一种机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手，包括：抓取装置、第一驱动组件、机械臂、摄像装置和处理器；其中，所述机械臂的端部连接所述抓取装置，所述第一驱动组件用于驱动所述抓取装置，所述摄像装置设置于所述机械臂的端部，所述处理器分别连接所述摄像装置、第一驱动组件；所述摄像装置用于获取待抓取物体的图像并输出至所述处理器，所述处理器用于基于预设模板处理图像以获取待抓取物体的特征信息和位置信息并输出控制指令，所述第一驱动组件用于基于所述控制指令驱动所述抓取装置。本实用新型专利技术通过摄像装置获取待抓取物体的图像，通过处理器解析图像以获得待抓取物体的特征和位置信息，根据特征和位置输出对应的控制指令以驱动抓取装置以抓取物体。

A mechanical hand

The utility model discloses a manipulator, includes a gripping device, the first driving component, mechanical arm, camera and processor; the end part of the arm is connected with the gripping device, wherein the first drive assembly for driving the grasping device, the image pickup device is arranged on the end part the mechanical arm, the processor is respectively connected with the imaging device, the first driving component; the imaging device for grasping and image acquisition to be output to the processor, the processor is used for image processing to obtain the default templates to capture objects feature information and location information and output control command based on the first the driving module for the control command to drive the grasping device based on. The utility model obtains the image of the object to be grasped through the camera device, and analyzes the image through the processor to acquire the characteristic and location information of the object to be grasped, and outputs the corresponding control instruction according to the characteristics and positions to drive the grasping device to grasp the object.

