基于图像和激光传感器的无人艇自主加油系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于图像和激光传感器的无人艇自主加油系统。该自主加油系统由无人艇、无人供油飞行器、信号发送模块、GPS导航模块、环境感知模块、控制系统模块等组成。无人艇油量低于某一值时，由信号发送模块对岸基工作人员发送加油请求，根据GPS模块获得无人艇的具体位置，由搭载在无人供油飞行器上面的环境感知模块（激光雷达和可旋式摄像头组成）来识别出需要着陆的具体位置，实现最终的加油过程。该自主加油系统能实现无人艇的自主加油，可以极大地降低人力成本，提高无人艇的续航能力和工作时间。

Autonomous refueling system of unmanned yacht based on image and laser sensor

The invention relates to an autonomous refueling system for unmanned yacht based on images and laser sensors. The autonomous refueling system is composed of an unmanned boat, an unmanned fuel vehicle, a signal transmission module, a GPS navigation module, an environmental perception module, and a control system module. Unmanned boat oil is lower than a certain value, the signal transmitted by the transmitting module based staff refueling request, according to the specific position of the GPS module of the USV, by carrying environmental perception module in unmanned aircraft fuel above (composed of laser radar and rotating camera) to identify the specific location to landing, realize gas the final process. The independent refueling system can realize the autonomous refueling of the unmanned craft, which can greatly reduce the manpower cost and improve the endurance and working time of the unmanned craft.

【技术实现步骤摘要】
基于图像和激光传感器的无人艇自主加油系统
本专利技术涉及一种基于图像和激光传感器融合，来确定无人艇加油装置具体位置，实现无人化的加油操作，从而提高水面无人艇的续航能力。属于无人艇应用

技术介绍
随着我国对海洋力量的大力发展，多样化的海洋智能化装备应用而生。其中无人艇作为一种集海洋勘探、水质检测、海上巡逻和海上无人作战等功能于一体的现代化智能系统，也得到了迅速发展。由于现阶段的无人艇在体积和吨位上都属于小型设备，特别是在海洋这么辽阔的地域作业时，它的续航能力就显得尤为重要，直接决定着一项任务的完成与否。大多情况下，无人艇在外出执勤的过程中会远离母艇，当油量不足时，则需要返回基地进行加油操作，这无疑会限制它的工作范围，对它的长时间和远距离的作业造成阻碍。为了提高无人艇的续航能力，本专利技术想通过使用无人供油飞行器携带燃油，抵达无人艇所在海域对其进行燃油补充。这既能提高无人艇的智能化水平，同时也减少了人力物力的投入，必定能为无人艇的任务执行提供更良好的保障。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种基于图像和激光传感器的无人艇自主加油系统，解决无人艇在执勤过程中因燃油不足而必须返航的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于图像和激光传感器的无人艇自主加油系统，包括无人艇（2）和无人供油飞行器（6），其特征在于：1）所述无人艇（2）上装有船载GPS导航（1）、加油停机圆柱形凸台（14）和凸台上的绿色三角形标识（15）、油箱（7）、侧壁下部上装有低油量报警器（3）；2）所述无人供油飞行器（6）上装有储油罐（4）、机载GPS导航（10）、小型激光雷达（11）和可旋式摄像头（12）；3）所述弹性加油管道（5）用于油箱（7）与储油罐（4）相连接；4）在无人艇（2）和无人供油飞行器（6）上，分别搭载一个控制箱（2‑1）和控制箱（6‑1），控制箱（6‑1）根据激光雷达（11）和摄像头（12）所传送过来的角度值和距离值...

【技术特征摘要】
1.一种基于图像和激光传感器的无人艇自主加油系统，包括无人艇（2）和无人供油飞行器（6），其特征在于：1）所述无人艇（2）上装有船载GPS导航（1）、加油停机圆柱形凸台（14）和凸台上的绿色三角形标识（15）、油箱（7）、侧壁下部上装有低油量报警器（3）；2）所述无人供油飞行器（6）上装有储油罐（4）、机载GPS导航（10）、小型激光雷达（11）和可旋式摄像头（12）；3）所述弹性加油管道（5）用于油箱（7）与储油罐（4）相连接；4）在无人艇（2）和无人供油飞行器（6）上，分别搭载一个控制箱（2-1）和控制箱（6-1），控制箱（6-1）根据激光雷达（11）和摄像头（12）所传送过来的角度值和距离值来控制飞行器（6）旋翼的倾斜角度和飞行速度，当飞行器（6）降落在加油停机圆柱形凸台（14）上面时，停止机翼旋转，同时控制弹性加油管道（5）伸入无人艇（2）加油口，控制箱（2-1）在飞行器（...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗均，徐鹏，谢少荣，彭艳，蒲华燕，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：上海,31