基于并联机构的滚动机器人制造技术

基于并联机构的滚动机器人，主要包括多边形重心调整装置、抱闸装置、并联单元模块、轮毂电机及角度测量装置。多边形重心调整装置的动平台组之间设有轮毂电机，抱闸装置的V刹与多边形重心调整装置的其中一根U型杆上的安装柱形成转动副连接。在多边形重心调整装置的每个棱面的外表面设有并联单元模块。在重心调整装置的一个动平台中心设有角度测量装置。本发明专利技术机械结构简单高效，可行性高，在研究、娱乐、探测等领域具有广泛的应用前景。

Rolling robot based on parallel mechanism

The rolling robot based on parallel mechanism mainly includes the polygon center of gravity adjustment device, the lock device, the parallel unit module, the wheel hub motor and the angle measuring device. There is a hub motor between the moving platform groups of the center of gravity adjustment of the polygon, the V brake of the lock device and the installation column on one of the U bar of the polygon center of gravity adjustment device form a rotating pair. A parallel unit module is arranged on the outer surface of each prism surface of the polygonal gravity adjusting device. An angle measuring device is arranged in the center of a moving platform of the center of gravity adjustment device. The invention has simple and efficient mechanical structure and high feasibility, and has wide application prospects in the fields of research, entertainment and detection.

【技术实现步骤摘要】
基于并联机构的滚动机器人
本专利技术设计了一种基于并联机构的滚动机器人，涉及到两类并联机构以及抱闸装置的应用，通过重心偏移及动量守恒实现机器人向前滚动。
技术介绍
滚动机器人主要应用于研究、娱乐、探测等领域，是区别于轮式、足式机器人的一种通过重心调整实现行走的新型机器人。当前典型的滚动机器人大部分采用球形结构，即机器人外部轮廓为一球形，通过球内电机改变活动质量块的位置进而改变质心的位置，最终实现滚动和转弯。该类机器人和地面为点接触且外形不能根据路况改变，虽运动灵活，但对方向的控制较难，且路面质量对其行走影响较大，难以跨越障碍。轮形的滚动机器人和地面为线接触，一定程度可弥补球形机器人的不足。中国专利CN200520022908.9公开了一种基于平面四杆机构的轮形滚动机器人，通过自身平行四边形的变形和机构在自身杆件的运动惯性完成翻滚行进。中国专利CN201210127096公开了一种包括一个连接杆、两个独立的类车轮六边形机构组成的机器人，通过改变共用一个顶点的三个平行四边形内角的变化，改变每个类车轮六边形机构的形状，实现机构变形并翻滚。上述轮形滚动机器人主要为平面连杆机构，存在转弯困难、本文档来自技高网...

【技术保护点】
基于并联机构的滚动机器人，主要包括多边形重心调整装置、抱闸装置、并联单元模块、轮毂电机及角度测量装置，其特征在于：多边形重心调整装置的动平台组之间设有轮毂电机，抱闸装置的V刹与多边形重心调整装置的其中一根U型杆上的安装柱形成转动副连接，在多边形重心调整装置的每个棱面的外表面设有并联单元模块，在重心调整装置的一个动平台中心设有角度测量装置，在动平台组的两个动平台之间设有轮毂电机，两个动平台的中心与轮毂电机安装轴通过过盈配合形成固定连接，轮毂电机可相对两个动平台的中心连线做回转运动，抱闸装置对轮毂电机的回转运动进行限制，抱闸装置主要由V刹、电磁铁和刹车绳组成，V刹的两个活动端通过刹车绳与伸缩电磁铁...

【技术特征摘要】
1.基于并联机构的滚动机器人，主要包括多边形重心调整装置、抱闸装置、并联单元模块、轮毂电机及角度测量装置，其特征在于：多边形重心调整装置的动平台组之间设有轮毂电机，抱闸装置的V刹与多边形重心调整装置的其中一根U型杆上的安装柱形成转动副连接，在多边形重心调整装置的每个棱面的外表面设有并联单元模块，在重心调整装置的一个动平台中心设有角度测量装置，在动平台组的两个动平台之间设有轮毂电机，两个动平台的中心与轮毂电机安装轴通过过盈配合形成固定连接，轮毂电机可相对两个动平台的中心连线做回转运动，抱闸装置对轮毂电机的回转运动进行限制，抱闸装置主要由V刹、电磁铁和刹车绳组成，V刹的两个活动端通过刹车绳与伸缩电磁铁固定连接，并联单元模块主要由单元模块定平台、单元模块动平台、舵机A、舵机B、舵机C、控制板、电池B、法兰盘、分支杆A和分支杆B组成。2.根据权利要求1中所述的基于并联机构的滚动机器人，其特征在于：多边形重心调整装置主要包括有：多边形框架、底座、角件、双输出轴舵机、驱动轴A、驱动连杆、从动连杆、动平台、U型杆、固定杆、摄像头、总控控制板和电池A，多边形框架由6、9或12个中空的棱面组成，使机器人便于滚动的同时内部空间便于其他零部件的安装，在相邻的多边形框架面的连接处固定连接角件，以增加多边形框架的刚度，在每个棱面上设有通孔，底座及双输出轴舵机通过棱面上的通孔安装在多边形框架中任意成120度布置的三个中空棱面的内壁上，其轴线与多边形框架棱线平行且位于棱面中垂面上。两根驱动轴A分别与双输出轴舵机的两驱动轴通过法兰连接，两根驱动连杆的一端分别对应与两根驱动轴A固定连接，驱动轴A相对于底座安装孔可实现转动，两根驱动连杆的另一端分别通过销轴A与从动连杆的一端构成转动副连接，销轴A轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：边辉，宋川，赵聪，李子宁，孙鹏飞，兰建辉，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北,13