽车抬升起来搬运，然后一起移动到升降机上，升降机再把搬运设备连同汽车运往不同的停车层，再由搬运车把汽车送入指定的停车位。梳齿交替汽车搬运是目前立体车库中应用最普遍的一种汽车搬运方式，该搬运方式通过梳齿搬运车实现。梳齿搬运设备包括下车架结构、上车架结构及连接所述下车架结构和上车架结构的升降装置，下车架结构包括下车架及设于下车架上的定位装置、导航装置和行走装置，上车架结构包括上车架及设于上车架上的前梳齿和后梳齿；搬运汽车时，通过升降横移装置移动梳齿搬运车载着汽车到达停车位置，停车位置的梳叉与梳齿搬运车的上车架结构上的梳叉相交错，升降装置驱动上车架上的梳叉下降至停车位置的梳叉的下方，这样汽车就被放置在停车位置上。用梳叉取代载车板，这种搬运设备没有载车板的来回传送，所以运行效率比较高。现有的梳齿搬运设备一般通过前轮定位，前梳间距较后梳大，前梳的间距刚好使前轮陷入一定深度；可以防止汽车前后移动。另外加上对中机构，可以防止汽车左右移动。但是汽车的长度并不统一，如此以前轮定位的搬运车在搬运汽车时，无法保证汽车的中心与梳齿搬运设备的中心重叠，从而导致梳齿搬运设备搬运汽车的运动控制性变差。这个问题在传统搬运车上并不明显，因为它只前后走，而在AGV上则尤为明显，AGV需要全方位运动。另外，因为现有的梳齿要求用前轮定位，所以，车主在出入口停车时，需要将前轮精准地停在相应的检测机构上，自动停车系统才能工作，使用体验很差。
技术实现思路
基于此，本技术提供一种能解决上述问题的梳齿AGV搬运器。为了实现本技术的目的，本技术采用以下技术方案：一种梳齿AGV搬运器，包括行走框架、升降框架、连接所述行走框架和升降框架的升降装置、设于所述行走框架上的行走装置、及至少一个设于所述升降框架上的左右对中装置；所述升降框架的两端设有用于承载汽车车轮的前梳和后梳，所述前梳和后梳关于升降框架的中心对称设置；所述左右对中装置包括二分别位于所述升降框架的相对两侧的对中件及用于驱动二对中件背向或相向运动的对中动力机构，所述对中动力机构包括二相对设置的且滑接所述升降框架上的移动杆、位于所述移动杆之间的齿轮及安装于所述升降框架上的传动驱动组件，所述对中件均位于所述前梳和后梳的上方；所述二移动杆分别连接所述二对中件，各所述移动杆上均设有传动连接所述齿轮的齿条，所述传动驱动组件连接所述齿轮。上述的梳齿搬运器，通过设置前梳和后梳关于升降框架的中心对称设置，使得梳齿搬运器在停车出入口的停车点可根据汽车的中心进行调整，从而使得搬运时，梳齿搬运器的中心与汽车的中心重叠，这一方面有助于提高梳齿搬运器搬运汽车的运动控制性，另一方面使得汽车的前轮不需停在出入口指定的位置上，容错性高，提高了客户的使用体验，再一方面，适用于不同规格的汽车，提高了通用性；另外，通过设置前梳和后梳分别对称设于升降框架的两端，还使得汽车能正进正出，不需要加旋转台，降低了停车场的制造成本。在其中一实施例中，所述前梳和后梳上均设有滚轮。在其中一实施例中，所述升降装置为液压缸。在其中一实施例中，所述行走装置包括至少一设于行走框架的中间部位的主动行走机构及二分别位于所述行走装置的两侧的从动轮组件，各从动轮组件包括至少二从动轮。在其中一实施例中，所述主动行走机构为麦克拉姆轮行走机构。在其中一实施例中，所述主动行走机构包括安装于所述行走框架上的平衡架、与所述平衡架枢接的安装架、与所述安装架上下滑动连接的二动力组件、及二分别连接所述安装架和动力组件的缓冲悬挂结构；所述安装架包括二平行的导向板和二分别连接所述导向板的侧板；各所述动力组件包括与对应的所述导向板滑动连接的移动板、及安装在所述移动板上的麦克拉姆轮和动力驱动结构，所述动力驱动结构连接麦克拉姆轮。在其中一实施例中，所述对中动力机构的数量为二个，其中一所述对中动力机构临近所述前梳设置，另一所述对中动力机构临近所述后梳设置。在其中一实施例中，所述对中件包括垂直连接的第一板和第二板，所述第一板位于所述升降框架的上方，且连接所述移动杆，所述第二板位于所述升降框架的外侧。在其中一实施例中，还包括设于所述行走框架上的激光防撞装置和激光导航装置。在其中一实施例中，还包括设于所述行走框架和升降框架上的护罩。