一种变电站轨道机器人的云台二维定位系统及定位方法技术方案

本发明专利技术公开了一种变电站轨道机器人的云台二维定位系统及定位方法，在X轴方向，在机器人的运行轨道上安装有站点定位片，在机器人上安装触发开关及编码器；由主控器记数触发开关触发次数，由编码器计数电机的转动圈数，根据编码器的计数及主控器的计数经过换算确定机器人在X轴方向移动的距离。在Y轴方向，在机器人上安装磁性检测器及站点定位片及编码器；由主控器记数磁性检测器触发次数，由编码器计数电机的转动圈数，根据编码器的计数及主控器的计数经过换算确定机器人Y轴方向移动的距离。机器人云台移动的最终位置为其在X轴方向移动距离和在Y轴方向移动距离的矢量和。本发明专利技术具有成本低、精确度高、运行可靠性好等优点。

A two dimensional positioning system and positioning method for the cloud platform of a substation track robot

【技术实现步骤摘要】
一种变电站轨道机器人的云台二维定位系统及定位方法
本专利技术主要涉及到移动式机器人的设计领域，特指一种变电站轨道机器人的云台二维定位系统及定位方法。
技术介绍
目前，常用的移动机器人定位方法包括如下几种。1.电机编码器定位。对机器人安装编码器进行距离测量是目前经常使用的一种定位方法，该方法是通过在机器人上安装编码器，通过读取驱动轮转动的圈数来计算机器人运动距离并推测机器人的位置。该方法较简单，但存在编码器累积误差情况，难以对机器人的实际位置实现精确定位。2.超声波定位。该方法是通过在机器人上安装超声波收发模块，通过在机器人行走过程中收发超声波的时间间隔确定机器人移动的距离。但这种方式精度较低，而且当机器人遇到障碍时会产生较大的误差，难以实现精确定位。3.RFID定位。在机器人运行轨道上安装有多个射频卡，机器人移动到相应的射频卡时，读取射频卡信息，从而确定机器人的位置。但该方法定位精度不高且受环境影响大，在变电站强电磁场的环境下容易出现误读现象。4.另外还有一些利用红外定位、激光测距定位等定位方法，但是这些方法成本大、易受环境影响、技术复杂，而且在变电站强电磁场环境下易产生定位误差。专本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种变电站轨道机器人的云台二维定位系统，包括其在X轴方向和在Y轴方向的定位系统；其特征在于，X轴方向在机器人的运行轨道上等间距安装站点定位片，在机器人上安装接触式触发开关和对电机的转动圈数进行计数的编码器，机器人在X轴方向运动由电机驱动；Y轴方向在机器人的控制箱内部Y轴驱动电机轴下方等间距安装站点定位片，在Y轴驱动电机转轴上安装磁性检测器，在Y轴驱动电机转轴上安装对电机的转动圈数进行计数的编码器。

【技术特征摘要】
1.一种变电站轨道机器人的云台二维定位系统，包括其在X轴方向和在Y轴方向的定位系统；其特征在于，X轴方向在机器人的运行轨道上等间距安装站点定位片，在机器人上安装接触式触发开关和对电机的转动圈数进行计数的编码器，机器人在X轴方向运动由电机驱动；Y轴方向在机器人的控制箱内部Y轴驱动电机轴下方等间距安装站点定位片，在Y轴驱动电机转轴上安装磁性检测器，在Y轴驱动电机转轴上安装对电机的转动圈数进行计数的编码器。2.根据权利要求1所述的轨道机器人的云台二维定位系统，其特征在于，所述在X轴方向和在Y轴方向的编码器为增量式编码器且编码器安装在电机转轴上。3.一种采用权利要求1或2所述的变电站轨道机器人的云台二维定位方法，包括其在X轴方向和在Y轴方向的定位方法，其特征在于，所述在X轴方向，设定机器人运行轨道左方第一个站点定位片处为X轴方向的原点，机器人向右为向前运动；当机器人启动后先判断在X轴方向是否处在设定的原点，如不在原点，则先自检回到设定的原点，并将X轴方向的编码器数据及触发开关触发计数清零；机器人向前运动，当机器人X轴方向触发开关触发...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨翔宇，樊绍胜，韩立哲，廖森伟，司朋伟，
申请(专利权)人：长沙理工大学，
类型：发明
国别省市：湖南,43