一种外骨骼机器人腰部调整装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种外骨骼机器人腰部调整装置，涉及康复机器人领域，包括后腰板、第一伸缩机构、连接板、第二伸缩机构和侧腰板；所述后腰板的两侧对称设有两组第一伸缩机构、连接板、第二伸缩机构和侧腰板；所述第一伸缩机构连接在所述后腰板和连接板之间，所述第一伸缩机构至少有一个连接端采用转动连接；所述第二伸缩机构连接在所述连接板和侧腰板之间，所述第二伸缩机构至少有一个连接端采用转动连接。本发明专利技术的优点在于：在保证结构刚度的前提下可以调节外骨骼机器人腰部的宽度、厚度和连接角度。

A waist adjusting device for an exoskeleton robot

The invention discloses a waist adjusting device for an exoskeleton robot, which involves a rehabilitation robot field, including a rear waist plate, a first telescopic mechanism, a connecting plate, a second telescopic mechanism and a side waist. There are two sets of first telescopic mechanisms, a connecting plate, a second telescopic mechanism and a side waist, which are arranged on both sides of the rear waist. The telescopic mechanism is connected between the rear plate and the connecting plate, the first expansion mechanism at least one connecting end adopts a rotating connection; the second telescopic mechanism is connected between the connecting plate and the side waist, and at least one connecting end of the second telescopic mechanism uses a rotating connection. The advantages of the invention are that the width, thickness and connecting angle of the waist of the exoskeleton robot can be adjusted under the premise of ensuring the rigidity of the structure.

【技术实现步骤摘要】
一种外骨骼机器人腰部调整装置
本专利技术涉及康复机器人领域，尤其涉及一种外骨骼机器人腰部调整装置。
技术介绍
目前，在助老助残及医疗康复领域，一般的下肢外骨骼机器人包括髋关节、膝关节和踝关节，并在腰部完成两侧髋关节的连接，使下肢外骨骼机器人整体具备一定的刚性。在保证连接的前提下，腰部连接装置还需要连接尺寸可调，以应对不同的体态。现有的可调腰部连接形式包括柔带连接和多排孔连接。柔带连接可以调整腰部的角度、宽度和厚度，但装置的刚度被严重削弱；多排孔连接常用于长度分级调节，难以实现连续调节和角度调节，且由于多排孔的开设，零件尺寸偏大。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种保证结构刚度且可以调节外骨骼机器人腰部的宽度、厚度和连接角度的外骨骼机器人腰部调整装置。本专利技术是通过以下技术方案解决上述技术问题的：一种外骨骼机器人腰部调整装置，包括后腰板(1)、第一伸缩机构(2)、连接板(4)、第二伸缩机构(7)和侧腰板(9)；所述后腰板(1)的两侧对称设有两组第一伸缩机构(2)、连接板(4)、第二伸缩机构(7)和侧腰板(9)；所述第一伸缩机构(2)连接在所述后腰板(1)和连接板(4)之本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种外骨骼机器人腰部调整装置，其特征在于：包括后腰板(1)、第一伸缩机构(2)、连接板(4)、第二伸缩机构(7)和侧腰板(9)；所述后腰板(1)的两侧对称设有两组第一伸缩机构(2)、连接板(4)、第二伸缩机构(7)和侧腰板(9)；所述第一伸缩机构(2)连接在所述后腰板(1)和连接板(4)之间，所述第一伸缩机构(2)至少有一个连接端采用转动连接；所述第二伸缩机构(7)连接在所述连接板(4)和侧腰板(9)之间，所述第二伸缩机构(7)至少有一个连接端采用转动连接。

【技术特征摘要】
1.一种外骨骼机器人腰部调整装置，其特征在于：包括后腰板(1)、第一伸缩机构(2)、连接板(4)、第二伸缩机构(7)和侧腰板(9)；所述后腰板(1)的两侧对称设有两组第一伸缩机构(2)、连接板(4)、第二伸缩机构(7)和侧腰板(9)；所述第一伸缩机构(2)连接在所述后腰板(1)和连接板(4)之间，所述第一伸缩机构(2)至少有一个连接端采用转动连接；所述第二伸缩机构(7)连接在所述连接板(4)和侧腰板(9)之间，所述第二伸缩机构(7)至少有一个连接端采用转动连接。2.如权利要求1所述的外骨骼机器人腰部调整装置，其特征在于：所述第一伸缩机构(2)包括两根上下间隔设置的第一调节杆，所述第一调节杆与所述后腰板(1)转动连接；所述第二伸缩机构(7)包括两根上下间隔设置的第二调节杆，所述第二调节杆与所述侧腰板(9)转动连接；所述连接板(4)上固定有分别对应各第一调节杆和各第二调节杆的套筒(5)，各第一调节杆和各第二调节杆分别滑动连接在其对应的套筒(5)内并通过固定机构固定。3.如权利要求2所述的外骨骼机器人腰部调整装置，其特征在于：所述套筒(5)上开有固定孔，所述固定孔...

【专利技术属性】
技术研发人员：王飞，张岩岭，程超，钱超，陶睿鹏，戴维，王琪，于振中，李文兴，
申请(专利权)人：哈工大机器人合肥国际创新研究院，
类型：发明
国别省市：安徽,34