一种集成式水下舵机装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种集成式水下舵机装置，该装置包含舵机基座以及三个相同的舵机；舵机基座内部设置充油压力补偿机构，一端安装有两个相同的水密连接器用于舵机供电以及信号检测；三个舵机各通过四个螺钉安装于舵机基座上，呈Y形布置。本发明专利技术将三个舵机集成共用一套充油压力补偿机构，且各舵机内置电机、谐波减速器及旋转变压器，具有小尺寸、高精度、大深度等特点，特别适合安装于微小型自主式水下机器人上，实现自主式水下机器人的转向与俯仰运动。

An integrated underwater steering gear

The invention discloses an integrated underwater steering machine, which includes the base of the rudder and three same rudder. The oil pressure compensating mechanism is installed inside the base of the rudder, and two same watertight connectors are installed at one end for the power supply and signal detection of the rudder, and the three rudder each is installed on the steering base of the rudder through four screws. On the top, it is arranged in Y shape. The invention combines three steering engines with a set of oil filling pressure compensation mechanism, and the built-in motor, harmonic reducer and rotary transformer of each steering gear have the characteristics of small size, high precision and deep depth. It is especially suitable for installing on the micro autonomous underwater robot to realize the steering and pitching motion of the autonomous underwater vehicle.

【技术实现步骤摘要】
一种集成式水下舵机装置
本专利技术涉及一种水下舵机装置，具体涉及一种带角度反馈功能的高精度集成式水下舵机装置。
技术介绍
水下舵机在自主式水下机器人上具有广泛的应用，通过舵叶的转动，能够实现自主式水下机器人的转向、俯仰运动。为适应微小型自主式水下机器人对安装尺寸要求，现有的水下舵机通常精度较低，甚至不带舵轴角度反馈功能，从而影响自主式水下机器人水下航行时的控制精度。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种结构简单、控制精度高、带角度反馈功能的高精度集成式水下舵机装置。实现本专利技术目的的技术解决方案为：一种集成式水下舵机装置，其特征在于，该装置包含：舵机基座，其内部设置有充油压力补偿机构，一端安装有两个相同的水密连接器，水密连接器用于舵机供电以及信号检测；三个相同的舵机，各舵机通过四个螺钉与所述舵机基座的另一端相固定；三个舵机固定后呈Y形布置。优选地，所述舵机基座包含：壳体，其在外形上可分为两段，一段外形为圆柱形，用于实现充油压力补偿；另一段外表面被加工成三个平面，在圆周方向每个平面相隔120°，每个平面上开有圆孔，使壳体与三个舵机相通，便于油液的流动与线路的布置；活塞，其设置于壳体本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种集成式水下舵机装置，其特征在于，该装置包含：舵机基座（1），其内部设置有充油压力补偿机构，一端安装有两个相同的水密连接器（4），水密连接器（4）用于舵机供电以及信号检测；三个相同的舵机（2），各舵机（2）通过四个螺钉（3）与所述舵机基座（1）的另一端相固定；三个舵机（2）固定后呈Y形布置。

【技术特征摘要】
1.一种集成式水下舵机装置，其特征在于，该装置包含：舵机基座（1），其内部设置有充油压力补偿机构，一端安装有两个相同的水密连接器（4），水密连接器（4）用于舵机供电以及信号检测；三个相同的舵机（2），各舵机（2）通过四个螺钉（3）与所述舵机基座（1）的另一端相固定；三个舵机（2）固定后呈Y形布置。2.根据权利要求1所述的集成式水下舵机装置，其特征在于，所述舵机基座（1）包含：壳体（9），其在外形上可分为两段，一段外形为圆柱形，用于实现充油压力补偿；另一段外表面被加工成三个平面，在圆周方向每个平面相隔120°，每个平面上开有圆孔，使壳体（9）与三个舵机（2）相通，便于油液的流动与线路的布置；活塞（5），其设置于壳体（9）中，通过两道O形密封圈（8）实现与壳体（9）的密封，并能够沿轴向在壳体（9）内壁滑动；卡簧（6），其设置于壳体（9）中且轴向固定，卡簧（6）的一侧设置有挡圈（12），挡圈（12）套在活塞（5）上；卡簧（6）用于限制挡圈（12）向舵机基座（1）外运动；弹簧（7），其设置于壳体（9）中，一端与活塞（5）相接触，另一端与挡圈（12）相接触，弹簧（7）内侧套在活塞（5）上；在弹簧（7）压缩时，其产生的弹簧力作用于活塞（5）上，使所述舵机基座（1）中的油液压力大于外部环境压力；排气堵头（10），其设置于壳体（9）的侧面，通过螺纹与壳体（9）固定，并通过O形密封圈（11）实现与壳体（9）的密封。3.根据权利要求2所述的集成式水下舵机装置，其特征在于，所述活塞（5）上设置有充油堵头（13）和两个...

【专利技术属性】
技术研发人员：褚振忠，黄铭，朱大奇，孙兵，邓志刚，颜明重，
申请(专利权)人：上海海事大学，
类型：发明
国别省市：上海,31