附图说明图1为本技术一较佳实施例所述的梳齿AGV搬运器的结构示意图；图2为图1所示的梳齿AGV搬运器的行走装置的主动行走机构的结构示意图；图3为图2所示的主动行走机构的分解图；图4为图1中圆圈A所圈部位的放大图；图5为图1所示的梳齿AGV搬运器加上护罩后的结构示意图；图中：10、行走框架；20、升降框架；21、前梳；22、后梳；23、滚轮；30、升降装置；40、行走装置；50、主动行走机构；51、平衡架；52、安装架；521、导向板；522、侧板；53、动力组件；531、移动板；532、动力驱动结构；533、麦克拉姆轮；54、缓冲悬挂结构；60、从动轮；70、左右对中装置；71、对中件；72、第一板；73、第二板；74、对中动力机构；75、移动杆；751、齿条；76、齿轮；77、传动驱动组件；81、激光防撞装置；82、激光导航装置；90、护罩。具体实施方式为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的较佳实施例。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容的理解更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。请参阅图1至图5，为本技术一较佳实施例的一种梳齿AGV搬运器，该梳齿AGV搬运器包括行走框架10、升降框架20、连接行走框架10和升降框架20的升降装置30、设于行走框架10上的行走装置40、激光防撞装置81和激光导航装置82、及至少一个设于升降框架20上的左右对中装置70；升降框架20的两端设有用于承载汽车车轮的前梳21和后梳22，前梳21和后梳22关于升降框架20的中心对称设置，前梳21和后梳22上均设有滚轮23。通过设置前梳21和后梳22关于升降框架20的中心对称设置，使得梳齿AGV搬运器在停车出入口的停车点可根据停在出入口处的汽车的中心进行调整，从而使得搬运时，梳齿AGV搬运器的中心与汽车的中心重叠，这既有助于提高梳齿AGV搬运器搬运汽车的运动控制性，又使得前轮不需停在出入口指定的位置上，容错性高，提高了客户的使用体验。在本实施例中，升降装置30为液压缸。液压缸是一种推力比较大，且运行比较平稳的液压执行元件。通过液压缸能驱动承载有汽车的升降框架20在行走框架10上能更好地进行升降运动。行走装置40包括至少一设于行走框架本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种梳齿AGV搬运器，其特征在于，包括行走框架、升降框架、连接所述行走框架和升降框架的升降装置、设于所述行走框架上的行走装置、及至少一个设于所述升降框架上的左右对中装置；所述升降框架的两端设有用于承载汽车车轮的前梳和后梳，所述前梳和后梳关于升降框架的中心对称设置；所述左右对中装置包括二分别位于所述升降框架的相对两侧的对中件及用于驱动二对中件背向或相向运动的对中动力机构，所述对中动力机构包括二相对设置的且滑接所述升降框架上的移动杆、位于所述移动杆之间的齿轮及安装于所述升降框架上的传动驱动组件，所述对中件均位于所述前梳和后梳的上方；所述二移动杆分别连接所述二对中件，各所述移动杆上均设有传动连接所述齿轮的齿条，所述传动驱动组件连接所述齿轮。

【技术特征摘要】
1.一种梳齿AGV搬运器，其特征在于，包括行走框架、升降框架、连接所述行走框架和升降框架的升降装置、设于所述行走框架上的行走装置、及至少一个设于所述升降框架上的左右对中装置；所述升降框架的两端设有用于承载汽车车轮的前梳和后梳，所述前梳和后梳关于升降框架的中心对称设置；所述左右对中装置包括二分别位于所述升降框架的相对两侧的对中件及用于驱动二对中件背向或相向运动的对中动力机构，所述对中动力机构包括二相对设置的且滑接所述升降框架上的移动杆、位于所述移动杆之间的齿轮及安装于所述升降框架上的传动驱动组件，所述对中件均位于所述前梳和后梳的上方；所述二移动杆分别连接所述二对中件，各所述移动杆上均设有传动连接所述齿轮的齿条，所述传动驱动组件连接所述齿轮。2.根据权利要求1所述的梳齿AGV搬运器，其特征在于，所述前梳和后梳上均设有滚轮。3.根据权利要求1所述的梳齿AGV搬运器，其特征在于，所述升降装置为液压缸。4.根据权利要求1所述的梳齿AGV搬运器，其特征在于，所述行走装置包括至少一设于行走框架的中间部位的主动行走机构及二分别位于所述行走装置的两侧的从动轮组件，各从动轮组件包括至少二从动轮。5.根据权利要求4所述的梳齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈铭聪，曹升和，魏基栋，谭柱，蒋亦瑄，
申请(专利权)人：松灵机器人东莞有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44