【技术实现步骤摘要】
一种机械手
本技术涉及机械臂
，特别涉及一种机械手。
技术介绍
机器人作为工业生产中的一个重要辅助装置，能够长时间的执行规范化的操作，因此能够显著的提高生产效率。工业上为了定位和确定抓取，一般采用固定运动参数/运动模式的方法，让机器人以固定的动作来进行各项操作，简单易行，但是因为时常会有外部干扰导致的物体移位的情况发生，则该方法难以解决百分百抓取物体的问题。另一种方法则是采用视觉采样的模式，即识别图像以确定物体外观，根据物体和图像内坐标参照点之间的关系来定位物体，然后变更对应运动参数以驱动机器人作业，但是此类图像识别和坐标参照点认定的过程是较为耗时，因此会影响工业生产的效率提高。
技术实现思路
为了解决上述问题，本技术提供一种机械手，通过摄像装置获取待抓取物体的图像，基于图像获取对应的特征和位置，输出控制指令以实现抓取。本技术采用的技术方案为一种机械手，包括：抓取装置、第一驱动组件、机械臂、摄像装置和处理器；其中，所述机械臂的端部连接所述抓取装置，所述第一驱动组件用于驱动所述抓取装置，所述摄像装置设置于所述机械臂的端部，所述处理器分别连接所述摄像装置、第一驱动组件；所述摄像装置用于获取待抓取物体的图像并输出至所述处理器，所述处理器用于基于预设模板处理图像以获取待抓取物体的特征信息和位置信息并输出控制指令，所述第一驱动组件用于基于所述控制指令驱动所述抓取装置。优选地，所述抓取装置包括传动结构和由弹性材料制成的手指，所述手指与所述传动结构连接，所述传动结构带动所述手指收拢或张开。优选地，所述第一驱动组件连接所述传动结构，所述第一驱动组件驱动所述传动结构以带动所述手指收拢或张开。优选地，所述第一驱动组件包括驱动电机和电源电路，所述驱动电机连接所述传动结构，所述电源电路分别连接所述驱动电机和所述处理器。优选地，所述机械臂包括第二驱动组件和若干转动结构，所述转动结构包括连轴和转动关节，所述连轴通过所述转动关节连接其他连轴，所述第二驱动组件用于转动所述转动结构。优选地，最少一个连轴为空心结构，所述第一驱动组件内置于该连轴。本技术的有益效果为通过摄像装置获取待抓取物体的图像，通过处理器解析图像以获得待抓取物体的特征和位置信息，根据特征和位置输出对应的控制指令以驱动抓取装置以抓取物体。附图说明图1所示为基于本技术实施例的一种机械手的示意图。具体实施方式以下结合实施例对本技术进行说明。基于技术的实施例，如图1所示一种机械手，包括：抓取装置1、第一驱动组件、机械臂2、摄像装置3和处理器；其中，所述机械臂的端部连接所述抓取装置，所述第一驱动组件用于驱动所述抓取装置，所述摄像装置设置于所述机械臂的端部，所述处理器分别连接所述摄像装置、第一驱动组件；所述摄像装置用于获取待抓取物体的图像并输出至所述处理器，所述处理器用于基于预设模板处理图像以获取待抓取物体的特征信息和位置信息并输出控制指令，所述第一驱动组件用于基于所述控制指令驱动所述抓取装置。通过摄像头获取待抓取物体的图像，基于预设的模板(在工厂范围，很多待抓取物品都是具有标准外形的，不需要相对复杂的图像处理，因此可以设定一个模板，根据物体的模板匹配图像的话，图像处理就会比识别陌生物体快的多)处理图像以获得该物体的特征信息(形状、大小和姿态)，当摄像头移动的时候(即等同机械手移动)，摄像头获取的图像是会发生变化的(例如远离物体，则图像中物体变小，根据缩小放大的比例就可以知道其相对于摄像头的距离)而图像本身的状态是不会改变(即特征信息是不会改变的)，因此可以根据图像的变化来获取物体相对于摄像头的位置的，同时根据预先已经获取的抓取装置和摄像头的坐标系，可以知道物体的位置信息，当知道位置信息之后就可以改变运动参数以控制抓取装置进行物体抓取。所述抓取装置包括传动结构和由弹性材料制成的手指4，所述手指与所述传动结构5连接，所述传动结构带动所述手指收拢或张开。手指部位由弹性材料制成，可以在抓取物体的时候不会伤害到物体的表面；所述传动结构包括连杆结构，手指为跷跷板结构，连杆连接跷跷板的一端，跷跷板的另一端在支点和连杆的作用之下收拢或者张开。所述第一驱动组件连接所述传动结构，所述第一驱动组件驱动所述传动结构以带动所述手指收拢或张开。所述第一驱动组件包括驱动电机和电源电路，所述驱动电机连接所述传动结构，所述电源电路分别连接所述驱动电机和所述处理器。第一驱动组件包括驱动电机和对应的电源电路，通过电源电路控制驱动电机的输出，随着驱动电机的改变来驱动所述传动结构。由于抓取装置在抓取物体的时候，驱动电机的输出功率会发生变化，对应的电源电路也会产生电流/电压变化，根据这些变化可以推测物体已经被抓牢，可以简单地完成确认抓取成功，相对于现有的图像识别确认抓取状态要更为实用。所述机械臂包括第二驱动组件和若干转动结构6，所述转动结构包括连轴和转动关节，所述连轴通过所述转动关节连接其他连轴，所述第二驱动组件用于转动所述转动结构。为了多方向转动，机械臂包括若干转动结构，包括连轴和转动关节，所述连轴通过转动关节相连，通过转动关节，所述连轴能相互转动，同时设置一个第二驱动组件，基本结构和第一驱动组件一致，用于驱动连轴转动以实现机械臂的多维度转动，增加机械臂的工作范围。最少一个连轴为空心结构，所述第一驱动组件内置于该连轴。以上所述，只是本技术的较佳实施例而已，本技术并不局限于上述实施方式，只要其以相同的手段达到本技术的技术效果，都应属于本技术的保护范围。在本技术的保护范围内其技术方案和/或实施方式可以有各种不同的修改和变化。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手，其特征在于，包括：抓取装置、第一驱动组件、机械臂、摄像装置和处理器；其中，所述机械臂的端部连接所述抓取装置，所述第一驱动组件用于驱动所述抓取装置，所述摄像装置设置于所述机械臂的端部，所述处理器分别连接所述摄像装置、第一驱动组件；所述摄像装置用于获取待抓取物体的图像并输出至所述处理器，所述处理器用于基于预设模板处理图像以获取待抓取物体的特征信息和位置信息并输出控制指令，所述第一驱动组件用于基于所述控制指令驱动所述抓取装置。

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括：抓取装置、第一驱动组件、机械臂、摄像装置和处理器；其中，所述机械臂的端部连接所述抓取装置，所述第一驱动组件用于驱动所述抓取装置，所述摄像装置设置于所述机械臂的端部，所述处理器分别连接所述摄像装置、第一驱动组件；所述摄像装置用于获取待抓取物体的图像并输出至所述处理器，所述处理器用于基于预设模板处理图像以获取待抓取物体的特征信息和位置信息并输出控制指令，所述第一驱动组件用于基于所述控制指令驱动所述抓取装置。2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述抓取装置包括传动结构和由弹性材料制成的手指，所述手指与所述传动结构连接，所述传动结构带动所述手指收拢或张开。3...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴雄辉，张银磊，刘阳，刘新建，赵强，佀昶，
申请(专利权)人：深圳果力智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44